本發(fā)明涉及光伏面板清潔，尤其涉及一種機器人及光伏面板清掃系統(tǒng)。

背景技術：

1、光伏面板利用半導體材料在光照條件下發(fā)生伏特效應，從而將太陽能直接轉換為電能。為保證發(fā)電效率，光伏面板需要相對于水平面傾斜一定角度。光伏面板安裝在戶外，因而面板的表面易堆積灰塵或其他附著物，導致光伏面板的發(fā)電效率降低。

2、多個光伏面板彼此緊密銜接，能夠組合成一個光伏面板陣列，現(xiàn)有技術中有一種軌道式清掃機器人，可以同時跨越光伏面板陣列的頂端及底端，以光伏面板陣列為軌道，沿著水平方向行進并清掃，可以從光伏面板陣列的一端清掃到另一端。

3、然而，在光伏面板陣列的安裝現(xiàn)場，通常都是空間巨大且地表高低不平的戶外場地，因此一個獨立的光伏面板陣列在水平方向上的長度通常比較有限，排列在同一直線上的兩個相鄰的面板陣列之間會存在一定寬度的陣列間隙（通常小于50厘米），相鄰的兩個面板陣列未必會在同一平面上，彼此間會有一定的高度差（通常小于10厘米）和/或角度差（通常小于10°）。

4、在這樣的場景下，軌道式清掃機器人需要有跨越陣列間隙的能力，從而確保清掃工作的延續(xù)性，以提升工作效率和清掃效果。

5、為了節(jié)省能源提升機器人的續(xù)航時間，也為了減少清掃死角提升清掃效果，現(xiàn)有技術的軌道式清掃機器人通常為輕量化設計，寬度通常只有30~60厘米，機器人頂端和底端通常只有一個驅動輪，這種結構的機器人難以跨越較寬的陣列間隙。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種機器人，用以解決光伏面板陣列間隙較寬、機器人難以跨越的技術問題。

2、為了解決上述技術問題，本發(fā)明公開了如下技術方案：

3、本發(fā)明提供了一種清掃機器人，包括：車架，其為長條狀；兩個驅動輪組，分別可轉動式安裝至所述車架底面的兩端；每一驅動輪組包括兩個尺寸相同且同步轉動的驅動輪；以及兩個以上導向輪組，被安裝至所述車架的側壁，每一導向輪組與一驅動輪相對設置。

4、進一步地，所述車架包括：板狀框架；以及兩個驅動盒，分別固定至所述板狀框架的兩端。

5、進一步地，所述車架包括第一緩沖輪組，固定至一驅動盒的底面；每一第一緩沖輪組包括兩個以上緩沖輪，每一緩沖輪的輪軸的中軸線垂直于兩個驅動輪的輪軸的中軸線所處平面。

6、進一步地，每一驅動盒包括：相對設置的第一盒體側壁與第二盒體側壁，所述第一盒體側壁的上部固定至所述板狀框架；?電機，所述電機包括一動力輸出軸，穿過所述第一盒體側壁的中部；一驅動輪組的兩個驅動輪的輪軸穿過所述第一盒體側壁的下部；第一齒輪，被固定至所述動力輸出軸上；第二齒輪、第三齒輪，分別被固定至兩個驅動輪的輪軸上；以及第一環(huán)形齒鏈，與所述第一齒輪、所述第二齒輪及所述第三齒輪嚙合；其中，所述第一齒輪、所述第二齒輪、所述第三齒輪及所述第一環(huán)形齒鏈位于所述驅動盒內；所述電機與兩個驅動輪被安裝至所述驅動盒外部。

7、進一步地，所述清掃機器人還包括滾刷，包括滾刷轉軸及刷毛，所述滾刷轉軸的兩端分別可轉動式安裝至兩個驅動盒。

8、進一步地，所述清掃機器人還包括：第四齒輪，被固定至所述滾刷轉軸的一端，所述第四齒輪位于一驅動盒內；所述第四齒輪與該驅動盒內的第一環(huán)形齒鏈嚙合；以及第五齒輪，被固定至所述動力輸出軸，且與所述第四齒輪相嚙合。

9、進一步地，每一所述導向輪組包括：臂桿，其一端為固定端，可拆卸式連接至所述車架的一側壁，其另一端為自由端，向前方或向后方延伸；從動輪，所述從動輪可轉動式安裝至所述臂桿中部的下方；以及導向輪，所述導向輪可轉動式安裝至所述臂桿的自由端；其中，所述從動輪、所述導向輪，與一驅動輪組的兩個驅動輪被排列在同一直線上，所述從動輪和與其相鄰的驅動輪同步傳動。

10、進一步地，所述從動輪的輪軸的高度大于所述驅動輪的輪軸的高度；和/或，所述導向輪的輪軸的高度大于所述從動輪的輪軸的高度。

11、進一步地，所述清掃機器人還包括：緩沖支架，包括一條形安裝板及至少一彎折板，每一所述彎折板的一端連接至所述條形安裝板，其另一端連接至一臂桿；第二緩沖輪組，固定至所述條形板的底面；第二緩沖輪組包括兩個以上緩沖輪，每一緩沖輪的輪軸的中軸線垂直于兩個驅動輪的輪軸的中軸線所處平面。

12、進一步地，每一導向輪組還包括：第六齒輪，被固定至一驅動輪的輪軸上；第七齒輪，被固定至與該驅動輪相鄰的一從動輪的輪軸上；以及第二環(huán)形齒鏈，與所述第六齒輪、所述第六齒輪相嚙合。

13、進一步地，所述清掃機器人還包括：至少一輔助輪組，可轉動式安裝至所述車架底面的中部；每一輔助輪組包括至少一輔助輪，每一輔助輪的尺寸與所述驅動輪一致；兩個以上導向輪組，被安裝至所述車架的側壁，每一導向輪組與一輔助輪相對設置。

14、為了解決光伏面板陣列間隙較寬、機器人難以跨越的技術問題，本發(fā)明提供一種光伏面板清掃系統(tǒng)，包括光伏面板陣列以及如前文所述的清掃機器人，所述清掃機器人能夠在所述光伏面板陣列的上表面行進。

15、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明至少具備以下技術效果：

16、本發(fā)明提供一種清掃機器人，用于清掃光伏面板陣列，通過在軌道式清掃機器人左右兩側安裝導向輪組，有效加寬車體，有效增多有動力的車輪數量，有效提升機器人行進中的穩(wěn)定性，使得清掃機器人能夠跨越較寬的光伏面板陣列間隙。

技術特征：

1.一種機器人，其特征在于，包括：

2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述車架包括：

3.如權利要求2所述的光伏面板清掃系統(tǒng)，其特征在于，所述車架包括

4.如權利要求2所述的機器人，其特征在于，每一驅動盒包括：

5.如權利要求2所述的機器人，其特征在于，還包括：

6.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，還包括：

7.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，

8.如權利要求7所述的機器人，其特征在于，

9.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，還包括：

10.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，每一導向輪組還包括：

11.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，還包括：

12.一種光伏面板清掃系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術總結
本發(fā)明提供了一種清掃機器人及光伏面板清掃機器人，所述清掃機器人包括：車架，其為長條狀；兩個驅動輪組，分別可轉動式安裝至所述車架底面的兩端；每一驅動輪組包括兩個尺寸相同且同步轉動的驅動輪；以及兩個以上導向輪組，被安裝至所述車架的側壁，每一導向輪組與一驅動輪相對設置。本發(fā)明的優(yōu)點在于，通過在軌道式清掃機器人左右兩側安裝導向輪組，有效加寬車體，有效增多有動力的車輪數量，有效提升機器人行進中的穩(wěn)定性，使得清掃機器人能夠跨越較寬的光伏面板陣列間隙。

技術研發(fā)人員：徐斐,鄧龍
受保護的技術使用者：蘇州瑞得恩光能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15