本公開涉及電信領(lǐng)域，并且具體地，涉及用于關(guān)聯(lián)多個終端設(shè)備以使得能夠通過使用該多個終端設(shè)備來定位目標(biāo)的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點、終端設(shè)備和方法。

背景技術(shù)：

1、隨著電子和通訊技術(shù)的發(fā)展，諸如移動電話、智能電話、膝上型計算機、平板計算機、車載設(shè)備之類的移動設(shè)備成為我們?nèi)粘Ｉ畹闹匾糠帧Ｓ梢苿釉O(shè)備提供的關(guān)鍵特征之一是基于位置的服務(wù)（lbs）。由于社交網(wǎng)絡(luò)的普及和移動設(shè)備的廣泛使用，在室內(nèi)環(huán)境和室外環(huán)境兩者中對lbs的需求都在增加。

2、可以在利用或不利用蜂窩移動通信網(wǎng)絡(luò)（例如，第四代（4g）長期演進（lte）或第五代（5g）新無線電（nr）網(wǎng)絡(luò)）的情況下進行定位。

3、存在許多不利用蜂窩移動通信網(wǎng)絡(luò)的定位方案（即，第三方方案），例如，這些方案可以利用以下技術(shù)的某些組合：wi-fi指紋技術(shù)、zigbee/藍(lán)牙指紋技術(shù)、地磁指紋技術(shù)、慣性導(dǎo)航、射頻識別（rfid）、超寬帶（uwb）通信、可見光通信、超聲波、紅外線、地圖匹配等。

4、對于利用蜂窩移動通信網(wǎng)絡(luò)的定位方案（即，基于蜂窩的定位），4g標(biāo)準(zhǔn)中存在若干種傳統(tǒng)定位方法，并且可以將其自然地應(yīng)用于5g網(wǎng)絡(luò)。這里，以下是供應(yīng)商和運營商目前具有且可能首先用于定位服務(wù)的技術(shù)的非詳盡列表。

5、-?增強型小區(qū)識別（e-cid）：e-cid提供一系列用于定位目的的測量：到達角/離開角（aoa/aod）、具有路徑損耗模型的接收信號強度（rssplm）、定時提前類型1（tadv1，本質(zhì)上是往返時間）或類型2（tadv2）

6、-?基于“相對時間差”的定位（或被稱為基于測距的定位）：通常，該種方法包括觀測到達時間差或上行鏈路到達時間差（otdoa或utdoa），其在5g標(biāo)準(zhǔn)中分別被稱為下行鏈路tdoa（dl-tdoa）或上行鏈路tdoa（ul-tdoa）。這兩種方法都是基于相對定時測量的多點定位技術(shù)（dl-tdoa基于dl參考信號時間差（rstd），并且ultdoa基于ul相對到達時間（rtoa））。rstd是從一個發(fā)送點接收到的rs與從另一（參考）發(fā)送點接收到的另一rs的到達時間（toa）差。用于估計toa的常規(guī)方法是找到時間延遲，在該時間延遲處，rs和接收信號之間的相關(guān)性具有最大值。

7、-?射頻（rf）模式匹配（或被稱為指紋技術(shù)）通常用于室內(nèi)定位：該方法需要與不同地理位置相關(guān)聯(lián)的信號指紋的數(shù)據(jù)庫。通常，某個位置的指紋與至少一個信號測量（例如，接收信號強度（rss））相關(guān)聯(lián)。通過將在線測量結(jié)果與已知位置處的一組訓(xùn)練樣本進行比較來估計定位目標(biāo)的位置。該方法存在一些明顯缺點，例如，在位置估計之前必須測量每個位置的指紋特征，具有相似指紋特征的位置可能難以區(qū)分，并且先前收集的指紋在動態(tài)環(huán)境中可能無法保持準(zhǔn)確。

8、-?通常用于室外定位的輔助全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（a-gnss）：該方法用于顯著提高全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（gnss）的啟動性能。具體地，該方法經(jīng)由蜂窩網(wǎng)絡(luò)而不是緩慢的衛(wèi)星鏈路向用戶設(shè)備提供必要的信息（例如，年歷、星歷表），從而在根本上幫助gnss接收機實現(xiàn)更快的首次定位時間。a-gnss不用于室內(nèi)定位的原因是：在室內(nèi)場景中，衛(wèi)星信號通常會丟失。

9、此外，5g還引入了一些新定位方法，下面簡要總結(jié)其中一些。

10、-?一種新的基于“相對時間差”的定位方法：該方法基于多小區(qū)往返時間（多rtt）測量。對于多rtt定位方法，在gnb和用戶設(shè)備（ue）分別在下行鏈路中發(fā)送定位參考信號（prs）并且在上行鏈路中發(fā)送探測參考信號（srs）之后，ue將測量結(jié)果報告給位置管理功能（lmf）并且gnb將測量報告給lmf。通過這樣做，可以估計往返時間，從而可以估計ue和gnb之間的單向信號傳播的toa。該方法對網(wǎng)絡(luò)時間同步誤差具有魯棒性。

11、-?基于角度的定位：這種方法包括下行鏈路出發(fā)角（dl-aod）和上行鏈路到達角（ul-aoa），它們與5g?nr中對毫米波（mmwave）和多天線的使用更相關(guān)。對于dl-aod定位方法，ue向lmf提供prs波束接收信號接收功率（rsrp）測量，并且gnb向lmf提供波束方位角和仰角信息。對于ul-aoa定位方法，ue位置是基于在發(fā)送/接收點（trp）的天線陣列的不同天線接收點（arp）處或在不同trp處進行的srs?aoa測量而估算的。對于dl-aod或ul-aoa方法，lmf通過使用角度信息以及其他配置和部署信息（諸如arp的中心位置（或trp的坐標(biāo)）和波束配置細(xì)節(jié)）來估算ue位置。

12、-?傳感器測量：存在第三代合作伙伴計劃（3gpp）中先前已經(jīng)討論的不同類型的傳感器，并且存在對向位置服務(wù)器（在nr中被稱為位置管理功能（lmf））提供測量結(jié)果（諸如來自慣性測量單元（imu）傳感器和氣壓傳感器的位移讀數(shù)，用于計算高度）的一些支持。還存在諸如光傳感器、相機、光檢測和測距（lidar）傳感器之類的其他傳感器，這些傳感器將在提供豐富信息（諸如室內(nèi)/室外分類、周圍環(huán)境的3d模型等）方面發(fā)揮重要作用。具有這種用于位置估計的信息將是找到金礦。對這些先進傳感器的使用以及對imu傳感器在報告加速度計、陀螺儀、磁力計讀數(shù)方面的進一步增強將成為下一代定位解決方案不可或缺的一部分。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了提高基于蜂窩的定位的定位精度和完整性，國際專利申請pct/cn2022/126431提出了一種通過利用在相同待定位目標(biāo)上的多個ue的增強型定位方案。下面給出了該增強型定位方案的簡要介紹。

2、考慮待定位目標(biāo)（其可以是人或物體）攜帶兩個（或者甚至更多個）5g?ue的情況，每個5g?ue可以是常規(guī)5g?ue、或redcap（降低能力）5g?ue、或進一步簡化的mmtc型ue。在實踐中，一個人攜帶兩個或更多個ue的情況越來越普遍。此外，當(dāng)需要定位目標(biāo)時，多個ue可以預(yù)先有意地由該目標(biāo)攜帶、放置在該目標(biāo)處、安裝在該目標(biāo)處、附接到該目標(biāo)、或以其他方式與該目標(biāo)共址，特別是當(dāng)該目標(biāo)是物體時。

3、在使用基于“相對時間差”的定位方案（諸如dl-tdoa/ul-tdoa/多rtt方案）時，由待定位目標(biāo)攜帶的個5g?ue中的每一個可以在進行對應(yīng)prs/srs?toa測量時產(chǎn)生rstd。如果參考接入點和相鄰接入點之間的prs/srs傳輸所產(chǎn)生的rstd被表示為，則對于每個可用，都可以經(jīng)由對由個5g?ue測量的toa進行適當(dāng)?shù)摹叭诤咸幚怼眮慝@得。

4、具體地，所提出的三種融合處理方式包括：

5、1）在個5g?ue之中，如果存在至少一個“全視線路徑ue或全los路徑ue”（其toa測量全部是los路徑導(dǎo)致的toa測量），則建議選擇該“全los路徑ue”之一的toa測量作為融合處理的輸出。該方式可以被視為使los導(dǎo)致的toa優(yōu)先，其中，優(yōu)先粒度是ue。

6、2）在個5g?ue之中，如果不存在“全los路徑ue”，則主要建議的融合處理方式是算術(shù)平均處理。具體地，可以執(zhí)行均勻平均或加權(quán)平均，其中，權(quán)重基于“路徑prsrsrp”進行設(shè)計。

7、3）為了覆蓋所有可能的合理方式，以下方式可以被視為可選方式（其可以被視為使los導(dǎo)致的toa優(yōu)先，其中，優(yōu)先粒度是toa）：

8、3.1）使用兩個5g?ue作為示例，如果針對來自可用接入點的prs傳輸，由這兩個ue測量的toa包括一個los導(dǎo)致的toa和一個非視線（nlos）導(dǎo)致的toa，則從所考慮的接入點到待定位目標(biāo)的toa被確定為該los導(dǎo)致的toa。該可選融合處理方式僅在“該兩個5g?ue位置足夠近”和“nlos導(dǎo)致的toa偏移足夠大”時才會實現(xiàn)性能增益。

9、3.2）使用兩個5g?ue作為示例，如果針對來自可用接入點的prs傳輸，由這兩個ue測量的toa包括兩個los導(dǎo)致的toa，則從所考慮的接入點到待定位目標(biāo)的toa被確定為具有較大los路徑prs?rsrp的los導(dǎo)致的toa。該可選融合處理方式僅在“該兩個5g?ue位置足夠近”時才會實現(xiàn)性能增益。

10、用于用信號發(fā)送與個ue之間的關(guān)聯(lián)有關(guān)的信息的方式：

11、選項1：經(jīng)由lcs客戶端與網(wǎng)關(guān)移動位置中心（gmlc）之間的接口、gmlc與接入和移動性管理功能（amf）之間的接口、以及amf與lmf之間的接口，用信號僅將該關(guān)聯(lián)信息從位置服務(wù)（lcs）客戶端發(fā)送給lmf。對由多個ue測量的toa的融合處理在lmf處執(zhí)行，并且所提出的多ue定位方案對接入點和ue是透明的。個ue中的每一個需要通過空中接口反饋toa測量。

12、選項2：在上述選項1的基礎(chǔ)上，還經(jīng)由amf與接入點之間的接口用信號將該關(guān)聯(lián)信息發(fā)送給接入點。可以在接入點處對由多個ue測量的toa進行融合處理，并且所提出的多ue定位方案僅對ue是透明的。盡管個ue中的每一個仍然需要通過空中接口反饋toa測量結(jié)果，但從所涉及的接入點發(fā)送給lmf的toa測量結(jié)果的數(shù)量較少。

13、選項3：在上述選項2的基礎(chǔ)上，還經(jīng)由ue與其服務(wù)接入點之間的接口用信號將關(guān)聯(lián)信息發(fā)送給ue?？梢栽趥€ue之一處對由多個ue測量的toa進行融合處理，其中，利用ue聚合來使其他ue能夠經(jīng)由使用ue-ue互連（例如，wi-fi、藍(lán)牙）將其測量結(jié)果發(fā)送給所選擇的一個ue。僅個ue之一需要通過空中接口反饋經(jīng)融合的toa測量。

14、此外，提供了用于確定多個ue是否真正由待定位目標(biāo)攜帶的方法：

15、-?當(dāng)待定位目標(biāo)是物體時，個5g?ue之一可能意外丟失，盡管發(fā)生該種事件的概率很小。當(dāng)待定位目標(biāo)是人時，該人有時也可能忘記攜帶個5g?ue之一，盡管發(fā)生該種事件的概率不大。因此，需要設(shè)計一種用于確定個ue是否真正由待定位目標(biāo)攜帶的適當(dāng)方式。

16、使用dl-tdoa作為的所使用的基于“相對時間差”的定位方案的示例，所設(shè)計的方法包括以下兩個步驟：

17、步驟1：檢查個ue的服務(wù)小區(qū)id是否是相同的服務(wù)小區(qū)id。

18、步驟2：在通過步驟1處的檢查之后，檢查個ue對于“由該個ue可以接收并測量的任何一個給定prs資源”的測量出的prs?rsrp是否具有足夠小的相對差異。

19、通過該方法，可以確定所有個5g?ue是否真正由待定位目標(biāo)攜帶。

20、對于最近在國際專利申請pct/cn2022/126431中提出的多ue定位方案，仍然需要進一步增強。例如，將研究和確定如何建立并維護多個ue之間的關(guān)聯(lián)。此外，可以如何利用多ue定位。

21、在上述國際專利申請中，假設(shè)多個ue之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系是在訂閱定位服務(wù)之后確定的（作為外部lcs客戶端定位請求的一部分），并且在lcs客戶端處可用。當(dāng)然，每次在傳入定位會話開始之前，將經(jīng)由精心設(shè)計的方式（即，上面介紹的用于確定多個ue是否真正由該目標(biāo)攜帶的方式）檢查實際的關(guān)聯(lián)狀態(tài)。對于關(guān)于哪些網(wǎng)元應(yīng)知道關(guān)于所確定的關(guān)聯(lián)關(guān)系的信息的問題，進一步考慮了三種設(shè)計選項。

22、然而，為了在實際應(yīng)用中具有更大的靈活性和便利性，考慮在訂閱定位服務(wù)（lcs客戶端已經(jīng)請求定位）之后不去確定多個ue的關(guān)聯(lián)關(guān)系是有意義的。在這種情況下，需要相應(yīng)地精心設(shè)計動態(tài)關(guān)聯(lián)關(guān)系的管理。

23、此外，仍然需要考慮如何利用每個設(shè)備可能具有的不同能力來提高定位精度。

24、因此，為了解決或至少緩解上述問題中的至少一個，提供了本公開的一些實施例。

25、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種在第一終端設(shè)備處的用于定位與包括第一終端設(shè)備的多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)的方法。該方法包括：獲得與該多個終端設(shè)備中除第一終端設(shè)備外的至少一個第二終端設(shè)備的關(guān)聯(lián)；以及使用關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)進行定位。

26、在一些實施例中，該方法還包括：向第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點發(fā)送指示該關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的第一消息。在一些實施例中，該方法還包括：從第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點接收指示該關(guān)聯(lián)是否被成功注冊的第二消息。在一些實施例中，該關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)指示該關(guān)聯(lián)的至少一個公共標(biāo)識符（id）。在一些實施例中，第一終端設(shè)備包括主終端設(shè)備。在一些實施例中，第一消息指示以下項中的至少一項：與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；與該至少一個第二終端設(shè)備中的至少一個或每一個相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；為該關(guān)聯(lián)預(yù)配置的公共標(biāo)識符；以及指示第一終端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備被關(guān)聯(lián)以進行定位的指示符。

27、在一些實施例中，第二消息還指示以下項中的至少一項：指派給第一終端設(shè)備的臨時標(biāo)識符；指派給該至少一個第二終端設(shè)備中的每一個的臨時標(biāo)識符；以及指派給該關(guān)聯(lián)的公共標(biāo)識符。在一些實施例中，獲得該關(guān)聯(lián)的步驟包括：基于一個或多個因素來嘗試一輪或多輪將第一終端設(shè)備與該多個終端設(shè)備中的至少一個相關(guān)聯(lián)，該一個或多個因素通過以下項中的至少一項來獲得：第一終端設(shè)備處的預(yù)配置、以及從網(wǎng)絡(luò)節(jié)點提供的動態(tài)配置。在一些實施例中，該一個或多個因素包括以下項中的至少一項：與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；與該至少一個第二終端設(shè)備中的至少一個相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；指示第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備中的哪一個是主終端設(shè)備的指示符；與該關(guān)聯(lián)相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；該關(guān)聯(lián)中的定位該目標(biāo)實際所需的終端設(shè)備的數(shù)量；第一終端設(shè)備嘗試按其來將自身與該至少一個第二終端設(shè)備進行關(guān)聯(lián)的順序；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的所有權(quán)；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的同步參考源；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的組通信；該關(guān)聯(lián)中的成員是否注冊到相同列表；該關(guān)聯(lián)中的成員是否在相同標(biāo)識符下登錄；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的相關(guān)聯(lián)的定位請求或測量請求；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的相關(guān)聯(lián)的定位結(jié)果；該關(guān)聯(lián)中的成員是否是準(zhǔn)共址（qcl）的；以及該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有公共定時相關(guān)組；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有與該關(guān)聯(lián)相關(guān)聯(lián)的公共id；對于至少一種無線電測量類型，該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有在由一個或多個閾值定義的范圍內(nèi)彼此接近的相關(guān)測量結(jié)果；該關(guān)聯(lián)中的成員在獲得該關(guān)聯(lián)時是否具有相同的用戶或相同的運營商。在一些實施例中，按照由該一個或多個因素指示的順序?qū)υ摱鄠€終端設(shè)備逐一執(zhí)行嘗試步驟，直到達到由該一個或多個因素指示的數(shù)量或者已經(jīng)嘗試與所有該多個終端設(shè)備的關(guān)聯(lián)為止。

28、在一些實施例中，該方法還包括：響應(yīng)于接收到第二消息，向該至少一個第二終端設(shè)備發(fā)送指示由第二消息指示的至少一個內(nèi)容的消息，以觸發(fā)該至少一個第二終端設(shè)備報告其定位能力。在一些實施例中，該方法還包括：響應(yīng)于確定該關(guān)聯(lián)被注冊成功，向第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點發(fā)送第三消息，該第三消息指示第一終端設(shè)備的定位能力或第一終端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備兩者的定位能力；以及從第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點接收第四消息，該第四消息指示：針對第一終端設(shè)備的定位配置或針對第一終端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備兩者的定位配置、和/或測量請求。在一些實施例中，該定位配置包括以下項中的至少一項：針對要接收的無線電信號的用于定位的配置；針對要發(fā)送的無線電信號的用于定位的配置；以及用于定位測量的配置。

29、在一些實施例中，第三消息指示以下項中的至少一項：指派給第一終端設(shè)備的臨時標(biāo)識符；指派給該至少一個第二終端設(shè)備中的每一個的臨時標(biāo)識符；指派給該關(guān)聯(lián)的公共標(biāo)識符；彼此關(guān)聯(lián)的用于定位的終端設(shè)備的數(shù)量；以及能力的列表，每個彼此相關(guān)聯(lián)的用于定位的終端設(shè)備一個能力。在一些實施例中，當(dāng)?shù)谒南⒅甘踞槍Φ谝唤K端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備的一個或多個定位配置時，該方法還包括：響應(yīng)于接收到第四消息，分別向該至少一個第二終端設(shè)備發(fā)送第五消息，該第五消息指示針對該至少一個第二終端設(shè)備的至少一個定位配置。

30、在一些實施例中，第三消息被發(fā)送給第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點并且第四消息被從第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點接收，而不涉及該至少一個第二終端設(shè)備中的任一個，或者經(jīng)由該至少一個第二終端設(shè)備中的一個或多個，第三消息被發(fā)送給第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點并且第四消息被從第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點接收。在一些實施例中，該方法還包括以下至少一項：至少基于針對第一終端設(shè)備的定位配置來執(zhí)行用于定位該目標(biāo)的一個或多個測量相關(guān)操作；向該至少一個第二終端設(shè)備之一發(fā)送指示由第一終端設(shè)備獲得的用于定位該目標(biāo)的一個或多個測量結(jié)果的第六消息；以及從該至少一個第二終端設(shè)備接收指示由該至少一個第二終端設(shè)備獲得的用于定位該目標(biāo)的一個或多個測量結(jié)果的第六消息。

31、在一些實施例中，在發(fā)送第三消息的步驟之前，該方法還包括：從該至少一個第二終端設(shè)備之一接收用于請求定位該目標(biāo)的第七消息，發(fā)送第三消息的步驟是響應(yīng)于接收到第七消息而執(zhí)行的。在一些實施例中，該方法還包括：向第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點發(fā)送第八消息，該第八消息指示由第一終端設(shè)備和/或至少一個第二終端設(shè)備獲得的測量結(jié)果，或者指示由第一終端設(shè)備從由第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備獲得的測量結(jié)果中導(dǎo)出的經(jīng)過濾的測量結(jié)果；以及從第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點接收第九消息，該第九消息指示該目標(biāo)的定位結(jié)果。在一些實施例中，第八消息被發(fā)送給第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點并且第九消息被從第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點接收，而不涉及該至少一個第二終端設(shè)備中的任一個，或者經(jīng)由該至少一個第二終端設(shè)備中的一個或多個，第八消息被發(fā)送給第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點并且第九消息被從第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點接收。在一些實施例中，由第八消息指示的測量結(jié)果包括以下項中的至少一項：到達時間（toa）的一個或多個測量結(jié)果的列表；以及參考信號時間差（rstd）的一個或多個測量結(jié)果的列表。

32、在一些實施例中，指派給該關(guān)聯(lián)的公共標(biāo)識符是以下項中的至少一項：標(biāo)識該關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；標(biāo)識第一終端設(shè)備的標(biāo)識符；標(biāo)識該至少一個第二終端設(shè)備之一的標(biāo)識符；標(biāo)識該目標(biāo)的標(biāo)識符；以及與多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的多個標(biāo)識符的集合，該多個終端設(shè)備與相同目標(biāo)相關(guān)聯(lián)并且能夠執(zhí)行用于定位的不同測量。在一些實施例中，該多個標(biāo)識符的集合包括以下項中的至少一項：與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的臨時移動訂閱標(biāo)識符（tmsi）；與該至少一個第二終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的至少一個tmsi；與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的層2側(cè)鏈路標(biāo)識符；與該至少一個第二終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的至少一個層2側(cè)鏈路標(biāo)識符；與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的藍(lán)牙標(biāo)識符；與該至少一個第二終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的至少一個藍(lán)牙標(biāo)識符；與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的wi-fi標(biāo)識符；以及與該至少一個第二終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的wi-fi標(biāo)識符。

33、在一些實施例中，第一終端設(shè)備是該關(guān)聯(lián)的主終端設(shè)備。在一些實施例中，通過以下項中的至少一項將該第一終端設(shè)備確定為主終端設(shè)備：預(yù)配置；動態(tài)配置；以及基于一個或多個預(yù)定義規(guī)則的選擇。在一些實施例中，該一個或多個預(yù)定義規(guī)則包括以下項中的至少一項：主終端設(shè)備具有針對主終端設(shè)備定義的最小能力；主終端設(shè)備的主小區(qū)（pcell）位于特定載波頻率或頻率范圍中；主終端設(shè)備能夠與通信網(wǎng)絡(luò)進行通信以執(zhí)行定位服務(wù)；主終端設(shè)備屬于針對主終端設(shè)備定義的功率等級；主終端設(shè)備在該關(guān)聯(lián)中具有最強參考信號接收功率（rsrp）；主終端設(shè)備具有至少高于閾值的rsrp；主終端設(shè)備具有到通信網(wǎng)絡(luò)中包括的無線電接入網(wǎng)（ran）節(jié)點的視線（los）路徑；主終端設(shè)備在該關(guān)聯(lián)中具有相對于通信網(wǎng)絡(luò)的最短定時測量；以及主終端設(shè)備不是降低能力（redcap）終端設(shè)備。在一些實施例中，該主終端設(shè)備能夠執(zhí)行以下項中的至少一項：代表該關(guān)聯(lián)向該關(guān)聯(lián)外部的節(jié)點采取行動；執(zhí)行為該關(guān)聯(lián)配置的至少一個無線電測量；發(fā)送為該關(guān)聯(lián)配置的至少一個無線電信號；代表該關(guān)聯(lián)報告無線電測量；代表該關(guān)聯(lián)中的成員接收對要由該關(guān)聯(lián)中的成員執(zhí)行的一個或多個無線電測量的請求；向該至少一個第二終端設(shè)備轉(zhuǎn)發(fā)輔助數(shù)據(jù)；觸發(fā)該至少一個第二終端設(shè)備執(zhí)行定位測量；從該至少一個第二終端設(shè)備收集無線電測量；充當(dāng)?shù)皆撝辽僖粋€第二終端設(shè)備的同步參考；向該關(guān)聯(lián)外部的另一節(jié)點提供關(guān)于該關(guān)聯(lián)的信息；以及向該關(guān)聯(lián)外部的另一節(jié)點告知關(guān)于該關(guān)聯(lián)的變化。

34、在一些實施例中，該主終端設(shè)備的位置用作該至少一個第二終端設(shè)備的參考位置。在一些實施例中，該主終端設(shè)備是該至少一個第二終端設(shè)備的準(zhǔn)共址（qcl）參考。在一些實施例中，該方法還包括以下至少一項：與新終端設(shè)備進行關(guān)聯(lián)，以讓新終端設(shè)備加入該關(guān)聯(lián)；檢測發(fā)起新一輪關(guān)聯(lián)建立的需求；一旦新終端設(shè)備已經(jīng)加入該關(guān)聯(lián)，向第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點報告關(guān)于經(jīng)更新的關(guān)聯(lián)的信息；檢測終端設(shè)備離開該關(guān)聯(lián)；以及一旦終端設(shè)備離開該關(guān)聯(lián)，向第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點報告關(guān)于經(jīng)更新的關(guān)聯(lián)的信息。在一些實施例中，第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點是接入和移動性管理功能（amf）或位置管理功能（lmf），和/或第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點是lmf。

35、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種第一終端設(shè)備。該終端設(shè)備包括：處理器；存儲器，存儲指令，該指令當(dāng)由處理器執(zhí)行時，使處理器執(zhí)行根據(jù)第一方面的任何方法。

36、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種第一終端設(shè)備，用于定位與包括第一終端設(shè)備的多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)。該第一終端設(shè)備包括：獲得模塊，被配置為獲得與該多個終端設(shè)備中除第一終端設(shè)備外的至少一個第二終端設(shè)備的關(guān)聯(lián)；以及使用模塊，被配置為使用關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)進行定位。在一些實施例中，該終端設(shè)備可以包括一個或多個另外的模塊，每個另外的模塊可以執(zhí)行根據(jù)第一方面的任何方法的任何步驟。

37、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種在第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點處的方法，用于促進第一終端設(shè)備定位與包括第一終端設(shè)備的多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)。該方法包括：從第一終端設(shè)備接收第一消息，該第一消息指示針對第一終端設(shè)備與至少一個第二終端設(shè)備的關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，該至少一個第二終端設(shè)備來自該多個終端設(shè)備并且不同于第一終端設(shè)備；確定是否允許注冊該關(guān)聯(lián)；以及至少基于該確定，向第一終端設(shè)備發(fā)送第二消息，該第二消息指示該關(guān)聯(lián)是否被成功注冊。

38、在一些實施例中，該關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)指示該關(guān)聯(lián)的至少一個公共標(biāo)識符（id）。在一些實施例中，第一終端設(shè)備包括主終端設(shè)備。在一些實施例中，第一消息指示以下項中的至少一項：與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；與該至少一個第二終端設(shè)備中的至少一個或每一個相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；為該關(guān)聯(lián)預(yù)配置的公共標(biāo)識符；以及指示第一終端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備被關(guān)聯(lián)以進行定位的指示符。在一些實施例中，第二消息還指示以下項中的至少一項：指派給第一終端設(shè)備的臨時標(biāo)識符；指派給該至少一個第二終端設(shè)備中的每一個的臨時標(biāo)識符；以及指派給該關(guān)聯(lián)的公共標(biāo)識符。在一些實施例中，該方法還包括：向第一終端設(shè)備發(fā)送指示一個或多個因素的消息，該一個或多個因素用于選擇要與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的一個或多個終端設(shè)備。在一些實施例中，該一個或多個因素包括以下項中的至少一項：與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；與該至少一個第二終端設(shè)備中的至少一個相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；指示第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備中的哪一個是主終端設(shè)備的指示符；與該關(guān)聯(lián)相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；該關(guān)聯(lián)中的定位該目標(biāo)實際所需的終端設(shè)備的數(shù)量；第一終端設(shè)備嘗試按其來將自身與該至少一個第二終端設(shè)備進行關(guān)聯(lián)的順序；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的所有權(quán)；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的同步參考源；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的組通信；該關(guān)聯(lián)中的成員是否注冊到相同列表；該關(guān)聯(lián)中的成員是否在相同標(biāo)識符下登錄；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的相關(guān)聯(lián)的定位請求或測量請求；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有相同的相關(guān)聯(lián)的定位結(jié)果；該關(guān)聯(lián)中的成員是否是準(zhǔn)共址（qcl）的；以及該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有公共定時相關(guān)組；該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有與該關(guān)聯(lián)相關(guān)聯(lián)的公共id；對于至少一種無線電測量類型，該關(guān)聯(lián)中的成員是否具有在由一個或多個閾值定義的范圍內(nèi)彼此接近的相關(guān)測量結(jié)果；該關(guān)聯(lián)中的成員在獲得該關(guān)聯(lián)時是否具有相同的用戶或相同的運營商。

39、在一些實施例中，第一終端設(shè)備是該關(guān)聯(lián)的主終端設(shè)備。在一些實施例中，該方法還包括以下至少一項：從第一終端設(shè)備接收指示新終端設(shè)備加入該關(guān)聯(lián)的報告；以及從第一終端設(shè)備接收指示終端設(shè)備從該關(guān)聯(lián)離開的報告。在一些實施例中，第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點是接入和移動性管理功能（amf）和/或位置管理功能（lmf）。

40、根據(jù)本公開的第五方面，提供了一種第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點。該第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點包括：處理器；存儲器，存儲指令，該指令當(dāng)由處理器執(zhí)行時，使處理器執(zhí)行根據(jù)第四方面的任何方法。

41、根據(jù)本公開的第六方面，提供了一種第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，用于促進第一終端設(shè)備定位與包括第一終端設(shè)備的多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)。該第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點包括包括：接收模塊，被配置為從第一終端設(shè)備接收第一消息，該第一消息指示針對第一終端設(shè)備與至少一個第二終端設(shè)備的關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，該至少一個第二終端設(shè)備來自該多個終端設(shè)備并且不同于第一終端設(shè)備；確定模塊，被配置為確定是否允許注冊該關(guān)聯(lián)；以及發(fā)送模塊，被配置為至少基于該確定向第一終端設(shè)備發(fā)送第二消息，該第二消息指示該關(guān)聯(lián)是否被成功注冊。在一些實施例中，第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點可以包括一個或多個另外的模塊，每個另外的模塊可以執(zhí)行根據(jù)第四方面的任何方法的任何步驟。

42、根據(jù)本公開的第七方面，提供了一種在第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點處的方法，用于促進第一終端設(shè)備定位與包括第一終端設(shè)備的多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)。該方法包括：從第一終端設(shè)備接收第八消息，該第八消息指示由第一終端設(shè)備和/或至少一個第二終端設(shè)備獲得的測量結(jié)果，或者指示由第一終端設(shè)備從由第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備獲得的測量結(jié)果中導(dǎo)出的經(jīng)過濾的測量結(jié)果，該至少一個第二終端設(shè)備來自該多個終端設(shè)備并且不同于第一終端設(shè)備；至少基于第八消息來確定該目標(biāo)的定位結(jié)果；以及向第一終端設(shè)備發(fā)送指示該目標(biāo)的定位結(jié)果的第九消息。

43、在一些實施例中，第八消息被從第一終端設(shè)備接收并且第九消息被發(fā)送給第一終端設(shè)備，而不涉及該至少一個第二終端設(shè)備中的任一個，或者經(jīng)由該至少一個第二終端設(shè)備中的一個或多個，第八消息被從第一終端設(shè)備接收并且第九消息被發(fā)送給第一終端設(shè)備。在一些實施例中，由第八消息指示的測量結(jié)果包括以下項中的至少一項：到達時間（toa）的一個或多個測量結(jié)果的列表；以及參考信號時間差（rstd）的一個或多個測量結(jié)果的列表。在一些實施例中，在接收第八消息的步驟之前，該方法還包括：從第一終端設(shè)備接收第三消息，該第三消息指示第一終端設(shè)備的定位能力或第一終端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備兩者的定位能力；至少基于第一終端設(shè)備的定位能力來確定針對第一終端設(shè)備的定位配置，或者至少基于第一終端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備兩者的定位能力來確定針對第一終端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備的定位配置；以及向第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備發(fā)送第四消息，該第四消息指示：針對第一終端設(shè)備的定位配置或針對第一終端設(shè)備和該至少一個第二終端設(shè)備兩者的定位配置、和/或測量請求。在一些實施例中，該定位配置包括以下項中的至少一項：針對要接收的無線電信號的用于定位的配置；針對要發(fā)送的無線電信號的用于定位的配置；以及用于定位測量的配置。在一些實施例中，第三消息指示以下項中的至少一項：指派給第一終端設(shè)備的臨時標(biāo)識符；指派給該至少一個第二終端設(shè)備中的每一個的臨時標(biāo)識符；指派給該關(guān)聯(lián)的公共標(biāo)識符；彼此關(guān)聯(lián)的用于定位的終端設(shè)備的數(shù)量；以及能力的列表，每個彼此相關(guān)聯(lián)的用于定位的終端設(shè)備一個能力。

44、在一些實施例中，第三消息被從第一終端設(shè)備接收并且第四消息被發(fā)送給第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備，而不涉及該至少一個第二終端設(shè)備中的任一個，或者經(jīng)由該至少一個第二終端設(shè)備中的一個或多個，第三消息被從第一終端設(shè)備接收并且第四消息被發(fā)送給第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備。

45、在一些實施例中，指派給該關(guān)聯(lián)的公共標(biāo)識符是以下項中的至少一項：標(biāo)識該關(guān)聯(lián)的標(biāo)識符；標(biāo)識第一終端設(shè)備的標(biāo)識符；標(biāo)識該至少一個第二終端設(shè)備之一的標(biāo)識符；標(biāo)識該目標(biāo)的標(biāo)識符；以及與多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的多個標(biāo)識符的集合，該多個終端設(shè)備與相同目標(biāo)相關(guān)聯(lián)并且能夠執(zhí)行用于定位的不同測量。在一些實施例中，該多個標(biāo)識符的集合包括以下項中的至少一項：與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的臨時移動訂閱標(biāo)識符（tmsi）；與該至少一個第二終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的至少一個tmsi；與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的層2側(cè)鏈路標(biāo)識符；與該至少一個第二終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的至少一個層2側(cè)鏈路標(biāo)識符；與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的藍(lán)牙標(biāo)識符；與該至少一個第二終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的至少一個藍(lán)牙標(biāo)識符；與第一終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的wi-fi標(biāo)識符；以及與該至少一個第二終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的wi-fi標(biāo)識符。

46、在一些實施例中，第一終端設(shè)備是該關(guān)聯(lián)的主終端設(shè)備。在一些實施例中，該方法還包括以下至少一項：一旦新終端設(shè)備已經(jīng)加入該關(guān)聯(lián)，從第一終端設(shè)備接收關(guān)于經(jīng)更新的關(guān)聯(lián)的信息；以及一旦終端設(shè)備離開該關(guān)聯(lián)，從第一終端設(shè)備接收關(guān)于經(jīng)更新的關(guān)聯(lián)的信息。在一些實施例中，第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點是位置管理功能（lmf）。

47、根據(jù)本公開的第八方面，提供了一種第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點。該第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點包括：處理器；存儲器，存儲指令，該指令當(dāng)由處理器執(zhí)行時，使處理器執(zhí)行根據(jù)第七方面的任何方法。

48、根據(jù)本公開的第九方面，提供了一種第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，用于促進第一終端設(shè)備定位與包括第一終端設(shè)備的多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)。該第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點包括：接收模塊，被配置為從第一終端設(shè)備接收第八消息，該第八消息指示由第一終端設(shè)備和/或至少一個第二終端設(shè)備獲得的測量結(jié)果，或者指示由第一終端設(shè)備從由第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備獲得的測量結(jié)果中導(dǎo)出的經(jīng)過濾的測量結(jié)果，該至少一個第二終端設(shè)備來自該多個終端設(shè)備并且不同于第一終端設(shè)備；確定模塊，被配置為至少基于第八消息來確定該目標(biāo)的定位結(jié)果；以及發(fā)送模塊，被配置為向第一終端設(shè)備發(fā)送指示該目標(biāo)的定位結(jié)果的第九消息。在一些實施例中，第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點可以包括一個或多個另外的模塊，每個另外的模塊可以執(zhí)行根據(jù)第七方面的任何方法的任何步驟。

49、根據(jù)本公開的第十方面，提供了一種包括指令的計算機程序。該指令當(dāng)由至少一個處理器執(zhí)行時，使該至少一個處理器執(zhí)行根據(jù)第一方面、第四方面和第七方面中的至少一個方面的任何方法。

50、根據(jù)本公開的第十一方面，提供了一種包含第十方面的計算機程序的載體。在一些實施例中，該載體可以是電信號、光信號、無線電信號或計算機可讀存儲介質(zhì)之一。

51、根據(jù)本公開的第十二方面，提供了一種電信系統(tǒng)，用于定位與包括第一終端設(shè)備的多個終端設(shè)備相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)。該電信系統(tǒng)包括第一終端設(shè)備，該第一終端設(shè)備包括：處理器；存儲器，存儲指令，該指令當(dāng)由處理器執(zhí)行時，使處理器：獲得與該多個終端設(shè)備中除第一終端設(shè)備外的至少一個第二終端設(shè)備的關(guān)聯(lián)；以及使用關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)進行定位。

52、在一些實施例中，該電信系統(tǒng)還包括第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，該第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點包括：處理器；存儲器，存儲指令，該指令當(dāng)由處理器執(zhí)行時，使處理器：從第一終端設(shè)備接收第一消息，該第一消息指示針對第一終端設(shè)備與至少一個第二終端設(shè)備的關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)；確定是否允許注冊該關(guān)聯(lián)；以及至少基于該確定，向第一終端設(shè)備發(fā)送第二消息，該第二消息指示該關(guān)聯(lián)是否被成功注冊。

53、在一些實施例中，該電信系統(tǒng)還包括第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，該第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點包括：處理器；存儲器，存儲指令，該指令當(dāng)由處理器執(zhí)行指令時，使處理器：從第一終端設(shè)備接收第八消息，該第八消息指示由第一終端設(shè)備和/或至少一個第二終端設(shè)備獲得的測量結(jié)果，或者指示由第一終端設(shè)備從由第一終端設(shè)備和/或該至少一個第二終端設(shè)備獲得的測量結(jié)果中導(dǎo)出的經(jīng)過濾的測量結(jié)果；至少基于第八消息來確定該目標(biāo)的定位結(jié)果；以及向第一終端設(shè)備發(fā)送第九消息，該第九消息指示該目標(biāo)的定位結(jié)果。

54、在一些實施例中，由第一終端設(shè)備的存儲器存儲的指令當(dāng)由第一終端設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使第一終端設(shè)備的處理器執(zhí)行根據(jù)第一方面的任何方法。在一些實施例中，由第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的存儲器存儲的指令當(dāng)由第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的處理器執(zhí)行時，使第一網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的處理器執(zhí)行根據(jù)第四方面的任何方法。在一些實施例中，當(dāng)由第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的存儲器存儲的指令當(dāng)由第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的處理器執(zhí)行時，使第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的處理器執(zhí)行根據(jù)第七方面的任何方法。

55、通過本公開的一些實施例，可以實現(xiàn)更精確的定位和更高的完整性。例如，當(dāng)移動電話需要定位估計并且該電話經(jīng)由側(cè)鏈路/藍(lán)牙連接到諸如手表或可穿戴設(shè)備之類的其他傳感器（當(dāng)（例如）與該電話相比時，這些傳感器產(chǎn)生甚至更好的imu結(jié)果）時。在這種情況下，可以利用來自包括電話、手表和/或可穿戴設(shè)備的多個設(shè)備的測量。

56、此外，通過本公開的一些實施例，可以為其他輔助設(shè)備建立與主電話的關(guān)聯(lián)?？梢韵騦mf（也被稱為位置服務(wù)器）告知該關(guān)聯(lián)和不同定位能力。該位置服務(wù)器可以向關(guān)聯(lián)設(shè)備指派不同或相同的測量要求，并且接合所獲得的測量結(jié)果以提高定位精度和完整性。

57、此外，通過本公開的一些實施例，可以實現(xiàn)同時定位和映射（slam）。