本發(fā)明涉及菠蘿采摘機(jī)械臂，具體為一種菠蘿輔助采摘機(jī)械臂及其使用方法。

背景技術(shù)：

1、菠蘿的學(xué)名為鳳梨，別稱包括番梨、露兜子、黃梨等。菠蘿的果實(shí)呈圓筒形，由許多子房和花軸聚合而成，果皮上布滿刺狀果眼，果肉多汁，味道甜酸適中；

2、菠蘿的采摘時間通常集中在每年的3月至5月，目前一般通過人工對菠蘿采摘，采摘時工人使用鋒利的彎刀割下菠蘿，在采摘的過程中工人需要不斷的彎腰，比較費(fèi)力，菠蘿的葉子比較堅硬，工人在使用彎刀時難免會與菠蘿的葉子接觸，工人與菠蘿的葉子接觸容易出現(xiàn)劃傷的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種菠蘿輔助采摘機(jī)械臂及其使用方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

3、本發(fā)明為一種菠蘿輔助采摘機(jī)械臂及其使用方法，包括支架，所述支架的內(nèi)壁頂部固定連接有監(jiān)測裝置，所述支架的底部固定連接有底板，所述底板的底部固定連接有安裝桿，所述安裝桿的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接有移動輪，所述安裝桿的表面固定連接有動力裝置，還包括：

4、采摘部件，所述采摘部件包括液壓桿，所述液壓桿的頂部與監(jiān)測裝置的底部固定連接，所述液壓桿的底部固定連接有中心塊，所述中心塊的表面固定連接有電推桿；

5、分離部件，所述分離部件包括連接架，所述連接架的表面鉸接有擠壓架；

6、卸料部件，所述卸料部件包括定位架，所述定位架的頂部固定連接有彈簧。

7、進(jìn)一步地，所述支架的表面固定連接有分離架，所述支架的表面開設(shè)有通孔，所述分離架的底部連通有下料架，所述支架的下表面固定連接有斜架，所述斜架遠(yuǎn)離支架的一端連通有儲存架，所述分離架的表面開設(shè)有延伸孔，所述動力裝置的輸出端與移動輪的表面固定連接，所述分離架的頂部與通孔的底部連通，所述斜架位于下料架的下方。

8、進(jìn)一步地，所述采摘部件包括支撐板，所述支撐板的端部與電推桿的伸縮端固定連接，所述支撐板遠(yuǎn)離電推桿的一端開設(shè)有輔助孔，所述支撐板遠(yuǎn)離電推桿的一端固定連接有安裝架，所述安裝架的頂部固定連接有弧形板，所述支撐板的底部固定連接有連接板，所述連接板遠(yuǎn)離支撐板的一端固定連接有采摘架，所述采摘架的表面固定連接有圓環(huán)架，所述圓環(huán)架的表面固定連接有穩(wěn)定板，所述穩(wěn)定板的內(nèi)壁滑動連接有伸縮桿；

9、所述伸縮桿的端部固定連接有圓弧板，所述圓弧板遠(yuǎn)離伸縮桿的一端固定連接有割刀，所述伸縮桿遠(yuǎn)離圓弧板的一端固定連接有連動板，所述連動板的表面固定連接有雙向電推桿，所述雙向電推桿的表面固定連接有固定架，所述固定架的表面與采摘架的表面固定連接。

10、進(jìn)一步地，所述支撐板的數(shù)量設(shè)置有兩個，兩個所述支撐板以中心塊為中心對稱設(shè)置，所述弧形板遠(yuǎn)離安裝架的一端延伸至支撐板的上方，所述圓環(huán)架位于連接板的下方。

11、進(jìn)一步地，所述伸縮桿的端部延伸至穩(wěn)定板的外端，所述圓弧板遠(yuǎn)離割刀的一端與圓環(huán)架的內(nèi)壁接觸，所述割刀的端部與圓環(huán)架的內(nèi)壁接觸。

12、進(jìn)一步地，所述分離部件包括底座，所述底座的下表面與擠壓架的中心鉸接，所述底座的頂部固定連接有彈性桿，所述彈性桿的頂部固定連接有頂架；

13、所述頂架的底部固定連接有滑桿，所述滑桿的底部固定連接有橡膠盤，所述支撐板的頂部固定連接有接觸架，所述連接架的底部與連動板的頂部固定連接。

14、進(jìn)一步地，所述底座遠(yuǎn)離擠壓架的一端延伸至支撐板的上方，所述底座與輔助孔相互對應(yīng)，所述滑桿的表面與接觸架的內(nèi)壁滑動連接，所述橡膠盤的表面與接觸架的內(nèi)壁接觸，所述橡膠盤的底部與支撐板的底部為水平設(shè)置，所述擠壓架設(shè)置為三角形。

15、進(jìn)一步地，所述卸料部件包括升降桿，所述升降桿的表面與定位架的內(nèi)壁滑動連接，所述升降桿的頂部固定連接有圓板，所述升降桿的底部固定連接有斜面板；

16、所述斜面板的底部固定連接有橡膠塊，所述彈簧的頂部與圓板的底部固定連接，所述定位架的底部與分離架的頂部固定連接。

17、進(jìn)一步地，所述升降桿的端部延伸至定位架的外端，所述斜面板位于分離架的內(nèi)部，且斜面板的底部延伸至下料架的內(nèi)部。

18、進(jìn)一步地，一種菠蘿輔助采摘機(jī)械臂的使用方法，包括以下步驟：

19、s1：需要對菠蘿采摘時，啟動動力裝置帶動移動輪轉(zhuǎn)動，移動輪在轉(zhuǎn)動時會驅(qū)動支架在菠蘿種植地的內(nèi)部移動，在支架的內(nèi)壁頂部設(shè)置有監(jiān)測裝置，監(jiān)測裝置對菠蘿進(jìn)行監(jiān)測，當(dāng)監(jiān)測裝置監(jiān)測到成熟的菠蘿后，啟動液壓桿向下移動，通過液壓桿對采摘架的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)；

20、s2：采摘架隨著液壓桿的下移將菠蘿套起來后，啟動雙向電推桿進(jìn)行收縮作業(yè)，雙向電推桿在收縮時通過連動板與伸縮桿的連接推動圓弧板向圓環(huán)架的外端移動，圓弧板在移動時推動割刀對菠蘿進(jìn)行采摘；

21、s3：底座向下移動時通過彈性桿與頂架的連接推動滑桿向下移動，此時滑桿底部的橡膠盤會與菠蘿的頂部接觸，底座向下移動時會拉動彈性桿壓縮，當(dāng)割刀移動至圓環(huán)架的內(nèi)部后，滑桿利用彈性桿的彈性推動菠蘿向采摘架的外端移動；

22、s4：斜面板向上移動時通過升降桿與圓板的連接拉動彈簧延伸，當(dāng)支撐板向分離架的外端移動時，斜面板利用彈簧的連接在弧形板的表面向下滑動，利用弧形板對斜面板進(jìn)行摩擦限位，當(dāng)弧形板與斜面板分離后，斜面板會進(jìn)入下料架的內(nèi)部與卡在下料架中的菠蘿接觸。

23、本發(fā)明具有以下有益效果：

24、本發(fā)明需要對菠蘿采摘時，啟動動力裝置帶動移動輪轉(zhuǎn)動，移動輪在轉(zhuǎn)動時會驅(qū)動支架在菠蘿種植地的內(nèi)部移動，在支架的內(nèi)壁頂部設(shè)置有監(jiān)測裝置，監(jiān)測裝置對菠蘿進(jìn)行監(jiān)測，當(dāng)監(jiān)測裝置監(jiān)測到成熟的菠蘿后，啟動液壓桿向下移動，通過液壓桿對采摘架的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得采摘架可以將菠蘿套起來，而電推桿可以對支撐板的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，電推桿與液壓桿相互配合作業(yè)，以便將采摘架輸送至菠蘿的上方，采摘架隨著液壓桿的下移將菠蘿套起來后，啟動雙向電推桿進(jìn)行收縮作業(yè)，雙向電推桿在收縮時通過連動板與伸縮桿的連接推動圓弧板向圓環(huán)架的外端移動，圓弧板在移動時推動割刀對菠蘿進(jìn)行采摘，使得菠蘿可以快速與菠蘿樹分離，避免對菠蘿拉扯時對菠蘿樹造成損壞，當(dāng)割刀移動至菠蘿的下方后，割刀可以對菠蘿進(jìn)行支撐，使得采摘之后的菠蘿可以儲存在采摘架的內(nèi)部進(jìn)行儲存，避免采摘后的菠蘿出現(xiàn)脫落的情況。

25、本發(fā)明菠蘿在采摘架的內(nèi)部完成采摘后，啟動液壓桿推動采摘架向上移動，當(dāng)采摘架與分離架對應(yīng)后，啟動電推桿推動支撐板向分離架的內(nèi)部移動，采摘架隨著支撐板移動至分離架的內(nèi)部并且位于下料架的上方，此時啟動雙向電推桿開始延伸，雙向電推桿在延伸時會拉動伸縮桿延伸，伸縮桿完成延伸后長度會增加，當(dāng)伸縮桿延伸至極限后便會拉動圓弧板與圓環(huán)架的內(nèi)壁接觸，同時擠壓架的中心會隨著雙向電推桿的移動帶動底座向下移動，當(dāng)割刀位于菠蘿的下方時，底座向下移動時通過彈性桿與頂架的連接推動滑桿向下移動，此時滑桿底部的橡膠盤會與菠蘿的頂部接觸，底座向下移動時會拉動彈性桿壓縮，當(dāng)割刀移動至圓環(huán)架的內(nèi)部后，滑桿利用彈性桿的彈性推動菠蘿向采摘架的外端移動，完成對菠蘿的卸料處理，避免菠蘿卡在采摘架的內(nèi)部影響采摘架的連續(xù)作業(yè)，菠蘿通過下料架進(jìn)入斜架的內(nèi)部，利用斜架的斜度滑落至儲存架的內(nèi)部進(jìn)行儲存，使得采摘架可以對菠蘿進(jìn)行連續(xù)的采摘作業(yè)。

26、本發(fā)明支撐板向分離架的內(nèi)部移動時，安裝架隨著支撐板的移動推動弧形板與斜面板接觸，并且在移動的過程中推動斜面板向上移動，斜面板向上移動時通過升降桿與圓板的連接拉動彈簧延伸，當(dāng)支撐板向分離架的外端移動時，斜面板利用彈簧的連接在弧形板的表面向下滑動，利用弧形板對斜面板進(jìn)行摩擦限位，避免斜面板的沖擊力度過大，當(dāng)弧形板與斜面板分離后，斜面板會進(jìn)入下料架的內(nèi)部與卡在下料架中的菠蘿接觸，通過斜面板底部的橡膠塊對菠蘿進(jìn)行擠壓，避免菠蘿卡在下料架的內(nèi)部影響下料效果。

27、當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。