本發(fā)明屬于豬場清糞機(jī)器人，具體涉及一種豬舍清糞機(jī)器人及清糞方法。

背景技術(shù)：

1、豬舍清潔衛(wèi)生的管理是影響豬群健康狀態(tài)、豬場用工成本和糞污處理的關(guān)鍵工作環(huán)節(jié)，面對豬舍高濕度、高氨氣的惡劣工作環(huán)境與高強(qiáng)度的清糞任務(wù)，雇工難、雇工貴一直是制約規(guī)模化、集約化豬場發(fā)展的一個堵點(diǎn)問題。采用清糞機(jī)器人清糞具有多重優(yōu)勢，一方面對豬場管理而言，能夠解決勞動力短缺問題，降低人力成本，提高了清糞效率；另一方面對生豬而言，能夠減少糞便的堆積殘留，降低氨氣等有害氣體的生成，有效改善生豬是居住環(huán)境，提高動物福利。

2、現(xiàn)有豬舍清糞機(jī)器結(jié)構(gòu)主要有兩種，即刮板式清糞機(jī)構(gòu)和糞污收集式清糞機(jī)構(gòu)，其中糞污收集式主要是橫向蛟龍和負(fù)壓吸附兩種方式，通過電機(jī)帶動橫向絞龍機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，將刮板內(nèi)的糞便推入到儲糞倉內(nèi)，但該方式糞便收集效果一般，殘留量大（清理坨狀糞便時，其糞便殘留量占比約為初始糞便量的30%）；負(fù)壓吸附主要適用于流體態(tài)糞污，負(fù)壓吸附時，由于豬糞具有一定黏度特征，特別是坨狀糞便存在經(jīng)常吸附不上的情況，且該方式運(yùn)行噪音較大，容易對生豬造成應(yīng)激。更關(guān)鍵的是，在正常情況下由于豬只排出的糞便呈坨狀且具有粘性，其在一天或數(shù)天內(nèi)都不會散開，導(dǎo)致糞便很難被順利清理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、至少為了解決背景技術(shù)中提到的技術(shù)問題，本發(fā)明目的在于提供一種豬舍清糞機(jī)器人及清糞方法。

2、本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案。

3、一種豬舍清糞機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，在機(jī)器人本體底部設(shè)置有擠壓式收集機(jī)構(gòu)，采用擠壓的方式將豬只糞便收集在容器中。

4、作為優(yōu)選方案之一，擠壓式收集機(jī)構(gòu)包括立式伸縮機(jī)構(gòu)，立式伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮桿下端連接筒體，筒體臥式布置，筒體側(cè)壁設(shè)置有若干陣列布置的通孔，筒體作為收集和儲存豬只糞便的容器。進(jìn)一步地，筒體兩端轉(zhuǎn)動連接在立式伸縮機(jī)構(gòu)上，在筒體側(cè)壁設(shè)置有出糞口，

5、?作為優(yōu)選方案之二，擠壓式收集機(jī)構(gòu)包括立式伸縮機(jī)構(gòu)，立式伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮桿下端連接筒體頂部，筒體立式布置，筒體底壁設(shè)置有若干陣列布置的通孔，筒體作為收集和儲存豬只糞便的容器，通孔還作為出糞口。進(jìn)一步地，在筒體內(nèi)腔設(shè)置有活塞，活塞連接伸縮器，通過伸縮器驅(qū)動活塞在筒體內(nèi)腔軸向移動。

6、為了能夠更順利的收集豬只糞便，通孔呈兩端粗、中間細(xì)的結(jié)構(gòu)。

7、作為優(yōu)選方案，機(jī)器人本體采用履帶式機(jī)器人或麥輪式機(jī)器人，筒體采用聚四氟乙烯材料制得，這樣的方案能夠進(jìn)一步降低清糞后的糞便殘留量。

8、作為優(yōu)選方案通孔的最大孔徑為18~25mm，相鄰?fù)椎拈g距為8mm（相鄰兩個通孔端面的間距），通孔中間部分（通孔中最細(xì)的區(qū)域）的直徑為10~12mm。

9、采用前述豬舍清糞機(jī)器人的清糞方法，步驟包括：

10、步驟1，控制豬舍清糞機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑行走；

11、步驟2，控制立式伸縮機(jī)構(gòu)工作，使得筒體按照設(shè)定頻率間歇式下壓和提升，每當(dāng)筒體下壓在豬只糞便上時，就將豬只糞便拾取至筒體內(nèi)腔；

12、步驟3，當(dāng)豬舍清糞機(jī)器人移動至終點(diǎn)時，控制伸縮器工作，將筒體內(nèi)腔的糞便推出。

13、作為優(yōu)選方案，筒體下壓的頻率為30次/分鐘。

14、有益效果：本發(fā)明以極簡的機(jī)器人結(jié)構(gòu)和方式解決了豬舍內(nèi)坨狀糞便很難被順利清理和殘留量大的技術(shù)難題，省去了豬只糞便識別傳感器和相應(yīng)的算法，大幅降低了清糞機(jī)器人的成本和實(shí)施難度，且在糞污清理過程具有噪音小、對豬只應(yīng)激小等優(yōu)勢。

技術(shù)特征：

1.一種豬舍清糞機(jī)器人，包括機(jī)器人本體（10），其特征在于：在機(jī)器人本體（10）底部設(shè)置有擠壓式收集機(jī)構(gòu)，采用擠壓的方式將豬只糞便收集在容器中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍清糞機(jī)器人，其特征在于：擠壓式收集機(jī)構(gòu)包括立式伸縮機(jī)構(gòu)（1），立式伸縮機(jī)構(gòu)（1）的伸縮桿下端連接筒體（2），筒體（2）臥式布置，筒體（2）側(cè)壁設(shè)置有若干陣列布置的通孔（3），筒體（2）作為收集和儲存豬只糞便的容器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的豬舍清糞機(jī)器人，其特征在于：筒體（2）兩端轉(zhuǎn)動連接在立式伸縮機(jī)構(gòu)（1）上，在筒體（2）側(cè)壁設(shè)置有出糞口（6）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍清糞機(jī)器人，其特征在于：擠壓式收集機(jī)構(gòu)包括立式伸縮機(jī)構(gòu)（1），立式伸縮機(jī)構(gòu)（1）的伸縮桿下端連接筒體（2）頂部，筒體（2）立式布置，筒體（2）底壁設(shè)置有若干陣列布置的通孔（3），筒體（2）作為收集和儲存豬只糞便的容器，通孔（3）還作為出糞口。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的豬舍清糞機(jī)器人，其特征在于：在筒體（2）內(nèi)腔設(shè)置有活塞（4），活塞（4）連接伸縮器（5），通過伸縮器（5）驅(qū)動活塞（4）在筒體（2）內(nèi)腔軸向移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的豬舍清糞機(jī)器人，其特征在于：通孔（3）呈兩端粗、中間細(xì)的結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的豬舍清糞機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人本體（10）采用履帶式機(jī)器人或麥輪式機(jī)器人；筒體（2）采用聚四氟乙烯材料制得。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的豬舍清糞機(jī)器人，其特征在于：通孔（3）的最大孔徑為18~25mm，相鄰?fù)祝?）的間距為8~15mm，通孔（3）中間部分的直徑為10~12mm。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述豬舍清糞機(jī)器人的清糞方法，其特征在于，步驟包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述豬舍清糞機(jī)器人的清糞方法，其特征在于：筒體（2）下壓的頻率為30次/分鐘。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種豬舍清糞機(jī)器人及清糞方法。包括機(jī)器人本體，在機(jī)器人本體底部設(shè)置有擠壓式收集機(jī)構(gòu)，采用擠壓的方式將豬只糞便收集在容器中。清糞方法步驟包括：控制豬舍清糞機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑行走，控制立式伸縮機(jī)構(gòu)工作，使得筒體按照設(shè)定頻率間歇式下壓和提升，每當(dāng)筒體下壓在豬只糞便上時，就將豬只糞便拾取至筒體內(nèi)腔，當(dāng)豬舍清糞機(jī)器人移動至終點(diǎn)時，控制伸縮器工作，將筒體內(nèi)腔的糞便推出。本發(fā)明以極簡的機(jī)器人結(jié)構(gòu)和方式解決了豬舍內(nèi)坨狀糞便很難被順利清理和殘留量大的技術(shù)難題，省去了豬只糞便識別傳感器和相應(yīng)的算法，大幅降低了清糞機(jī)器人的成本和實(shí)施難度，且在糞污清理過程具有噪音小、對豬只應(yīng)激小等優(yōu)勢。

技術(shù)研發(fā)人員：王浩,于洲,曾雅瓊,齊仁立,胡彬,楊飛云,龍定彪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶市畜牧科學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15