本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種栽植裝置。

背景技術(shù)：

植物秧苗的栽植是培育植物的常用繁殖方法，包括扦插、移栽等，例如花卉扦插繁殖、瓜類斷根嫁接苗等均需要將秧苗重新栽植入土，再如水稻等播種苗的移栽等，具有繁殖速度快、方法簡(jiǎn)單、操作容易等優(yōu)點(diǎn)。

目前植物秧苗的栽植作業(yè)并沒有可靠的機(jī)械化栽植設(shè)備，通常采用人工栽植，作業(yè)量巨大，且效率低，易傷苗，栽植質(zhì)量難以保證，無法適應(yīng)大規(guī)模的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種栽植裝置，以提高植物秧苗的栽植作業(yè)的機(jī)械化水平，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高栽植效率及栽植質(zhì)量。

本發(fā)明提供的栽植裝置，包括：機(jī)架、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置及拾苗栽植裝置；

所述機(jī)架包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)支撐板，所述拾苗栽植裝置設(shè)置于兩個(gè)所述支撐板之間，并通過第一鉸接軸分別與兩個(gè)所述支撐板鉸接，其中所述拾苗栽植裝置用于對(duì)秧苗拾取及栽植；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的第一端與所述機(jī)架鉸接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的第二端與所述拾苗栽植裝置鉸接，以驅(qū)動(dòng)所述拾苗栽植裝置繞所述第一鉸接軸旋轉(zhuǎn)并在拾取位置與栽植位置相互切換。

進(jìn)一步的，所述拾苗栽植裝置包括：

兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)連接臂，所述旋轉(zhuǎn)連接臂通過所述第一鉸接軸與一個(gè)所述支撐板鉸接；

出土驅(qū)動(dòng)部，與所述旋轉(zhuǎn)連接臂固定連接；

夾持部，用于夾持秧苗；

夾苗驅(qū)動(dòng)部，與所述出土驅(qū)動(dòng)部的自由端固定連接，所述夾持部設(shè)置在所述夾苗驅(qū)動(dòng)部的一端，所述夾苗驅(qū)動(dòng)部用于驅(qū)動(dòng)所述夾持部的夾緊與松開，所述夾苗驅(qū)動(dòng)部在所述出土驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)下直線運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述拾苗栽植裝置還包括：

頂苗驅(qū)動(dòng)部，與所述旋轉(zhuǎn)連接臂固定連接；

頂苗部，所述頂苗部的第一端與所述頂苗驅(qū)動(dòng)部的自由端固定連接，所述頂苗部的第二端在所述頂苗驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)下伸入所述夾持部，以對(duì)所述夾持部夾持的秧苗施加推力。

進(jìn)一步的，所述夾持部包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)彈性?shī)A苗片。

進(jìn)一步的，所述栽植裝置還包括第一限位裝置和第二限位裝置；

所述第一限位裝置，與所述機(jī)架固定連接，所述第一限位裝置在向地面延伸的一端設(shè)置有彎折部，所述彎折部位于兩個(gè)所述支撐板之間，所述彎折部在所述拾苗栽植裝置旋轉(zhuǎn)至所述栽植位置時(shí)與所述拾苗栽植裝置相抵接；

所述第二限位裝置，包括設(shè)置于所述支撐板上的限位凸起，所述限位凸起在所述拾苗栽植單元旋轉(zhuǎn)至所述拾苗位置時(shí)，與所述拾苗栽植裝置上的限位槽相抵接。

進(jìn)一步的，所述第一限位裝置還包括鎖止件和垂直于地面設(shè)置的滑槽，所述鎖止件穿過所述滑槽與所述機(jī)架固定連接。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸、液壓缸或電動(dòng)缸；

所述出土驅(qū)動(dòng)部為氣動(dòng)滑臺(tái)、液壓滑臺(tái)或電動(dòng)滑臺(tái)；

所述夾苗驅(qū)動(dòng)裝部為氣動(dòng)夾爪、液壓夾爪或電動(dòng)夾爪。

進(jìn)一步的，所述頂苗驅(qū)動(dòng)部為氣動(dòng)滑臺(tái)、液壓滑臺(tái)或電動(dòng)滑臺(tái)。

進(jìn)一步的，所述機(jī)架還包括秧苗定位部，用于對(duì)秧苗進(jìn)行定位。

進(jìn)一步的，所述栽植裝置還包括緩沖裝置，設(shè)置于所述機(jī)架的頂端，所述緩沖裝置用于緩沖所述機(jī)架與地面的撞擊，所述緩沖裝置包括緩沖氣缸或彈性部件。

本發(fā)明提供的栽植裝置，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)拾苗栽植裝置繞第一鉸接軸旋轉(zhuǎn)并在拾取位置與栽植位置相互切換，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)秧苗拾取及栽植，取代了人工栽植作業(yè)，提高植物秧苗的栽植作業(yè)的機(jī)械化水平，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高栽植效率及栽植質(zhì)量，從而提高了秧苗的成活率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí)。附圖中，各元件或部分并不一定按照實(shí)際的比例繪制。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的栽植裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示的栽植裝置中機(jī)架與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的安裝示意圖；

圖3為圖1所示的栽植裝置中機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1所示的栽植裝置中拾苗栽植裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的栽植裝置中拾苗栽植裝置拾苗過程的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的栽植裝置中拾苗栽植裝置栽植過程的示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的栽植裝置中拾苗栽植裝置頂苗過程的示意圖。

具體實(shí)施方式

需要注意的是，除非另有說明，本申請(qǐng)使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)或者科學(xué)術(shù)語(yǔ)應(yīng)當(dāng)為本發(fā)明所屬領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的通常意義。

在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“前”、“后”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的提供的栽植裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1所示的栽植裝置中機(jī)架與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的安裝示意圖，圖3為圖1所示的栽植裝置中機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1-3所示，本實(shí)施例提供一種栽植裝置，包括：機(jī)架1、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2及拾苗栽植裝置3。

其中，機(jī)架1包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)支撐板101，拾苗栽植裝置3設(shè)置于兩個(gè)支撐板101之間，并通過第一鉸接軸7分別與兩個(gè)支撐板101鉸接，其中拾苗栽植裝置3用于對(duì)秧苗拾取及栽植；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的第一端與機(jī)架1鉸接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的第二端與拾苗栽植裝置3鉸接，以驅(qū)動(dòng)拾苗栽植裝置3繞第一鉸接軸7旋轉(zhuǎn)并在拾取位置與栽植位置相互切換。

在本實(shí)施例中，拾苗栽植裝置3通過第一鉸接軸7鉸接于機(jī)架1的兩個(gè)支撐板101之間，并通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)，使拾苗栽植裝置3繞第一鉸接軸7旋轉(zhuǎn)，以使拾苗栽植裝置3在拾取位置與栽植位置相互切換，從而在拾取位置拾取秧苗后通過旋轉(zhuǎn)至栽植位置使秧苗處于合適的栽植角度。例如，兩個(gè)支撐板3平行設(shè)置，拾苗栽植裝置3在兩個(gè)支撐板3之間、且以平行于支撐板3的方向旋轉(zhuǎn)。

其中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2為直線傳動(dòng)裝置，可采用氣缸、液壓缸或電動(dòng)缸等，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的第二端可以通過第二鉸接軸與拾苗栽植裝置3鉸接，從而與機(jī)架1和拾苗栽植裝置3構(gòu)成一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的伸長(zhǎng)和縮短驅(qū)動(dòng)拾苗栽植裝置3繞第一鉸接軸7旋轉(zhuǎn)。

此外，機(jī)架1的支撐板101用于將旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2轉(zhuǎn)動(dòng)連接于機(jī)架1上，可以為平行設(shè)置的且與豎直方向成一定角度的支撐臂，當(dāng)然也可以為其他的結(jié)構(gòu)，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。

需要說明的是，本實(shí)施例的栽植裝置可以應(yīng)用于對(duì)扦插苗、葉插苗、播種苗等秧苗的栽植作業(yè)中，例如花卉的扦插、瓜類斷根嫁接苗的回載、水稻的插秧等，具體可以根據(jù)實(shí)際需要選擇。

本實(shí)施例提供的栽植裝置，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)拾苗栽植裝置3繞第一鉸接軸7旋轉(zhuǎn)并在拾取位置與栽植位置相互切換，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)秧苗拾取及栽植，取代了人工栽植作業(yè)，提高植物秧苗的栽植作業(yè)的機(jī)械化水平，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高栽植效率及栽植質(zhì)量，從而提高了秧苗的成活率。

作為一示例性說明，拾苗栽植裝置3可以包括：兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)連接臂301、出土驅(qū)動(dòng)部302、夾持部304和夾苗驅(qū)動(dòng)部303，如圖4所示。

其中，兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)連接臂301，旋轉(zhuǎn)連接臂301通過第一鉸接軸7與一個(gè)支撐板101鉸接；出土驅(qū)動(dòng)部302與旋轉(zhuǎn)連接臂301固定連接；夾持部304用于夾持秧苗；夾苗驅(qū)動(dòng)部303與出土驅(qū)動(dòng)部302的自由端固定連接，夾持部304設(shè)置在夾苗驅(qū)動(dòng)部303的一端，夾苗驅(qū)動(dòng)部303用于驅(qū)動(dòng)夾持部304的夾緊與松開，夾苗驅(qū)動(dòng)部303在出土驅(qū)動(dòng)部302的驅(qū)動(dòng)下直線運(yùn)動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)連接臂301用于拾苗栽植裝置3與支撐板101及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的鉸接，具體的，旋轉(zhuǎn)連接臂301上設(shè)置有第一鉸接孔3011及第二鉸接孔3012，第一鉸接孔3011通過第一鉸接軸7與支撐板101鉸接，第二鉸接孔3012通過第二鉸接軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的第二端鉸接。

出土驅(qū)動(dòng)部302可以為氣動(dòng)滑臺(tái)、液壓滑臺(tái)或電動(dòng)滑臺(tái)，與旋轉(zhuǎn)連接臂301固定連接，具體可通過一連接板實(shí)現(xiàn)出土驅(qū)動(dòng)部302與兩個(gè)旋轉(zhuǎn)連接臂301的連接；夾苗驅(qū)動(dòng)部303與出土驅(qū)動(dòng)部302的自由端固定連接，其中自由端指出土驅(qū)動(dòng)部302可自由活動(dòng)的一端，例如出土驅(qū)動(dòng)部302為氣動(dòng)滑臺(tái)，自由端為該氣動(dòng)滑臺(tái)的活塞桿一端，即夾苗驅(qū)動(dòng)部303固定于氣動(dòng)滑臺(tái)的活塞桿一端，在出土驅(qū)動(dòng)部302的驅(qū)動(dòng)下隨活塞桿運(yùn)動(dòng)。

夾苗驅(qū)動(dòng)部303可以為氣動(dòng)夾爪、液壓夾爪或電動(dòng)夾爪，夾持部304設(shè)置在夾苗驅(qū)動(dòng)部303夾爪的一端，可以為相對(duì)設(shè)置的夾苗片，在夾苗驅(qū)動(dòng)部303的驅(qū)動(dòng)下可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)夾苗片相對(duì)運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)夾緊與松開。其中，優(yōu)選的，夾持部304為相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)彈性?shī)A苗片，由于夾苗片具有彈性，因此在夾持秧苗時(shí)可實(shí)現(xiàn)柔性?shī)A持，減小夾持過程對(duì)秧苗的損傷。夾苗片的材料可以采用彈性鋼片，形狀可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。

圖5和圖6分別為本實(shí)施例的栽植裝置中拾苗栽植裝置拾苗過程和栽植過程的示意圖，本實(shí)施例提供的拾苗栽植裝置3的工作過程為，在拾取位置時(shí)，夾苗驅(qū)動(dòng)部303驅(qū)動(dòng)夾持部304相對(duì)運(yùn)動(dòng)，通過夾持部304對(duì)秧苗的預(yù)定位置進(jìn)行夾持，例如秧苗的中下部；在栽植位置時(shí)，拾苗栽植裝置3隨機(jī)架1向下移動(dòng)，使夾持著秧苗的夾持部304插入土壤或基質(zhì)的預(yù)定深度，夾苗驅(qū)動(dòng)部303驅(qū)動(dòng)夾持部304相對(duì)運(yùn)動(dòng)以松開秧苗，并通過出土驅(qū)動(dòng)部302驅(qū)動(dòng)夾苗驅(qū)動(dòng)部303沿背離土壤或基質(zhì)的方向移動(dòng)，從而帶動(dòng)夾持部304出土，即可完成栽植過程。由于機(jī)架1上下移動(dòng)行程可控，且夾持部304夾持秧苗的預(yù)定位置，因此可以實(shí)現(xiàn)各秧苗栽植深度保持一致，以滿足對(duì)栽植深度的精準(zhǔn)控制；此外，出土?xí)r由出土驅(qū)動(dòng)部302驅(qū)動(dòng)夾苗驅(qū)動(dòng)部303沿背離土壤或基質(zhì)的方向移動(dòng)，從而帶動(dòng)夾持部304出土，其出土軌跡是沿著出土驅(qū)動(dòng)部302的預(yù)定軌跡出土，可以減小栽植時(shí)的穴口大小，實(shí)現(xiàn)秧苗的小穴口栽植，可防止秧苗倒苗，提高了栽植質(zhì)量，從而提高了秧苗的成活率。

進(jìn)一步的，拾苗栽植裝置3還可以包括：頂苗驅(qū)動(dòng)部305和頂苗部306。

頂苗驅(qū)動(dòng)部305與旋轉(zhuǎn)連接臂301固定連接；頂苗部306的第一端與頂苗驅(qū)動(dòng)部305的自由端固定連接，頂苗部306的第二端在頂苗驅(qū)動(dòng)部305的驅(qū)動(dòng)下伸入夾持部304，以對(duì)夾持部304夾持的秧苗施加推力。

其中，頂苗驅(qū)動(dòng)部305為氣動(dòng)滑臺(tái)、液壓滑臺(tái)或電動(dòng)滑臺(tái)，與旋轉(zhuǎn)連接臂301固定連接，其自由端與頂苗部306的第一端固定連接，其中，自由端指頂苗驅(qū)動(dòng)部305可自由活動(dòng)的一端，而頂苗部306的第二端伸入夾持部304，在頂苗驅(qū)動(dòng)部305的驅(qū)動(dòng)下可沿夾持部304運(yùn)動(dòng)，以對(duì)夾持部304夾持的秧苗施加推力。該推力的施加可以理解為，在夾持部304松開秧苗時(shí)，為了使秧苗脫離夾持部304而施加的推力，該推力的大小可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。在推力較小的情況下，不會(huì)改變秧苗的位置，在推力較大的情況下，可以略微改變秧苗的位置，以使秧苗到達(dá)預(yù)設(shè)位置。具體的，例如夾持部304為相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)夾苗片，頂苗部306可以為設(shè)置于兩個(gè)夾苗片間的頂苗片或頂苗柱，具體結(jié)構(gòu)可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。

拾苗栽植裝置3通過頂苗驅(qū)動(dòng)部305和頂苗部306進(jìn)行頂苗過程如圖7所示，拾苗栽植裝置3在通過夾持部304將秧苗插入土壤或基質(zhì)后，通過頂苗驅(qū)動(dòng)部305驅(qū)動(dòng)頂苗部306，將秧苗頂出，從而脫離夾持部304。其具體過程可以為，在夾持部304隨出土驅(qū)動(dòng)部302出土過程中，頂苗部306沿夾持部304伸出，使秧苗脫離夾持部304，從而減小對(duì)秧苗的損傷；當(dāng)然也可以先通過頂苗部306將秧苗從夾持部304頂出，再進(jìn)行夾持部304的出土操作，可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。

頂苗驅(qū)動(dòng)部305和頂苗部306的設(shè)置，可以快速實(shí)現(xiàn)秧苗與夾持部304間脫離，防止夾持部304在出土過程中對(duì)秧苗的拖拽造成秧苗的損傷。此外，當(dāng)夾持部304為相對(duì)設(shè)置的彈性?shī)A苗片時(shí)，可以取消在將秧苗插入土壤或基質(zhì)后夾苗驅(qū)動(dòng)部303驅(qū)動(dòng)夾持部304相對(duì)運(yùn)動(dòng)以松開秧苗的操作，直接通過頂苗部306將秧苗從兩個(gè)彈性?shī)A苗片間頂出，避免了夾持部304相對(duì)運(yùn)動(dòng)松開秧苗的操作對(duì)栽植穴口擴(kuò)展，可以進(jìn)一步減小栽植時(shí)的穴口大小，實(shí)現(xiàn)秧苗的小穴口栽植。

進(jìn)一步的，栽植裝置還包括第一限位裝置4和第二限位裝置5。其中，第一限位裝置4與機(jī)架1固定連接，如圖1-3、5所示，第一限位裝置4在向地面延伸的一端設(shè)置有彎折部401，彎折部401位于兩個(gè)支撐板101之間，彎折部401在拾苗栽植裝置3旋轉(zhuǎn)至栽植位置時(shí)與拾苗栽植裝置3相抵接，如圖6-7所示，以止擋拾苗栽植裝置3繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，從而將拾苗栽植裝置3限位于預(yù)定的栽植位置，即相應(yīng)的，限定了拾苗栽植裝置3所夾持的秧苗的旋轉(zhuǎn)角度，使得秧苗在栽植時(shí)處于合適的栽植角度。

第二限位裝置5包括設(shè)置于支撐板101上的限位凸起，限位凸起在拾苗栽植單元旋轉(zhuǎn)至拾苗位置時(shí)，與拾苗栽植裝置3上的限位槽307相抵接，以止擋拾苗栽植裝置3繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，從而將拾苗栽植裝置3限位于預(yù)定的拾苗位置，即可以對(duì)秧苗的預(yù)定位置進(jìn)行夾持，從而可以實(shí)現(xiàn)在栽植時(shí)秧苗插入土壤或基質(zhì)的預(yù)定深度一致，以滿足對(duì)栽植深度的精準(zhǔn)控制。

其中，為了進(jìn)一步對(duì)秧苗栽植角度的調(diào)節(jié)，第一限位裝置4還包括鎖止件和垂直于地面設(shè)置的滑槽402，鎖止件穿過滑槽402與機(jī)架1固定連接，如圖5所示，可實(shí)現(xiàn)第一限位裝置4相對(duì)于機(jī)架1上下調(diào)節(jié)，并通過鎖止件固定，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)拾苗栽植裝置3的栽植位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，以控制秧苗在栽植時(shí)處于合適的栽植角度。

進(jìn)一步的，機(jī)架1還包括秧苗定位部102，用于對(duì)秧苗進(jìn)行定位，使秧苗限定于預(yù)定位置，以方便拾苗栽植裝置3在拾取位置時(shí)能夠準(zhǔn)確、快速的對(duì)秧苗進(jìn)行拾取。

進(jìn)一步的，栽植裝置還包括緩沖裝置6，設(shè)置于機(jī)架1的頂端，緩沖裝置6用于緩沖機(jī)架1與地面的撞擊，緩沖裝置6包括緩沖氣缸或彈性部件。

具體的，如圖1-2、5-7所示，緩沖裝置6設(shè)置于機(jī)架1的頂端，緩沖裝置6的頂端與栽植裝置的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)相連接，用于避免栽植裝置在垂直方向上移動(dòng)時(shí)由于控制誤差導(dǎo)致機(jī)架1與地面或秧苗傳送裝置碰撞對(duì)設(shè)備而造成的損傷。其中，緩沖裝置6可以包括緩沖氣缸，通過對(duì)緩沖氣缸中氣體的壓縮實(shí)現(xiàn)緩沖目的，也可以為彈性部件，例如壓縮彈簧，通過壓縮彈簧的彈性形變來緩沖碰撞的沖擊，從而保護(hù)設(shè)備，延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。