背景技術(shù)：

本發(fā)明涉及一種運輸系統(tǒng)以及一種用于使永磁體-激發(fā)的運輸體運動的系統(tǒng)。本發(fā)明尤其涉及一種在電力供應(yīng)中斷的情況下運輸體的自動制動，其中，目標(biāo)實現(xiàn)了運輸體的、定位的、局部的布局，該布局用于在懸浮下使運輸體制動。

下述運輸系統(tǒng)是已知的：在該運輸系統(tǒng)中，運輸體（所謂的運動者）近似于無摩擦地支承在電磁場中。能夠調(diào)節(jié)的電磁力不僅用于驅(qū)動運輸體，而且也用于在平坦的電激發(fā)的運輸面（也稱為x-y-定子）上的、電磁的線支承或者懸浮。這種系統(tǒng)在wo2013/059934a1中被說明。本發(fā)明明確地建立在其中所公開的對象上。但是，顯而易見，根據(jù)本發(fā)明所提出的安全裝置能夠應(yīng)用于所有具有運輸體（該運輸體具有永磁體）的平面馬達(dá)系統(tǒng)。運用這種驅(qū)動的要求是：也能夠豎直地運用這些驅(qū)動。例如，所述運輸體能夠在基本豎直的墻上實現(xiàn)對運輸物品的運輸。同樣地，也能夠考慮一種布局。對此，尤其是在意外的無電流的狀態(tài)中必須確保的是：運輸體保持在它的位置中，這不僅就工作安全的角度而言，而且就在電能供給中斷期間的過程狀態(tài)的維持的角度而言都是有利的。

在wo2013/059934a1中所公開的系統(tǒng)的驅(qū)動系統(tǒng)具有在運輸體中的永磁體，該運輸體設(shè)置在x-y-halbach-布局中。這些永磁體的磁場與在定子中的電導(dǎo)體的磁場相互作用，所述導(dǎo)體遵循與磁體一致的、特定的x-y-布局。通過永磁體的halbach-系統(tǒng)與在定子中通過為線路通電所產(chǎn)生的電磁場的相互合作，產(chǎn)生作用在運輸體上的、在x和y方向上的驅(qū)動力以及在z方向上的起重力（承載力）。一個挑戰(zhàn)在于：尤其在電流中斷的情況下保障運輸體的可靠制動和位置保持。尤其當(dāng)電壓供應(yīng)突然地且意外地中斷時，這既適用于定子和運輸體的水平的布局，也適用于豎直的布局。有時運輸體在運動期間仍具有相對大量的動能，這一方面取決于運動的質(zhì)量（引入質(zhì)量），而且另一方面取決于電流中斷瞬時的當(dāng)前速度。由于下述事實：摩擦在運動平面的兩個方向（x/y-方向）上是非常小的，承載體在某些情況下仍能夠行駛比較遠(yuǎn)的路程，并導(dǎo)致對靜止的驅(qū)動元件、運輸系統(tǒng)的其他部件或者甚至對人員的損傷。在背景技術(shù)中公開的系統(tǒng)中，通過將控制切換到制動運行并且切換無電流的停機(jī)來實現(xiàn)制動，例如，如下：在供給電壓發(fā)生電壓中斷時，運輸體的動能在電池中被回收，或者在位于驅(qū)動系統(tǒng)的中間回路中的“超級電容”中被回收，或者在制動電阻中被消滅。所述制動也能夠通過使用能量緩沖器（不間斷的電流供應(yīng)，usv）來支持／實現(xiàn)，從而使得借助于運輸系統(tǒng)的驅(qū)動部件的主動制動是可能的。但是在沒有usv的情況下，建立背景技術(shù)中已知的系統(tǒng)的可靠的狀態(tài)(星座)是不可能的。

本發(fā)明的任務(wù)是減輕或消除上述缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

前面所確定的任務(wù)，根據(jù)本發(fā)明地通過一種用于通過感應(yīng)-激發(fā)的磁場使永磁體-激發(fā)的運輸體運動的系統(tǒng)予以解決。所述運輸體能夠被運用于例如運輸小且輕的容器或物品，所述容器或物品例如被用于藥品（例如安瓿、試管或諸如此類）。為了產(chǎn)生用于驅(qū)動和承載力所必需的磁場，在定子中設(shè)置了感應(yīng)線圈的系統(tǒng)，該感應(yīng)線圈是沿x-坐標(biāo)或沿y-坐標(biāo)定向的。這些線圈能夠施加以被調(diào)節(jié)的電信號，從而一方面產(chǎn)生穩(wěn)定的位置，另一方面在預(yù)定義的方向上產(chǎn)生所期望的牽引力。此外，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)包括能夠調(diào)節(jié)的（支承在定子中的）第一磁阻元件和執(zhí)行器，其中，后者設(shè)置用于將第一磁阻元件從第一位置帶進(jìn)第二位置。所述兩個位置關(guān)于運輸體如此區(qū)分：位于所述第一磁阻元件上方的運輸體的永磁體場在所述第二位置中比在所述第一位置中受到較小的、在通過所述第一磁阻元件的磁回路中的磁阻。換句話說，在第二位置（安全位置，例如在電流中斷的情況下）中的第一磁阻元件的位置導(dǎo)致較低的、對于永磁體的磁場線而言的總磁阻，其中，磁性界面力也由于增加的磁通量而增加。這一方面導(dǎo)致作用在運輸體上的法向力增加，并且在完全未通電的、在所述系統(tǒng)中的感應(yīng)應(yīng)線圈設(shè)備的情況下增加了在運輸體與所述系統(tǒng)的表面之間的摩擦力。在第二位置中的磁阻元件能夠如此定向，使得在相應(yīng)的方向上（坐標(biāo)x或y）產(chǎn)生局部的區(qū)域，在該區(qū)域中磁阻分別達(dá)到它們的最小值（停止位置）。磁電阻的這些最小值能夠具有分段，該分段與在運輸體中的halbach-磁體系統(tǒng)的極距的一半相對應(yīng)。另一方面，得益于上述的、在運動方向上定子磁阻的非均勻性，增加的磁力導(dǎo)致的是：產(chǎn)生或增強(qiáng)了在所述平面中與運輸體的運動方向相反的磁力。通過這種方式，運輸體能夠被可靠地制動，并且不是強(qiáng)制性地需要用于執(zhí)行所述制動過程的、沒有間斷的電流供給，即使為了保護(hù)所述定子的表面，所述運輸體的主動制動和著陸也是可取的。在靜止?fàn)顟B(tài)中以及在所述表面上著陸時，能夠通過一種安全系統(tǒng)來阻止所述運輸體的取出或者說偏移。

從屬權(quán)利要求示出了本發(fā)明優(yōu)選的改型方案。

所述系統(tǒng)被設(shè)置用于：在所述第一磁阻元件上方的位置處比在所述第一磁阻元件旁邊的位置處更強(qiáng)烈地改變對于由運輸體借助于所述第一磁阻元件激發(fā)的永磁體場的、所述系統(tǒng)的磁阻。換句話說，從運輸體角度來看，一但第一磁阻元件被帶入第二位置中，在水平方向上或者在運輸體的運動方向上的、磁阻的非均勻性在定子中被提高。換句話說，從運輸體角度來看，一但第一磁阻元件被帶入第二位置中，總磁阻被減小，并且磁通量由此增加，由此減小了在磁阻元件與永磁體-陣列之間的距離。通過這種方式，運輸體的永磁體場能夠在電流中斷的情況下獨立地并且沒有能量供應(yīng)地（在無電流的狀態(tài)中）引起所述運輸體的安全的位置。

所述執(zhí)行器能夠被設(shè)置用于：將所述第一磁阻元件相對于所述系統(tǒng)的（例如是固定的）第二磁阻元件帶入被改變的位置中，以便通過所述第一磁阻元件和所述第二磁阻元件改變尤其是減小總磁阻。所述第一磁阻元件與第二磁阻元件在此能夠例如共同構(gòu)成用于所述運輸體的永磁體場的磁回路，并且如果第一磁阻元件布置在第二位置中，則向所述磁場展現(xiàn)較小的磁阻。通過這種方式，所述磁場通過在第二磁阻元件的界面上的磁力進(jìn)行增強(qiáng)，所述第二磁阻元件尤其是布置在運輸體附近或者在所述運輸系統(tǒng)的空氣間隙附近。這也增加了作用在所述運輸體上的制動力，所述運輸體在其他情況下相對無阻礙地滑動。

執(zhí)行器能夠進(jìn)一步設(shè)置用于改變在第一磁阻元件與第二磁阻元件之間的距離。尤其是第一磁阻元件在第一位置中時，沿z-方向至所述運輸體（“磁間隙”）的距離能夠大于第一磁阻元件在第二位置中時。距離的增加表明了取決于第一磁阻元件的被觀察的上升的、磁阻的相對強(qiáng)的增大。

一種可能性——所述執(zhí)行器被用于使第一磁阻元件運動——在于：所述第一磁阻元件基本平行于所述運輸體的運動方向的平面偏移，并且替代地或附加地，基本垂直于所述運輸體的運動方向的平面偏移。在第一磁阻元件與磁體-陣列之間的間隔通常被稱為“空氣間隙”，即使這些間隔被具有與空氣類似的磁特性的不同材料所填充。運動方向的平面在此基本與在運輸體和根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)之間的空氣間隙的延伸方向相一致。替代地或附加地，所述執(zhí)行器能夠使第一磁阻元件繞基本平行于所述運輸體的運動平面放置的軸旋轉(zhuǎn)。例如，對此所述旋轉(zhuǎn)能夠?qū)е?，在第二位置中，在運輸體的永磁體與第一磁阻元件之間存在較小的間隔。

所述第一磁阻元件優(yōu)選能夠具有分層的板狀元件，該板狀元件尤其在第一位置中基本垂直于運輸體的運動方向的平面地定向。尤其對于這種情況下:第一磁阻元件基本布置在潛在的磁性回路的這種位置處，在該位置中，第一磁阻元件由于它的延伸方向應(yīng)當(dāng)傳導(dǎo)磁場的、基本水平的分量，所述第一磁阻元件的磁阻特別高，并且磁力的非均勻性低。結(jié)果是制動力低，因此第一位置也被稱為“驅(qū)動模式（drivemode）”。相應(yīng)地，第一磁阻元件的分層的板狀元件的定向在第二位置中能夠基本平行于運輸體的運動方向的平面。第二磁阻元件也能夠具有分層的板狀元件，其中這些板狀元件如此定向，使得層面處在這樣的平面中，在該平面中所述層面至少在第一磁阻元件的第二位置中毗鄰第一磁阻元件。因此，避免了由第二磁阻元件處側(cè)向溢出的磁場線，并且抑制了在第一磁阻元件的第一位置中不期望的磁阻減少。

第一磁阻元件能夠具有至少按比例地兩個棱臺形的凹槽，該凹槽能夠被相應(yīng)的第二磁阻元件（按比例地）填充。在此，所述第二磁阻元件能夠具有在垂直于運輸體的運動方向的平面的方向上持續(xù)減小的橫截面。例如，第二磁阻元件能夠具有棱臺形的或者圓錐臺形的構(gòu)造。例如，現(xiàn)在所述執(zhí)行器能夠設(shè)置用于，使得第一磁阻元件垂直于所述運輸體的運動方向的平面地運動（即上和下或者說z-方向）。必要地，現(xiàn)在對于第一磁阻元件的不同位置生成至所述第二磁阻元件或者第二磁阻元件們的不同間隔。優(yōu)選地，第一磁阻元件能夠具有一種表面，該表面至少在第二位置中平坦地與第二磁阻元件的表面相對應(yīng)。換句話說，當(dāng)?shù)谝淮抛柙幵诘诙恢弥袝r，存在盡可能大面積的、在第一和第二磁阻元件之間的界面。在此，尤其是非常小地選取在第一磁阻元件與第二磁阻元件之間的間隔。尤其是當(dāng)界面部分是基本平行的，而且第一磁阻元件的表面通用這樣的方式貼靠在第二磁阻元件或者第二磁阻元件們的表面上時，這樣的狀況（星座）隨之產(chǎn)生。

為了在電流中斷的情況下能夠引起第一磁阻元件的運動，執(zhí)行器能夠具有能量存儲介質(zhì)，該能量存儲介質(zhì)例如包括彈簧(機(jī)械彈性)和／或液壓的或者氣動或者電的能量存儲器。視裝置的狀況而定（根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)在該裝置中運行），能夠證明所述的或其他的能量存儲形式是特別適合的。如果例如給出一種壓力空氣供給，則該壓力空氣存儲器也能夠在電流中斷的情況下提供（時間上受限的）能量供給，并且因此實現(xiàn)系統(tǒng)的運行。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面提出一種運輸系統(tǒng)，該運輸系統(tǒng)具有根據(jù)最先提到的本發(fā)明方面的系統(tǒng)和至少一個運輸體。所述運輸體包括承載體（在該承載體上安置運輸物品）和永磁體，所述永磁體例如能夠設(shè)置在halbach-布局中。永磁體沿著所述系統(tǒng)的空氣間隙布置。換句話說，所述永磁體基本上跟隨所述空氣間隙的延伸方向。所述永磁體被設(shè)置用于生成一種磁性模型，從而使得在與根據(jù)本發(fā)明系統(tǒng)的磁阻元件的連接中，生成在所述平面方向中的、強(qiáng)烈取決于位置的力作用，其中，所述力作用的取決于位置的區(qū)別通過在第二位置中的第一磁阻元件來生成或者加強(qiáng)。通過這樣的方式，一旦第一磁阻元件占據(jù)了第二位置，則產(chǎn)生作用在所述運輸體上的、與運動方向相反地作用的磁性制動力。然而，這些制動力主要由作用在運輸體上的、磁性的法向力所導(dǎo)致，該法向力通過表面摩擦導(dǎo)致與運動方向相反的制動力。因此，運輸體無意的偏移變得困難或者說被阻止。

根據(jù)本發(fā)明建立的運輸系統(tǒng)尤其能夠節(jié)省空間地和節(jié)省重量地被實現(xiàn)。通過在x-y-定子中的集成，能夠?qū)崿F(xiàn)定子構(gòu)建的模塊化。在電流中斷和制動過程之間能夠?qū)崿F(xiàn)的延遲是決定性的并且是盡可能小的。在第一制動-階段中有效的制動作用甚至能夠在沒有大的電存儲器或者電壓緩沖的系統(tǒng)實現(xiàn)。在這個階段中，能夠通過電力電子器件的、相應(yīng)的電操控來生成與當(dāng)前運動方向相反的力。對此必要的能量來自于運輸體的動能，并且相應(yīng)地在驅(qū)動器的發(fā)電機(jī)式運行中被轉(zhuǎn)換。通過運輸體的運動并且通過運輸體的永磁體直至靜止?fàn)顟B(tài)的作用，在定子線圈中產(chǎn)生了電壓（所謂的反-emk），并且定子電流仍然能夠繼續(xù)流動。通過在所述控制中定子電流的相應(yīng)的調(diào)制，產(chǎn)生了制動力并且支持所述制動過程。當(dāng)速度在零附近時，制動無電流地被上面所描述的、可變的磁阻系統(tǒng)接管。

此外，運輸體不需要任何機(jī)械連接。定子的豎直安裝是可能的，因為避免了運輸體的掉落。當(dāng)然，多個運輸體能夠布置在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)中。所述運輸體能夠?qū)崿F(xiàn)不同的功能。此外，在安全的位置中（第一磁阻元件處在第二位置），操作人員與所述系統(tǒng)直接的互相作用是可能的。擠壓的風(fēng)險不再存在。運輸體在無電流的狀態(tài)下，位置固定地并且剛性地與系統(tǒng)保持連接。運輸體現(xiàn)在不再能夠被取出，或只能夠利用巨大的力量消耗來取出。擠壓的風(fēng)險被在兩個運輸體之間的或者一個運輸體與導(dǎo)磁材料之間的吸引力所去除。根據(jù)本發(fā)明地被確保的運輸體能夠在磁場中不被偏移。所述運輸體保持在電流中斷時間點時分配的位置處，并且不能被更換或者旋轉(zhuǎn)。通過這種方法能夠避免運輸過程的故障，并且維持相對的分配。通過在預(yù)定義位置的磁性耦合能夠提高工作力。通過高負(fù)載轉(zhuǎn)移進(jìn)被動狀態(tài)中的能量優(yōu)化是可能的。

附圖說明

以下，本發(fā)明的實施例參照附圖詳細(xì)地進(jìn)行描述。在所述附圖中的是：

圖1根據(jù)本發(fā)明的運輸系統(tǒng)的實施例的基本結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖2根據(jù)本發(fā)明的、帶有水平運動的第一磁阻元件的運輸系統(tǒng)的具體實施例的示意圖；

圖3在靜態(tài)磁阻層中的磁阻元件的示意性結(jié)構(gòu)的視圖；

圖4在根據(jù)本發(fā)明的運輸系統(tǒng)的實施例中的第一磁阻元件的替代性實施方式的示意圖；

圖5帶有能夠旋轉(zhuǎn)的、在第二位置中的第一磁阻元件的實施例的示意圖；

圖6帶有能夠旋轉(zhuǎn)的、在第一位置中的第一磁阻元件的實施例的示意圖；

圖7根據(jù)本發(fā)明的、帶有能夠旋轉(zhuǎn)的第一磁阻元件的運輸系統(tǒng)的實施例的示意性俯視圖；

圖8根據(jù)本發(fā)明的運輸系統(tǒng)的示意性的實施例，該運輸系統(tǒng)具有豎直運動的、成型的、在第二位置中的磁阻元件；

圖9根據(jù)本發(fā)明的運輸系統(tǒng)的示意性的實施例，該運輸系統(tǒng)具有豎直運動的、成型的、在第一位置中的磁阻元件；

圖10在圖9中示出的、根據(jù)本發(fā)明的運輸系統(tǒng)的實施例的三維視圖，該運輸系統(tǒng)具有根據(jù)本發(fā)明的的安全系統(tǒng)；

圖11在圖8中示出的、根據(jù)本發(fā)明的運輸系統(tǒng)的實施例的三維視圖，該運輸系統(tǒng)具有根據(jù)本發(fā)明的的安全系統(tǒng)；

圖12在第二位置中，兩部分磁阻系統(tǒng)的側(cè)向詳圖，所述磁阻系統(tǒng)具有棱臺形的第一磁阻元件以及第二磁阻元件作為磁軛；

圖13在第一位置中，兩部分磁阻系統(tǒng)的側(cè)向詳圖，所述磁阻系統(tǒng)具有棱臺形的第一磁阻元件以及第二磁阻元件作為磁軛；

圖14在第一位置中，通過彈簧力驅(qū)動的執(zhí)行器的第一實施例；

圖15在第二位置中，通過彈簧力驅(qū)動的執(zhí)行器的第一實施例；

圖16在第一位置中，具有電磁線性驅(qū)動的執(zhí)行器的替代性實施例的示意性側(cè)視圖；

圖17在第二位置中，具有電磁線性驅(qū)動的執(zhí)行器的替代性實施例的示意性側(cè)視圖；

圖18用于執(zhí)行器的模塊化能量供應(yīng)和控制的示意性電路簡圖。

本發(fā)明的具體實施方式

圖1示出了一個根據(jù)本發(fā)明的運輸系統(tǒng)100，在該運輸系統(tǒng)中，運輸體21借助于磁場漂浮在根據(jù)本發(fā)明的（定子）-系統(tǒng)90上。所述運輸體21具有作為承載體的基體1，承載體下面布置了永磁體2。在空氣間隙11的下方，所述系統(tǒng)90具有帶有位置傳感器3的定子層和位于其下的、帶有線圈系統(tǒng)4的定子層，所述線圈系統(tǒng)用于產(chǎn)生承載力以及牽引力。在線圈系統(tǒng)4的下方插入純加固平面50。該加固平面不允許由導(dǎo)磁材料制成。在所述加固平面50下方布置了磁阻層5、6，在該磁阻層中包含有靜態(tài)的磁阻層5和運動的磁阻層6。在此存在選擇，運動的磁阻層6（或者該磁阻層的運動的磁阻元件）“駛?cè)搿奔庸唐矫?0中，由此能夠進(jìn)一步減小至所述運輸體21的永磁體2的距離，并且能夠通過這種方式提高磁力。借助于運動磁阻層6，能夠在電流中斷的情況下根據(jù)本發(fā)明地影響能夠產(chǎn)生的磁性保持力。所述系統(tǒng)90的最下層構(gòu)成帶有面狀分布的電力電子器件和操控電子器件的面狀殼體7。所述電力電子器件和操控電子器件被設(shè)置用于：接收來自位置傳感器3的信號的位置值，用于修正用于線圈系統(tǒng)4的電輸入值（調(diào)節(jié)電流并且因此調(diào)節(jié)位置），并且將所述位置值轉(zhuǎn)化成用于線圈系統(tǒng)4的電輸入值。

圖2在上圖a）中示出了運輸體21的永磁體元件2可能的幾何布局，以及根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)90的元件的、可能的布局和設(shè)計方案。所述永磁體2交替地在四個不同的方向（向上、向右、向下、向左）上定向地布置。這種布局對應(yīng)于halbach-布局，這種布局用于主要在輸體的下方形成總磁場，該總磁場由各個磁條（上、右、下、左…）的磁場構(gòu)成。這不僅對無電流狀態(tài)，而且對正常狀態(tài)（驅(qū)動模式）也是有意義的。在所示出的第一位置中，然而梯形的靜態(tài)磁阻元件12被基本上與磁阻元件13重疊地布置，所述磁阻元件13被布置為能通過執(zhí)行器14運動。通過這種方式，并排布置的磁阻元件堆基本彼此磁隔絕。通過豎直的或者水平的細(xì)線，表明了磁阻元件12、13的板狀元件的堆疊方向或者說層壓方向。對于靜態(tài)磁阻元件12，即在豎直方向上，產(chǎn)生了用于引導(dǎo)磁通量的優(yōu)選方向，然而用于能運動的磁阻元件13所述優(yōu)選方向處在水平方向上。相應(yīng)地，磁場8并非強(qiáng)烈地突出，該磁場必須跨越寬的、穿過位于能運動的（第一）磁阻元件13之間的磁性絕緣體的路段而閉合。對于下述情況：線圈系統(tǒng)4的感應(yīng)線圈由于電流中斷而不再能夠傳導(dǎo)電流，并且不能再為運輸體21提供預(yù)定義的推力，在所示出的情況（星座）中產(chǎn)生了小的制動力。附加地示出的是與所述殼體的電觸點16，所述殼體具有分布的、用于執(zhí)行器14的電力電子器件和控制器件。該執(zhí)行器的行程通過雙箭頭15來表明。坐標(biāo)系統(tǒng)10示出了x-或者z-方向的位置。

圖2b）示出了在分圖a）中所示出的情況（星座），在執(zhí)行器14對電流供應(yīng)中斷作出響應(yīng)并且能運動的磁阻層6偏移進(jìn)這樣的位置中之后：使的能運動的第一磁阻元件13建立在靜態(tài)磁阻元件12之間的連接。相應(yīng)地，出現(xiàn)的永磁體場9要強(qiáng)得多，因為在所述磁阻元件12之間的、磁性空氣間隙由于下方磁阻層6的運動被消除了（線被相應(yīng)的9更重地示出）。所述系統(tǒng)90的非均勻的磁阻導(dǎo)致了運輸體21的優(yōu)選位置，也就是說如此使得所述豎直定向的永磁體2豎立在所述系統(tǒng)90的靜態(tài)磁阻元件12上。

圖3在示意性俯視圖中示出了來自圖2的實施例。在此，通過圖2和圖3的概觀能夠識別出三維特征。利用2a或者2b標(biāo)明了運輸體21的halbach-永磁體，其中磁體2a在x-方向上并且磁體2b在y-方向上取向。利用13a或者13b標(biāo)明了能夠控制的第一磁阻元件，其中13a標(biāo)明了在x-方向上定向的磁阻元件，并且13b標(biāo)明了在y-方向上定向的磁阻元件。坐標(biāo)系統(tǒng)26標(biāo)明了運輸體21在空氣間隙的延伸方向上（與繪圖平面一致）的速度分量。運輸體21的面積與大量能夠控制的第一磁阻元件13a、13b一致（參照圖2）。在所示出的實施方式中，所述面積精確地與具有棋盤式交替定向（在x-或y-方向上）的九個第一磁阻元件13a、13b一致。

圖4示出了在圖2中闡明的實施例的變型方案，其中分圖a)示出了在“驅(qū)動模式”（正常位置）中的、能運動的磁阻層6，并且分圖b)示出了在“安全模式”（安全位置）中的第一磁阻層6。與在圖2中的第一磁阻元件13不同的是，在圖4中示出的第一磁阻元件13的邊緣基本上保持豎直。第一磁阻層6在此具有一體實施的第一磁阻元件13，該磁阻元件具有與靜態(tài)的（第二）磁阻元件12相對應(yīng)的結(jié)構(gòu)13_1，該結(jié)構(gòu)通過基本水平延伸的磁軛帶13_2互相連接。類似于結(jié)合圖2所示出的實施方式（該實施方式公開了磁阻元件13的線性運動），能夠通過繞z-軸旋轉(zhuǎn)的運動獲得類似的效果。

圖5示出了一種實施例，就該實施例而言，第一磁阻元件13被能夠旋轉(zhuǎn)地安裝在相應(yīng)的水平軸43上。第一磁阻元件13關(guān)于所述軸43偏心地懸掛。齒條44與在軸43區(qū)域中布置的齒輪相對應(yīng)，從而使得執(zhí)行器14通過齒條44通過沿雙箭頭15的運動能夠引起：在第一磁阻元件13的、在圖5中示出的第二位置中，在第一磁阻元件13和運輸體21之間的距離是最小的，并且板狀元件在豎直方向上相互堆疊。通過這種方式，產(chǎn)生了對于磁場線9的最小的磁阻，該磁場線由于運輸體21的永磁體2而產(chǎn)生。剩下的元件基本與結(jié)合圖2和4所示出的實施例的元件一致。

圖6示出了在圖5中所示出的實施方式，在執(zhí)行器14識別出電能供給的再次建立之后。通過齒條44和齒輪43，執(zhí)行器14實施在箭頭45方向上的這樣的行程：第一磁阻元件13在各自箭頭p方向上向右旋轉(zhuǎn)90°。通過這樣的方式一方面擴(kuò)大了在運輸體21的永磁體2與第一磁阻元件13之間的距離，另一方面第一磁阻元件13的板狀元件現(xiàn)在相對于磁場線8的主方向旋轉(zhuǎn)了90°，并且因此實現(xiàn)了特別高的磁阻。根據(jù)圖5和圖6的布局具有下述優(yōu)點：能夠簡化地實現(xiàn)支承以及驅(qū)動。

圖7示出了在圖5和6中示出的、帶有能夠控制的（例如能夠旋轉(zhuǎn)的）第一磁阻元件13a、13b的實施例的俯視圖。定子、運輸體21和磁阻元件13a、13b的部件的布局區(qū)段式地內(nèi)嵌在位于磁阻元件層5，6下方的電力電子-和操控殼體層7中。狹窄的連接區(qū)域91為能夠控制的磁阻元件13a、13b邊緣鑲邊，并且負(fù)責(zé)與殼體層7的連接和執(zhí)行至定子的線圈系統(tǒng)的電連接。

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的運輸系統(tǒng)100的替代性實施例的側(cè)視圖，就該運輸系統(tǒng)而言，成型的第一磁阻元件13能夠在z-方向上（豎直地）運動，以便該第一磁阻元件從第一位置被帶入第二位置中。圖8示出了第二位置，在第二位置中，梳子形地成型的第一磁阻元件13處于與相應(yīng)地構(gòu)造的加固平面94的接合中。通過這種方式，至運輸體21的永磁體2的距離是最小的，并且運輸體21被磁性制動。制動效果大部分產(chǎn)生于磁體相對于跨越系統(tǒng)90的磁阻元件的磁逆流的吸引力，所述吸引力導(dǎo)致摩擦力（運動）和附著力（靜止?fàn)顟B(tài)）的形成。但是此外由于第一磁阻元件13成型的形狀，能夠獲得或多或或少強(qiáng)烈突出的制動，由此也產(chǎn)生在x-或y-方向上的磁制動力。第一磁阻元件13的結(jié)構(gòu)能夠在x-和y-方向上相同地成型，這正如在接下來討論的圖10和11中所示出的那樣。因此，能夠構(gòu)造唯一的磁阻元件13，該磁阻元件同樣地服務(wù)不同取向的halbach-陣列-磁體2，并且實現(xiàn)了運輸體21的方向無關(guān)的保險。在halbach-磁體2與第一磁阻元件13之間的距離能夠通過加固平面94的機(jī)械結(jié)構(gòu)與第一磁阻元件13的協(xié)調(diào)而被減小，借此能夠獲得較高的保持力。加固平面94由反磁材料或者順磁材料制成。第一磁阻元件13能夠由單個的鐵磁材料制成或者由鐵磁材料的組合制成。對此也包括電氣用鋼板（板狀元件）。常見的執(zhí)行器、例如氣動缸適用于從位置1到該位置所需的運動。由于在減小所述空氣間隙時的、在z-方向上的吸引力的非線性上升，通過合適的運動學(xué)能夠?qū)崿F(xiàn)對執(zhí)行器側(cè)（例如所謂的曲桿）的補(bǔ)償，。

圖9示出了在第一位置（“驅(qū)動模式”）中的、在圖8中介紹的實施例，就該實施例而言，磁阻元件13以預(yù)定義的距離遠(yuǎn)離運輸體21的磁體2。該距離被如此選擇，使得磁體2的磁場與磁阻元件13的相互作用能夠被忽略。不同高的磁阻元件部段的寬度的比例a比b，直接影響保持力和制動力的形成。當(dāng)適用a>>b時，保持力最大并且制動力最小。相反地，當(dāng)適用a<<b時，保持力最小并且制動力最大。由于在第一磁阻元件13與運輸體21的磁體2之間的最小間隔（該最小間隔與傳感器層3和線圈層4的總高一致），保持力通常超過制動力占主導(dǎo)地位。

圖10和11在等軸視圖中示出了在圖8和9中示出的并且上面所描述的實施例。在此看出，尺寸a、b不僅在x-方向而且在y-方向上描述了第一磁阻元件13的結(jié)構(gòu)。

磁阻元件13能夠由單個機(jī)械部件或者機(jī)械部件的結(jié)合體制成。這些元件能夠相對于彼此并且彼此獨立地在z－方向上（即在運輸體21的方向上）運動，以便減小例如用于解除“安全模式”（第二位置）所需的、平均的力，并且必要時劃分給多個執(zhí)行器。

圖12和13示出了帶有兩部分磁阻元件的實施例。在此第一磁阻元件13由重復(fù)的棱臺形的結(jié)構(gòu)制成。這個結(jié)構(gòu)被安裝在與安全模式相關(guān)的、相對于運輸體的磁體的最小間隔中。棱臺形的第一磁阻元件13被作為第二磁阻元件的、靜態(tài)的、關(guān)于其表面適配于第一磁阻元件13的邊緣的磁軛12所包圍。所述第二磁阻元件由位置固定的部件制成，該部件被安裝在與安全模式相關(guān)的、相對于運輸體的永磁體的最小間隔中。棱臺形的第一磁阻元件13對應(yīng)于圖12在運輸體方向上最大地插入磁軛12中，以便一方面最小化與運輸體的距離，另一方面最小化至磁軛12的距離。在圖13中，棱臺形的第一磁阻元件13在負(fù)z-方向上運動，以便最大化至運輸體以及至磁軛12的距離。這個概念與圖2和4所描述的、第一磁阻元件13的水平運動的組合也能夠在本發(fā)明的框架內(nèi)顯而易見地被想到。

為了在缺乏電力供給的情況下能夠執(zhí)行所述安全模式的激活，被動執(zhí)行器必需保存一定程度的能量。例如，機(jī)械彈簧被用于從驅(qū)動模式到安全模式的過度。

圖14示出了曲桿-執(zhí)行器14的第一種實施例，該執(zhí)行器具有兩個穩(wěn)定的狀態(tài)。在下方通過軸63支承的桿62在所示出位置中通過兩個永磁體65和線圈64相對彈簧68的壓力地被保持。彈簧68通過第一磁阻層4和活塞66壓在曲桿的、基本水平延伸的部分，該部分支承在豎直桿62的長孔滑槽中。線圈64支承在執(zhí)行器定子61中，該定子例如能夠由分層的板件制成。如果供給電壓us被關(guān)閉，則通過線圈64產(chǎn)生的、作用在桿62上的保持力消失，并且彈簧68克服由永磁體65施加的剩余的保持力。

圖15示出關(guān)閉供給電壓us的結(jié)果。彈簧68通過活塞66使曲桿傾斜，由此，第一磁阻層4進(jìn)到安全模式（第二位置）中。在圖14和15中示出的狀態(tài)是無電流穩(wěn)定的，由此，在保持（安全模式）或在行駛（驅(qū)動模式）時不必忍受額外的損失。電壓us是可逆的。因此能夠通過在線圈64上施加的電壓（例如電流脈沖），雙-穩(wěn)態(tài)地改變位置。

圖16示出了用于執(zhí)行器1的替代的實施例，該執(zhí)行器通過電磁的線性線圈布局實現(xiàn)了特別平坦的構(gòu)造形式。如果線圈74被供給電流（或者其它的、由供電電流導(dǎo)出的電流）流過，則產(chǎn)生磁場73，該磁場跨越鐵芯71、72的對應(yīng)的面地閉合。鐵芯72的下半部分通過活塞76與能運動的磁阻層6耦接。此外，（未描述的）彈簧設(shè)置用于向左預(yù)壓能運動磁阻層6。所示出的執(zhí)行器14的線性運動方向由雙箭頭75表面。

圖17示出了在圖16中示出的執(zhí)行器14的實施例在供給電壓關(guān)閉后的情況。減弱的磁力導(dǎo)致了（未示出的）彈簧將能運動磁阻層6運動進(jìn)第二位置中。第一磁阻層6的行程以x^*標(biāo)記。所示出的線性執(zhí)行器14實現(xiàn)了在兩個方向x和y中能夠調(diào)節(jié)的制動-和保持力。相應(yīng)地，對于“氣動雙-穩(wěn)態(tài)的”和“氣動線性的”執(zhí)行器的、所示出的布局的版本能夠通過類比根據(jù)圖14至17的電操控利用氣動能量源來實現(xiàn)。

圖18示出了用于供應(yīng)和控制根據(jù)上述系統(tǒng)90或者運輸系統(tǒng)100的執(zhí)行器的示意性電路。該電路示出了執(zhí)行器的模塊化能量供給和操控。該電路由三相系統(tǒng)88進(jìn)行供給，該三相系統(tǒng)的電壓（例如3×380v）經(jīng)過ac／dc-轉(zhuǎn)換器81轉(zhuǎn)換為在導(dǎo)電軌82中的中央的中間電路電壓。示例性地示出了兩個模塊m1、m2，所述模塊能夠以任意數(shù)量對應(yīng)于實際實施的機(jī)械狀況地進(jìn)行補(bǔ)充。附圖標(biāo)記83標(biāo)記出了以中間電路電容器為形式的局部電壓緩沖器，該電壓緩沖器與電能量存儲器86并聯(lián)。所述電能量存儲器86能夠例如以電容器、超級電容、蓄電池或諸如此類的形式實現(xiàn)，用于在電壓中斷的情況下的馬達(dá)式制動。通過開關(guān)85，模塊特定的操控電路87被接通，該操控電路用于包括擁有位置的驅(qū)動。b6-橋設(shè)置用于線性馬達(dá)的或者感應(yīng)線圈4的操控（被劃分用于在x-或y-坐標(biāo)的方向上的驅(qū)動力）。b6-橋的構(gòu)造在文獻(xiàn)中充分公開了，在此不再進(jìn)一步討論。

根據(jù)本發(fā)明的、所介紹的系統(tǒng)或者運輸系統(tǒng)例如能夠用于制藥-領(lǐng)域或者用在生產(chǎn)-和裝配技術(shù)中，而本發(fā)明的應(yīng)用領(lǐng)域不限于前述的范圍。