本發(fā)明涉及林果收獲技術領域，尤其涉及一種采收裝置。

背景技術：

隨著我國枸杞種植面積的逐年增加，枸杞采摘已經(jīng)成為限制枸杞產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要問題。目前，枸杞采收主要以人工為主。國內(nèi)外學者對枸杞采收裝置做了大量的研究。枸杞采收裝置的類型主要有氣流式、梳刷式、剪切式、振動式。其中，振動式枸杞采收裝置在采收效率和作業(yè)成本上有較大優(yōu)勢，具有效果明顯、容易實現(xiàn)等特點。對現(xiàn)有振動式枸杞采收裝置分析可知，其振動發(fā)生器主要有曲柄振搖機構、偏心輪機構和偏心滑塊機構這三種形式。以上三種形式的振動發(fā)生器運動軌跡較為單一，基本為單方向上的直線往復運動，振動桿只能接觸果樹上的部分枝條，并且只能使部分的枝條產(chǎn)生單方向的振動，無法使枝條產(chǎn)生多方向的振動，進而使振動桿打落果實的效果較差。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種采收裝置，主要目的是提供一種能夠?qū)麡涞闹l實現(xiàn)多維方向振動的采收裝置。

為達到上述目的，本發(fā)明主要提供如下技術方案：

本發(fā)明實施例提供一種采收裝置，該裝置包括：

機架；

振動部，振動部包括底座和連接板，底座連接于機架，底座上設置連接板，連接板滑動連接底座，連接板連接多個振動桿，底座具有空心區(qū)域，多個振動桿穿過空心區(qū)域，用于接觸植物的枝條；

擺動部，擺動部包括平面連桿機構，平面連桿機構包括固定端和輸出端，固定端轉動連接機架，輸出端連接連接板，平面連桿機構用于驅(qū)動連接板按照輸出端的運動軌跡運動。

優(yōu)選地，固定端包括第一端和第二端，第一端連接主動軸，第二端連接從動軸，主動軸轉動連接機架，主動軸和從動軸上分別設置主齒輪和副齒輪，主齒輪和副齒輪相互嚙合。

優(yōu)選地，平面連桿機構為四桿機構，四桿機構包括短桿、第一桿和第二桿，短桿的兩端分別轉動連接第一端和第一桿，第二桿分別轉動連接第二端和第一桿，輸出端分別為第一桿和第二桿的連接端或者短桿和第一桿的連接端。

優(yōu)選地，平面連桿機構為五桿機構，五桿機構包括第一短桿、第二短桿、第一長桿和第二長桿，第一短桿的兩端分別轉動連接于第一端和第一長桿的一端，第二短桿的兩端分別轉動連接于第二端和第二長桿的一端，第一長桿的另一端轉動連接于第二長桿的另一端，輸出端為第一長桿和第二長桿的連接端。

優(yōu)選地，主齒輪與副齒輪的直徑比為1:2，第一長桿與第二長桿的長度相等，第一短桿和第二短桿的長度相等。

優(yōu)選地，齒輪箱，齒輪箱固定連接機架，主齒輪和副齒輪設置在齒輪箱內(nèi)。

優(yōu)選地，擋圈，擋圈設置在固定端和輸出端上，用于限定平面連桿機構的軸向竄動。

優(yōu)選地，主動軸的兩端穿過齒輪箱，遠離平面連桿機構的一端連接輸出部，輸出部的輸出端用于驅(qū)動主動軸轉動。

優(yōu)選地，連接板具有凹槽，凹槽設置在于底座連接的一側，底座具有多個萬向滾珠，多個滾珠設置在凹槽內(nèi)，連接板能夠在多個萬向滾珠上橫向移動。

優(yōu)選地，多個振動桿的材料為尼龍材料。

本發(fā)明實施例提供的技術方案中，機架支撐振動部和擺動部，底座上設置連接板，連接板滑動連接底座，連接板連接多個振動桿，底座具有空心區(qū)域，多個振動桿穿過空心區(qū)域，用于接觸植物的枝條；平面連桿機構的固定端轉動連接機架，平面連桿機構的輸出端連接連接板，平面連桿機構用于驅(qū)動連接板按照輸出端的運動軌跡運動，需要采收果實時，將多個振動桿穿插在植株的枝條之間，轉動平面連桿機構，輸出端驅(qū)動連接板按照輸出端的運動軌跡運動，由于平面連桿機構的輸出端的運動軌跡曲線可以實現(xiàn)對果樹枝條進行多個方向的接觸與擊打，當果實與枝條連接處的慣性力大于果實分離力時，果實會脫離枝條，實現(xiàn)采收果實的技術效果，相對于現(xiàn)有技術，振動發(fā)生器運動軌跡較為單一，基本為單方向上的直線運動，本發(fā)明中，振動桿能夠按照平面連桿機構輸出端的運動軌跡曲線運動，進而達到了對枝條進行多個方向的接觸和擊打的技術效果，提高了采收果實的工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種采收裝置的結構示意圖；

圖2為圖1中A處的放大結構示意圖；

圖3為圖1中B處的放大結構示意圖；

圖4為圖1中B處的放大結構示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的一種擺動部的結構示意圖；

圖6為圖5中第一連接端和第二連接端的運動軌跡路線圖；

圖7本發(fā)明實施例提供的另一種擺動部的結構示意圖；

圖8為圖7中D-D處剖面結構示意圖；

圖9圖7中第三連接端的運動軌跡路線圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明。

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，本發(fā)明實施例提出的一種采收裝置，包括：機架1；振動部2，振動部2包括底座21和連接板22，底座21連接于機架1，底座21上設置連接板22，連接板22滑動連接底座21，連接板22連接多個振動桿23，底座21具有空心區(qū)域，多個振動桿23穿過空心區(qū)域，用于接觸植物的枝條；擺動部3，擺動部3包括平面連桿機構4，平面連桿機構4包括固定端31和輸出端32，固定端31轉動連接機架1，輸出端32連接連接板22，平面連桿機構4用于驅(qū)動連接板22按照輸出端32的運動軌跡運動。

在上述提供的技術方案中，機架1支撐振動部2和擺動部3，底座21上設置連接板22，連接板22滑動連接底座21，連接板22連接多個振動桿23，底座21具有空心區(qū)域，多個振動桿23穿過空心區(qū)域，用于接觸植物的枝條；平面連桿機構4的固定端31轉動連接機架1，平面連桿機構4的輸出端32連接連接板22，平面連桿機構4用于驅(qū)動連接板22按照輸出端32的運動軌跡運動，需要采收果實時，將多個振動桿23穿插在植株的枝條之間，轉動平面連桿機構4，輸出端32驅(qū)動連接板22按照輸出端32的運動軌跡運動，由于平面連桿機構4的輸出端32的運動軌跡曲線可以實現(xiàn)對果樹枝條進行多個方向的接觸與擊打，當果實與枝條連接處的慣性力大于果實分離力時，果實會脫離枝條，實現(xiàn)采收果實的技術效果，相對于現(xiàn)有技術，振動發(fā)生器運動軌跡較為單一，基本為單方向上的直線運動，本發(fā)明實施例中，振動桿23能夠按照平面連桿機構4輸出端32的運動軌跡曲線運動，進而達到了對枝條進行多個方向的接觸和擊打的技術效果，提高了采收果實的工作效率。

上述機架1的主要作用是將振動部2和擺動部3支撐起來，通常情況下，機架1能夠?qū)⑿枰烧麑嵉闹参镎衷跈C架1內(nèi)，機架1的材料可以采用不銹鋼，也可以采用其他的材料，只要能夠支撐振動部2和擺動部3即可；底座21固定連接在機架1上，也可以是可拆卸連接，連接板22設置在底座21的上部，并且連接板22與底座21之間采用滑動連接，也就是說，連接板22能夠在底座21上進行滑動，連接板22上還連接了多個振動桿23，底座21的中間具有空心區(qū)域，多個振動桿23能夠穿過空心區(qū)域，擺動部3包括平面連桿機構4，平面連桿機構4中具有固定端31和輸出端32，通常固定端31轉動連接機架1，或者其他與機架1固定連接的部件，輸出端32通常與固定端31之間采用轉動連接的方式連接，輸出端32能夠在橫向位置上移動，輸出端32的軌跡可以是圓形軌跡，也可以是弧形軌跡，也可以是其他不規(guī)則圖形的軌跡，輸出端32運動的軌跡不同，連接板22的運動軌跡也同樣改變，進而使振動桿23的運動軌跡也改變，由于振動桿23接觸枝條，從而使振動桿23能夠多方位的觸碰和擊打枝條，通常情況下，振動桿23主要用于接觸植物的枝條，使果實與枝條連接處的慣性力大于果實分離力，進而使果實掉落，達到了提高了采收果實的工作效率的技術效果。

進一步的，如圖1、圖5和圖7所示，固定端31包括第一端311和第二端312，第一端311連接主動軸41，第二端312連接從動軸42，主動軸41轉動連接機架1，主動軸41和從動軸42上分別設置主齒輪411和副齒輪421，主齒輪411和副齒輪421相互嚙合。本實施例中，將固定端31設置為兩個，分別為第一端311和第二端312，其中，第一端311連接主動軸41，主動軸41連接驅(qū)動裝置，第二端312連接從動軸42，主動軸41和從動軸42上分別設置主齒輪411和副齒輪421，主齒輪411和副齒輪421相互嚙合；需要采收裝置工作時，驅(qū)動裝置提供動力，使主動軸41轉動，主動軸41帶動第一端311轉動，并且同時帶動主齒輪411和副齒輪421轉動，副齒輪421帶動從動軸42轉動，使第一端311和第二端312同時轉動，進而帶動整個平面連桿機構4運動，從而使輸出端32能夠在橫向位置上產(chǎn)生移動軌跡，輸出端32帶動連接板22和振動桿23產(chǎn)生與輸出端32相同的移動軌跡，使振動桿23能夠多方位的觸碰和擊打枝條，果實與枝條連接處的慣性力大于果實分離力，進而使果實掉落，達到了提高了采收果實的工作效率的技術效果。

進一步的，如圖1、圖5和圖6所示，平面連桿機構4為四桿機構，四桿機構包括短桿431、第一桿432和第二桿433，短桿431的兩端分別轉動連接第一端311和第一桿432，第二桿433分別轉動連接第二端312和第一桿432，輸出端32分別為第一桿432和第二桿433的連接端或者短桿431和第一桿432的連接端。本實施例中，將平面連桿機構4設置為四桿機構，四桿機構包括短桿431、第一桿432和第二桿433，短桿431的兩端分別轉動連接第一端311和第一桿432，第二桿433分別轉動連接第二端312和第一桿432，四桿機構中，有一個桿是固定不動的，所以用第一端311和第二端312代替固定不動的桿，輸出端32可以設置在第一桿432和第二桿433的連接端，該連接端成為第一連接端321，第一連接端321所運動的軌跡為圓形軌跡，也就是說，第一連接端321帶動連接板22和振動桿23做運動軌跡為圓形的運動，從而使振動桿23能夠在枝條之間做圓形的運動，進而使振動桿23多方位的觸碰和擊打枝條，促使果實掉落，達到了進一步提高采收果實的工作效率的技術效果；當然，輸出端32還可以設置在短桿431和第一桿432的連接端，該連接端成為第二連接端322，第二連接端322的運動軌跡為弧線，也能夠使振動桿23多方位的觸碰和擊打枝條，促使果實掉落。

優(yōu)選的，如圖7、圖8和圖9所示，平面連桿機構4為五桿機構，五桿機構包括第一短桿441、第二短桿442、第一長桿443和第二長桿444，第一短桿441的兩端分別轉動連接第一端311和第一長桿443的一端，第二短桿442的兩端分別轉動連接第二端312和第二長桿444的一端，第一長桿443的另一端轉動連接第二長桿444的另一端，輸出端32為第一長桿443和第二長桿444的連接端。本實施例中，將平面連桿機構4設置為五桿機構，五桿機構包括第一短桿441、第二短桿442、第一長桿443和第二長桿444，第一短桿441的兩端分別轉動連接第一端311和第一長桿443，第二短桿442的兩端分別轉動連接第二端312和第二長桿444，第一長桿443的另一端轉動連接第二長桿444的另一端，五桿機構中，有一個桿是固定不動的，所以用第一端311和第二端312代替固定不動的桿，輸出端32通常設置在第一長桿443和第二長桿444的連接端，該連接端成為第三連接端323，因為第三連接端323的運動軌跡較為復雜，不是特定的圓形或者其他的運動軌跡，而是不確定的運動軌跡，這樣的運動軌跡可以更好的振動桿23多方位的觸碰和擊打枝條，進而使振動桿23的運動軌跡多樣化，也能夠使樹上的枝條盡可能多次的接觸振動桿23，加強果實與枝條連接處的慣性力，進而促使果實掉落，達到了進一步提高采收果實的工作效率的技術效果。

進一步的，如圖7和9所示，主齒輪411與副齒輪421的直徑比為1:2，第一長桿443與第二長桿444的長度相等，第一短桿441和第二短桿442的長度相等。本實施例中，將主齒輪411與副齒輪421的直徑比設置為1:2，第一長桿443與第二長桿444的長度相等，第一短桿441和第二短桿442的長度相等，輸出端32的運動軌跡為圖9所示的運動軌跡，根據(jù)圖9可以看出，輸出端32的運動方向運動到了上、下、左、右四個方向，在實際工作中，輸出端32的運動方向會朝著果樹的前、后、左、右四個方向運動，也就是說，輸出端32的運動方向覆蓋了果樹的每一個枝條，進而能夠使振動桿23接觸和擊打每根枝條，當果實與枝條連接處的慣性力大于果實分離力時，果實便會脫離枝條，實現(xiàn)采收果實的技術效果。

優(yōu)選的如圖1、圖5和圖7所示，齒輪箱7固定連接機架1，主齒輪411和副齒輪421設置在齒輪箱7內(nèi)。本實施例中，增加了齒輪箱7，將齒輪箱7固定在機架1上，主齒輪411和副齒輪421設置在齒輪箱7內(nèi)，通常情況下，齒輪箱7為兩部分，分別為上殼體72和下殼體71，上殼體72和下殼體71之間通過螺栓連接，齒輪箱7內(nèi)具有潤滑油，用于保證齒輪的正常運行，齒輪箱7的主要作用是保護齒輪，減少齒輪被外界的天氣和人為因素影響，進而影響整個采收裝置的運行，當然，齒輪箱7也可以采用其他的方式將主齒輪411和副齒輪421放在齒輪箱7內(nèi)，只要能夠使主齒輪411和副齒輪421正常運行即可；齒輪箱7的材料通常采用不銹鋼材料，也可以采用其他的金屬材料，例如銅或者鋁合金。

進一步的，如圖8所示，擋圈6，擋圈6設置在固定端31和輸出端32上，用于限定平面連桿機構4的軸向竄動。本實施例中，在連桿機構的固定端31和輸出端32上都設置擋圈6，用于限定平面連桿機構4的軸向竄動；通常情況下，擋圈6主要是起到軸向固定的作用，擋圈6分為孔向擋圈6和軸向擋圈6，本實施例中，擋圈6包括孔向擋圈6和軸向擋圈6；通過在固定端31和輸出端32上設置擋圈6，可以有效的防止平面連桿機構4的軸向竄動，使連平面桿機構運行更穩(wěn)定，并且延長平面連桿機構4的使用壽命。

優(yōu)選的，如圖1和8所示，主動軸41的兩端穿過齒輪箱7，遠離平面連桿機構4的一端連接輸出部9，輸出部9的輸出端32用于驅(qū)動主動軸41轉動。本實施例中，將主動軸41的兩端穿過齒輪箱7，遠離平面連桿機構4的一端連接輸出部9，輸出部9的輸出端32用于驅(qū)動主動軸41轉動，增加了輸出部9，輸出部9的輸出端32與主動軸41向連接，本實施例中，輸出部9與主動軸41之間通過聯(lián)軸器8連接，通常情況下，輸出部9為液壓馬達，當然，也可以采用其他的輸出方式，例如電動馬達；在主動軸41和齒輪箱7的連接處，通常設置端蓋73，用于限制主動軸41的運動方向，在端蓋73上設置油封74，用于密封齒輪箱7，防止在平面連桿機構4傳動過程中將潤滑油漏出，同時，在主動軸41和齒輪箱7的連接處還設置多個軸承75，用于支撐主動軸41的傳動過程。

進一步的，如圖1、圖2和3所示，連接板22具有凹槽24，凹槽24設置在于底座21連接的一側，底座21具有多個萬向滾珠25，多個滾珠設置在凹槽24內(nèi)，連接板22能夠在多個萬向滾珠25上橫向移動。本實施例中，為了防止連接板22在滑動過程中，與底座21發(fā)生脫節(jié)的情況，在連接板22的底部設置凹槽24，底座21上具有多個萬向滾珠25，多個萬向滾珠25設置在凹槽24內(nèi)，在采收裝置工作時，萬向滾珠25只會在凹槽24內(nèi)運動，當萬向滾珠25碰到凹槽24的內(nèi)壁后，便無法繼續(xù)沿著之前的運動方向運動，進而確保連接板22不會脫離底座21，達到了連接板22在底座21上正?；瑒拥募夹g效果。

進一步的，多個振動桿23的材料為尼龍材料。由于振動桿23在運動時，可能會碰觸到果樹上的果實，為了盡量避免振動桿23損傷果實，將振動桿23的材料設置為尼龍材質(zhì)，尼龍材質(zhì)具有較好的拉伸強度和較強的韌性，不容易損傷果實，并且，在于枝條接觸的過程中，振動桿23也不容易被損壞，當然，振動桿23也可以采用其他的材料，例如橡膠，也屬于本發(fā)明實施例的保護范圍。

需要說明的是，本發(fā)明實施例中，能夠采用該采收裝置采收的果實包括枸杞、辣椒或者其他植株較矮的果樹。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。