本公開涉及計算機，尤其涉及物體的三維相機的控制方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的三維相機有多種架構(gòu)，包括單目投影機結(jié)構(gòu)光相機，單目激光的結(jié)構(gòu)光相機，雙目投影機的結(jié)構(gòu)光相機，雙目激光的結(jié)構(gòu)光相機，純雙目相機，多目投影機結(jié)構(gòu)光相機，多投影機單目結(jié)構(gòu)光相機等。

2、然而，在三維相機冷啟動后均需要等待較長時間才能三維相機的測量精度穩(wěn)定，導致效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開的多個方面提供三維相機的控制方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以使三維相機啟動后快速達到測量精度穩(wěn)定。

2、本公開實施例第一方面提供一種三維相機的控制方法，包括：

3、獲取所述三維相機的環(huán)境溫度，根據(jù)所述環(huán)境溫度以及預(yù)設(shè)映射關(guān)系，確定所述三維相機中目標元件的目標穩(wěn)態(tài)溫度；其中所述預(yù)設(shè)映射關(guān)系為環(huán)境溫度與所述目標元件的穩(wěn)態(tài)溫度之間的映射關(guān)系；

4、根據(jù)所述目標穩(wěn)態(tài)溫度，控制所述目標元件表面的第一預(yù)設(shè)位置處設(shè)置的預(yù)熱單元對所述目標元件進行預(yù)熱。

5、本公開實施例第二方面提供一種物體的三維相機，所述三維相機的目標元件表面的第一預(yù)設(shè)位置處設(shè)置有預(yù)熱單元，所述預(yù)熱單元與控制單元通信連接；

6、所述控制單元用于執(zhí)行如第一方面的方法。

7、本公開實施例第三方面提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)第一方面的方法。

8、本公開第四方面提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)上述第一方面的方法。

9、本公開第五方面提供了一種計算機程序產(chǎn)品，程序產(chǎn)品包括：計算機程序，計算機程序存儲在可讀存儲介質(zhì)中，電子設(shè)備的至少一個處理器可以從可讀存儲介質(zhì)讀取計算機程序，至少一個處理器執(zhí)行計算機程序使得電子設(shè)備執(zhí)行上述第一方面的方法。

10、本公開實施例提供的三維相機的控制方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過獲取所述三維相機的環(huán)境溫度；根據(jù)所述環(huán)境溫度以及預(yù)設(shè)映射關(guān)系，確定所述三維相機中目標元件的目標穩(wěn)態(tài)溫度，其中所述預(yù)設(shè)映射關(guān)系為環(huán)境溫度與所述目標元件的穩(wěn)態(tài)溫度之間的映射關(guān)系；根據(jù)所述目標穩(wěn)態(tài)溫度，控制所述目標元件表面的第一預(yù)設(shè)位置處設(shè)置的預(yù)熱單元對所述目標元件進行預(yù)熱。通過預(yù)熱單元對三維相機的目標元件的預(yù)熱，使得目標元件可以快速達到目標穩(wěn)態(tài)溫度，避免目標元件受到溫漂的影響，保持目標元件精度穩(wěn)定性，提高系統(tǒng)整體效率。

技術(shù)特征：

1.一種三維相機的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標穩(wěn)態(tài)溫度，控制所述目標元件表面的第一預(yù)設(shè)位置處設(shè)置的預(yù)熱單元對所述目標元件進行預(yù)熱，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標穩(wěn)態(tài)溫度以及所述實時溫度，采用比例、積分和微分pid控制方法控制所述預(yù)熱單元對所述目標元件進行預(yù)熱，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前溫度偏差、所述當前溫度偏差變化率以及預(yù)設(shè)模糊規(guī)則庫，確定pid控制方法中pid控制參數(shù)的修正值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標穩(wěn)態(tài)溫度，控制所述目標元件表面的第一預(yù)設(shè)位置處設(shè)置的預(yù)熱單元對所述目標元件進行預(yù)熱，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取三維相機的環(huán)境溫度，根據(jù)所述環(huán)境溫度以及預(yù)設(shè)映射關(guān)系，確定所述三維相機中目標元件的目標穩(wěn)態(tài)溫度，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取三維相機的環(huán)境溫度，根據(jù)所述環(huán)境溫度以及預(yù)設(shè)映射關(guān)系，確定所述三維相機中目標元件的目標穩(wěn)態(tài)溫度，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標元件包括以下一項或多項：二維相機及其鏡頭，投影機及其鏡頭，激光發(fā)生器，振鏡。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)位置包括以下一項或多項：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)熱單元包括柔性加熱膜、柔性加熱電阻絲或柔性石墨烯發(fā)熱片中的一種或多種。

13.一種三維相機，其特征在于，所述三維相機的目標元件表面的第一預(yù)設(shè)位置處設(shè)置有預(yù)熱單元，所述預(yù)熱單元與控制單元通信連接；

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的三維相機，其特征在于，所述三維相機的目標元件表面的第二預(yù)設(shè)位置處設(shè)置有溫度傳感器，所述溫度傳感器與控制單元通信連接；其中所述第二預(yù)設(shè)位置處于所述第一預(yù)設(shè)位置的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)且不與所述第一預(yù)設(shè)位置接觸；

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的三維相機，其特征在于，所述三維相機的目標元件表面的第二預(yù)設(shè)位置處設(shè)置有多個溫度開關(guān)，所述多個溫度開關(guān)與所述預(yù)熱單元連接，其中所述多個溫度開關(guān)的動作溫度不同；所述第二預(yù)設(shè)位置處于所述第一預(yù)設(shè)位置的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)且不與所述第一預(yù)設(shè)位置接觸；

16.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-12任一項所述的方法。

17.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)權(quán)利要求1-12任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供一種三維相機的控制方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過獲取所述三維相機的環(huán)境溫度；根據(jù)所述環(huán)境溫度以及預(yù)設(shè)映射關(guān)系，確定所述三維相機中目標元件的目標穩(wěn)態(tài)溫度，其中所述預(yù)設(shè)映射關(guān)系為環(huán)境溫度與所述目標元件的穩(wěn)態(tài)溫度之間的映射關(guān)系；根據(jù)所述目標穩(wěn)態(tài)溫度，控制所述目標元件表面的第一預(yù)設(shè)位置處設(shè)置的預(yù)熱單元對所述目標元件進行預(yù)熱。通過預(yù)熱單元對三維相機的目標元件的預(yù)熱，使得目標元件可以快速達到目標穩(wěn)態(tài)溫度，避免目標元件受到溫漂的影響，保持目標元件精度穩(wěn)定性，提高系統(tǒng)整體效率。

技術(shù)研發(fā)人員：馬浩然,王挺,丁有爽,邵天蘭
受保護的技術(shù)使用者：梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15