本公開整體涉及手術(shù)器械，并且更加具體地涉及一種這樣的手術(shù)器械，所述手術(shù)器械能夠拆卸，以輔助手術(shù)器械的任意一次性部件的更換和/或任何可重復(fù)使用部件的消毒以供重復(fù)使用。

背景技術(shù)：

通常，手術(shù)器械被分類為：一次性器械，例如在一次使用后拋棄的器械；部分可重復(fù)使用或者可再度使用的器械，例如包括在一次使用之后拋棄的一次性部件和可以消毒以供重復(fù)使用的可重復(fù)使用部件這兩者的器械；或者可重復(fù)使用器械，例如可以全部消毒以供重復(fù)使用的器械。如能夠理解的那樣，可重復(fù)使用和部分可重復(fù)使用的手術(shù)器械幫助削減了與使用它們的特定手術(shù)有關(guān)的成本。然而，盡管可重復(fù)使用和部分可重復(fù)使用的手術(shù)器械具有成本效益，但是這些可重復(fù)使用和部分可重復(fù)使用的手術(shù)器械的要求存在顯著的設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)。更加具體地，可重復(fù)使用和部分可重復(fù)使用的手術(shù)器械必須能夠?qū)嵤┡c它們的一次性配對(duì)物相同的功能，在它們的使用壽命期間防止顯著退化，允許為任何可重復(fù)使用部件適當(dāng)消毒，并且允許有效地更換任何一次性部件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

當(dāng)在此使用時(shí)，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”指的是所描述的遠(yuǎn)離用戶的部分，而術(shù)語“近側(cè)”指的是所描述的靠近用戶的部分。此外，在一致的程度上，在此描述的方面中的任意一個(gè)可以與在此描述的其它方面中的任意一個(gè)結(jié)合使用。

根據(jù)本公開的方面提供了一種組裝工具，用于輔助末端執(zhí)行器組件與手術(shù)器械的軸接合。組裝工具包括第一和第二部件，所述第一和第二部件中的每個(gè)均限定了通道。第一和第二部件構(gòu)造成可釋放地相互接合，以形成第一和第二部件的具有通道的本體，所述第一和第二部件配合限定了管腔，所述管腔延伸通過本體。第一和/或第二部件構(gòu)造成將手術(shù)器械的末端執(zhí)行器組件的至少一部分接收在其通道內(nèi)。塊體可操作地聯(lián)接到第一和/或第二部件并且能夠相對(duì)于第一和/或第二部件在堵塞位置和未堵塞位置之間移動(dòng)，在所述堵塞位置中，塊體防止手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合，在所述未堵塞位置中，塊體移動(dòng)以允許手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合。塊體構(gòu)造成在將手術(shù)器械的軸相對(duì)于末端執(zhí)行器組件沿著適當(dāng)方向插入到本體的管腔中時(shí)從堵塞位置移動(dòng)到未堵塞位置。

在本公開的方面中，第一部件和/或第二部件包括布置在其通道的至少一側(cè)上的撓性帶。撓性帶構(gòu)造成撓曲，以允許末端執(zhí)行器組件的至少一部分通過其間并且進(jìn)入到通道中。

在本公開的另一個(gè)方面中，帶包括從其延伸的指狀件，以促進(jìn)撓性帶撓曲，從而允許末端執(zhí)行器組件的至少一部分在其間通過并且進(jìn)入到通道中。

在本公開的又一個(gè)方面中，撓性帶被偏壓向初始位置，在所述初始位置中，撓性帶將塊體保持在堵塞位置中。

在本公開的又一個(gè)方面中，撓性帶構(gòu)造成從初始位置向外撓曲至撓曲位置，在撓曲位置中，撓性帶不再阻止塊體移動(dòng)。

在本公開的再一個(gè)方面中，塊體被保持在堵塞位置中，以阻止將手術(shù)器械的軸相對(duì)于末端執(zhí)行器組件沿著不當(dāng)方向插入到本體的管腔中。

在本公開的另一個(gè)方面中，塊體能夠在堵塞位置和未堵塞位置之間旋轉(zhuǎn)。

在本公開的另一個(gè)方面中，塊體包括指示物突片，所述指示物突片構(gòu)造成在將手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合時(shí)移動(dòng)到露出位置，以在視覺上指示手術(shù)器械的軸已經(jīng)與末端執(zhí)行器組件接合。

根據(jù)本公開提供的系統(tǒng)包括：手術(shù)器械，所述手術(shù)器械包括殼體，所述殼體具有從其向遠(yuǎn)側(cè)延伸的軸；末端執(zhí)行器組件，所述末端執(zhí)行器組件構(gòu)造成與手術(shù)器械的軸可釋放地接合；組裝工具，其構(gòu)造成輔助末端執(zhí)行器組件與手術(shù)器械的軸接合。所述組裝工具包括第一和第二部件，所述第一和第二部件中的每個(gè)均限定了通道并且構(gòu)造成可釋放地相互接合以形成本體。在第一和第二部件相互接合時(shí)第一和第二部件的通道配合以限定通過本體的管腔。第一部件和/或第二部件構(gòu)造成將末端執(zhí)行器組件的至少一部分接收在其通道內(nèi)。塊體可操作地聯(lián)接到第一和/或第二部件并且能夠相對(duì)于第一和/或第二部件在堵塞位置和未堵塞位置之間移動(dòng)，在所述堵塞位置中，塊體阻止手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合，在所述未堵塞位置中，塊體移動(dòng)以允許手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合。塊體構(gòu)造成當(dāng)將手術(shù)器械的軸相對(duì)于末端執(zhí)行器組件沿著適當(dāng)方向插入到本體的管腔中時(shí)從堵塞位置移動(dòng)到未堵塞位置。

在本公開的一個(gè)方面中，塊體保持在阻塞位置中，以阻止將手術(shù)器械的軸相對(duì)于末端執(zhí)行器組件沿著不當(dāng)方向插入到本體的管腔中

在本公開的另一個(gè)方面中，塊體能夠在堵塞位置和未堵塞位置之間旋轉(zhuǎn)。

在本公開的又一個(gè)方面中，塊體包括指示物突片，所述指示物突片構(gòu)造成在手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合時(shí)移動(dòng)到露出位置，以在視覺上指示手術(shù)器械的軸已經(jīng)與末端執(zhí)行器組件接合。

在本公開的又一個(gè)方面中，手術(shù)器械包括：至少一個(gè)致動(dòng)器，所述致動(dòng)器聯(lián)接到殼體；和至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件延伸通過軸并且聯(lián)接到至少一個(gè)致動(dòng)器。在手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合時(shí)，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件與末端執(zhí)行器組件操作地聯(lián)接，使得通過致動(dòng)至少一個(gè)致動(dòng)器來操縱末端執(zhí)行器組件。

在本公開的又一個(gè)方面中，手術(shù)器械包括至少一根電引線，所述電引線延伸通過軸，并且末端執(zhí)行器組件包括至少一個(gè)可通電部件。在手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合時(shí)，至少一根電引線電聯(lián)接到至少一個(gè)可通電部件。

根據(jù)本公開提供的將末端執(zhí)行器組件與手術(shù)器械的軸組裝在一起的方法包括：將末端執(zhí)行器組件的至少一部分接合在限定于組裝工具的第一部件內(nèi)的通道中；將組裝工具的第一部件與組裝工具的第二部件接合，使得第二部件的通道和第一部件的通道限定了延伸通過組裝工具的管腔；以及將手術(shù)器械的軸相對(duì)于末端執(zhí)行器組件沿著適當(dāng)方向插入到組裝工具的管腔中，以使得手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合。

在本公開的一個(gè)方面中，該方法包括：將軸相對(duì)于末端執(zhí)行器組件沿著適當(dāng)方向插入到組裝工具的管腔中，以使得組裝工具的塊體從堵塞位置轉(zhuǎn)變到未堵塞位置，在所述堵塞位置中，阻止末端執(zhí)行器組件與手術(shù)器械的軸接合，在所述未堵塞位置中允許手術(shù)器械的軸與末端執(zhí)行器組件接合。

在本公開的另一個(gè)方面中，當(dāng)將手術(shù)器械的軸相對(duì)于末端執(zhí)行器組件沿著不當(dāng)方向插入到組裝工具的管腔中時(shí)，阻止組裝工具的塊體從堵塞位置轉(zhuǎn)變到未堵塞位置。

在本公開的又一個(gè)方面中，該方法還包括使得組裝工具的第一和第二部件彼此脫離，并且與末端執(zhí)行器組件和手術(shù)器械的軸脫離。

在本公開的又一個(gè)方面中，該方法還包括利用手術(shù)器械實(shí)施至少一個(gè)手術(shù)任務(wù)。

在本公開的再一個(gè)方面中，該方法還包括：觀察塊體的指示物突片，以確認(rèn)手術(shù)器械的軸已經(jīng)與末端執(zhí)行器組件接合。

附圖說明

參照附圖在下文描述了本公開的各個(gè)方面和特征，在所述附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示類似或者相同的元件，附圖中：

圖1a是根據(jù)本公開提供的內(nèi)窺鏡手術(shù)鉗的透視圖；

圖1b是圖1a的鉗子的遠(yuǎn)端的透視圖，其中，末端執(zhí)行器組件與軸脫離；

圖2是圖1a的鉗子的遠(yuǎn)端的分解透視圖；

圖3a是圖1a中用“3a”表示的細(xì)節(jié)的區(qū)域的放大的透視圖；

圖3b是圖1b中用“3b”表示的細(xì)節(jié)的區(qū)域的放大的透視圖；

圖4a是圖1a的鉗子的末端執(zhí)行器組件的透視圖，所述末端執(zhí)行器組件布置在清潔和/或消毒配置中；

圖4b是圖4a中用“4b”表示的細(xì)節(jié)的區(qū)域的放大的透視圖；

圖5a是圖1a的鉗子的末端執(zhí)行器組件和軸的接合區(qū)域的透視圖，圖示移除了零件，以圖解末端執(zhí)行器組件和軸之間的電連接；

圖5b是圖5a中用“5b”表示的細(xì)節(jié)的區(qū)域的放大的透視圖；

圖5c是圖5a中用“5c”表示的細(xì)節(jié)的區(qū)域的放大的透視圖；

圖6a和圖6b是圖1a的鉗子的末端執(zhí)行器組件和軸的接合區(qū)域的透視圖，圖示移除了零件，以圖解末端執(zhí)行器組件和軸之間的機(jī)械接合；

圖7a是根據(jù)本公開提供并且配置成輔助圖1a的鉗子的末端執(zhí)行器組件和軸接合的組裝工具的透視圖；

圖7b至圖7d是圖7a的組裝工具的透視圖，在其中示出圖1a的鉗子的末端執(zhí)行器組件的接合；

圖8a、8b和8d是透視圖，圖解了圖7a的組裝工具的使用，用于使得圖1a的鉗子的末端執(zhí)行器組件與圖1a的鉗子的軸接合；并且

圖8c是用圖8b中的“8c”表示的細(xì)節(jié)的區(qū)域的放大的透視圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1a至圖8d，用附圖標(biāo)記10整體示出了根據(jù)本公開提供的內(nèi)窺鏡手術(shù)鉗。如在下文更加詳細(xì)描述的那樣，鉗子10配置成選擇性拆卸，以輔助鉗子10的任何一次性部件的更換和/或鉗子10的任何可重復(fù)使用部件的消毒。選擇性拆卸鉗子10還使得能夠定制，因?yàn)槠湓试S用戶根據(jù)待實(shí)施的特定手術(shù)、患者解剖結(jié)構(gòu)或者條件、外科醫(yī)生的偏好和/或其它因素來選擇使用特定部件。盡管參照鉗子10在此詳細(xì)描述，但是本公開的方面和特征可以等效應(yīng)用于與包括一次性、可重復(fù)使用和/或可更換的部件的適當(dāng)手術(shù)器械一起使用。

參照?qǐng)D1a至4b，鉗子10包括殼體20、手柄組件30、觸發(fā)器組件60、旋轉(zhuǎn)組件70和末端執(zhí)行器組件100。鉗子10還包括軸12，所述軸12具有：遠(yuǎn)端，所述遠(yuǎn)端配置成能夠釋放地接合末端執(zhí)行器組件100；和近端，所述近端接合殼體20。更加具體地，如將在下文更加詳細(xì)描述的那樣，末端執(zhí)行器組件100與軸12可釋放地接合，以輔助用類似或者不同構(gòu)造的另一個(gè)末端執(zhí)行器組件更換末端執(zhí)行器組件100和/或輔助末端執(zhí)行器組件100的清潔和/或消毒以供重復(fù)使用。殼體20容納鉗子10的內(nèi)部工作部件。

手柄組件30包括可動(dòng)手柄40和固定手柄50。固定手柄50與殼體20一體地關(guān)聯(lián)并且可動(dòng)手柄40能夠相對(duì)于固定手柄50在初始位置和壓縮位置之間移動(dòng)，在所述初始位置中，可動(dòng)手柄40與固定手柄50間隔開，在所述壓縮位置中，可動(dòng)手柄40被壓縮向固定手柄50。偏壓構(gòu)件(未示出)可以設(shè)置成將可動(dòng)手柄40偏壓向初始位置。如在下文更加詳細(xì)描述的那樣，可動(dòng)手柄40操作地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)桿42，所述驅(qū)動(dòng)桿42延伸通過殼體20和軸12，并且最終配置成例如在末端執(zhí)行器組件100與軸12接合時(shí)可釋放地接合末端執(zhí)行器組件100的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160，使得可動(dòng)手柄40、驅(qū)動(dòng)桿42和驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160配合以使得末端執(zhí)行器組件100的鉗口構(gòu)件110、120在對(duì)應(yīng)于可動(dòng)手柄40的初始位置的隔開位置與對(duì)應(yīng)于可動(dòng)手柄40的壓縮位置的接近位置之間移動(dòng)，從而將組織夾持在鉗口構(gòu)件110、120之間。

觸發(fā)器組件60包括觸發(fā)器62，所述觸發(fā)器62從殼體20延伸并且相對(duì)于殼體20可從未致動(dòng)位置選擇性地致動(dòng)至致動(dòng)位置。如將在下文更加詳細(xì)描述的那樣，觸發(fā)器62操作地聯(lián)接到刀桿64，所述刀桿64延伸通過殼體20和軸12并且最終配置成例如在末端執(zhí)行器組件100與軸12接合時(shí)可釋放地接合末端執(zhí)行器組件100的刀170，使得觸發(fā)器62和刀桿64配合以使得刀170相對(duì)于鉗口構(gòu)件110、120在收回位置和延伸位置之間移動(dòng)，在所述收回位置中，刀170定位在鉗口構(gòu)件110、120的近側(cè)，在所述延伸位置中，刀170至少部分地在鉗口構(gòu)件110、120之間延伸，以切割?yuàn)A持在其間的組織。

旋轉(zhuǎn)組件70安裝在殼體20內(nèi)并且操作地聯(lián)接到軸12。旋轉(zhuǎn)組件70包括旋轉(zhuǎn)輪72，所述旋轉(zhuǎn)輪72能夠相對(duì)于殼體20沿著任一方向旋轉(zhuǎn)，以使得軸12相對(duì)于殼體20類似地旋轉(zhuǎn)。隨著末端執(zhí)行器組件100接合到軸12，旋轉(zhuǎn)輪72的旋轉(zhuǎn)同樣使得末端執(zhí)行器組件100相對(duì)于殼體20旋轉(zhuǎn)。

鉗子10還包括：電外科電纜82，所述電外科電纜82從固定手柄50延伸；和啟動(dòng)開關(guān)84，所述啟動(dòng)開關(guān)84操作地安裝在殼體20上。電纜82包括插頭86，所述插頭86布置在其自由端部處，用于將鉗子10連接到發(fā)電機(jī)(未示出)或者其它適當(dāng)?shù)碾娫?，不過鉗子10可以替代地構(gòu)造成電池供電器械。電纜82包括延伸通過其中的多根電線(僅僅示出了電線88a、88b(圖5a至圖5c))，所述電線中的至少一些具有足夠的長(zhǎng)度，以延伸通過殼體20和軸12，從而例如在末端執(zhí)行器組件100與軸12接合時(shí)聯(lián)接到末端執(zhí)行器組件100的鉗口構(gòu)件110、120的對(duì)應(yīng)電引線180、190，以向末端執(zhí)行器組件100的鉗口構(gòu)件110、120的相應(yīng)導(dǎo)電表面112、122中的至少一個(gè)提供電能。電線中的一根或者多根(未示出)還將啟動(dòng)開關(guān)84操作地聯(lián)接在發(fā)電機(jī)(未示出)和導(dǎo)電表面112、122之間，使得可以選擇性地啟動(dòng)啟動(dòng)開關(guān)84，以開始將能量供應(yīng)給導(dǎo)電表面112、122。

末端執(zhí)行器組件100包括一對(duì)相對(duì)的鉗口構(gòu)件110、120、軸部分130、鉗口支撐組件150、驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160、刀組件170和一對(duì)電引線180、190。每個(gè)鉗口構(gòu)件110、120均包括：鉗口體111、121，所述鉗口體111、121支撐相應(yīng)的導(dǎo)電表面112、122；和相應(yīng)的向近側(cè)延伸的鉗口凸緣114、124。在一些實(shí)施例中，可以在鉗口構(gòu)件110、120的導(dǎo)電表面112、122中的一個(gè)或者兩個(gè)中分別限定縱向延伸的刀通道125，以允許刀170在其中往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以便切割?yuàn)A持在鉗口構(gòu)件110、120之間的組織。

鉗口構(gòu)件110、120的凸緣114、124均限定了孔116、126和相對(duì)的成角度的凸輪槽117、127。孔116、126構(gòu)造成接收樞軸銷101，用于使得鉗口構(gòu)件110、120可樞轉(zhuǎn)地互聯(lián)。凸輪槽117、127構(gòu)造成接收驅(qū)動(dòng)銷161，所述驅(qū)動(dòng)銷161聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160，使得驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160相對(duì)于鉗口構(gòu)件110、120的平移推動(dòng)了驅(qū)動(dòng)銷161通過凸輪槽117、127，以使得鉗口構(gòu)件110、120相對(duì)于彼此在隔開位置和接近位置之間樞轉(zhuǎn)，用于將組織夾持在鉗口構(gòu)件110、120的表面112、122之間。

電引線180、190在一個(gè)端部聯(lián)接到相應(yīng)的導(dǎo)電表面112、122，并且構(gòu)造成在末端執(zhí)行器組件100與軸12接合時(shí)最終與對(duì)應(yīng)電線88a、88b(圖5a至圖5c)聯(lián)接，使得可以將能量從發(fā)電機(jī)(未示出)供應(yīng)到導(dǎo)電表面112、122，用于將能量傳導(dǎo)通過夾持在它們之間的組織以便處理(例如封閉)組織。在一些實(shí)施例中，末端執(zhí)行器組件100限定了雙極構(gòu)造，其中，表面112充電至第一電勢(shì)而表面122充電至不同的第二電勢(shì)，使得產(chǎn)生電勢(shì)梯度，用于在表面112、122之間傳導(dǎo)能量通過夾持在它們之間的組織以便處理(例如封閉)組織。如上所述，隨著末端執(zhí)行器組件100與軸12接合，啟動(dòng)開關(guān)84操作地聯(lián)接在能量源(未示出)和表面112、122之間，從而允許用戶選擇性將能量施加到末端執(zhí)行器組件100的鉗口構(gòu)件110的表面112和鉗口構(gòu)件120的表面122。

末端執(zhí)行器組件100的軸部分130包括內(nèi)半管狀構(gòu)件132和外半管狀構(gòu)件142。內(nèi)半管狀構(gòu)件132包括從其向外延伸的多個(gè)突出件134，而外半管狀構(gòu)件142限定了多個(gè)孔144，所述多個(gè)孔144構(gòu)造成以卡合接合的方式接收突出件134，以將內(nèi)半管狀構(gòu)件132和外半管狀構(gòu)件142固定到彼此，不過也可以設(shè)想其它適當(dāng)?shù)慕雍?。?nèi)半管狀構(gòu)件132還包括從其向近側(cè)延伸的釋放按鈕136。釋放按鈕136與內(nèi)半管狀構(gòu)件132形成為一體或者以懸臂式結(jié)構(gòu)接合到所述內(nèi)半管狀構(gòu)件132，并且至少部分具有撓性，以便例如在按下釋放按鈕136時(shí)允許釋放按鈕136的自由端部相對(duì)于內(nèi)半管狀構(gòu)件132移動(dòng)。接合突片138從釋放按鈕136的自由端部延伸。接合突片138包括：本體部分139a，所述本體部分139a構(gòu)造成輔助末端執(zhí)行器組件100與軸12機(jī)械接合；和導(dǎo)電接觸件139a，所述導(dǎo)電接觸件139b布置在本體部分139a的底側(cè)上。電引線180聯(lián)接到導(dǎo)電接觸件139b，以輔助鉗口構(gòu)件110的導(dǎo)電板112與鉗子10的對(duì)應(yīng)電線88a的電聯(lián)接，如下文詳細(xì)描述的那樣。外半管狀構(gòu)件142限定了朝向其近端的窗口146，接合突片138的本體部分139a至少部分接收在所述窗口146內(nèi)。窗口146提供了接近釋放按鈕136的路徑，以允許手動(dòng)按下釋放按鈕136，如下文詳細(xì)所述。

鉗口支撐組件150包括第一鉗口支撐件152和第二鉗口支撐件154，第一鉗口支撐件152和第二鉗口支撐件154分別布置在鉗口構(gòu)件110的近側(cè)凸緣114和鉗口構(gòu)件120的近側(cè)凸緣124的一側(cè)上。更加具體地，鉗口支撐件152定位成毗鄰鉗口構(gòu)件110的近側(cè)凸緣114，而鉗口支撐件154定位成毗鄰鉗口構(gòu)件120的近側(cè)凸緣124。每個(gè)鉗口支撐件152、154均限定了通過其中的孔153、155?？?53、155構(gòu)造成接收樞軸銷101的端部，所述樞軸銷101在鉗口支撐件152、154之間延伸并且延伸通過鉗口構(gòu)件110、120的孔116、126。鉗口支撐件152與外半管狀構(gòu)件142形成為一體或者與外半管狀構(gòu)件142接合并且從其向遠(yuǎn)側(cè)延伸。鉗口支撐件154包括保持在其中的導(dǎo)電陽(yáng)連接件156。電引線190聯(lián)接到導(dǎo)電陽(yáng)連接件156，以輔助鉗口構(gòu)件120的導(dǎo)電板122與鉗子10的對(duì)應(yīng)電線88b(圖5a至圖5c)的電聯(lián)接，如下文詳細(xì)所述。

末端執(zhí)行器組件100設(shè)計(jì)成雙邊組件，即，其中，鉗口構(gòu)件110和鉗口構(gòu)件120兩者都能夠相對(duì)于彼此和鉗口支撐組件150移動(dòng)。然而，末端執(zhí)行器組件100可以替代地構(gòu)造成單邊組件，即，其中，鉗口構(gòu)件110、120中的一個(gè)相對(duì)于鉗口支撐件152、154固定，而其中另一個(gè)鉗口構(gòu)件110、120能夠相對(duì)于鉗口支撐件152、154和固定鉗口110、120可動(dòng)。

末端執(zhí)行器組件100的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160包括第一驅(qū)動(dòng)板分段162和第二驅(qū)動(dòng)板分段164，所述第一驅(qū)動(dòng)板分段162和第二驅(qū)動(dòng)板分段164布置在刀170的兩側(cè)上。驅(qū)動(dòng)銷161延伸通過限定在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160的驅(qū)動(dòng)板分段162、164內(nèi)的相應(yīng)孔163、165并且通過限定在刀170內(nèi)的縱向槽172，以在刀170的兩側(cè)上將驅(qū)動(dòng)板分段162、164固定到彼此。刀170和驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160能夠經(jīng)由驅(qū)動(dòng)銷161平移通過刀170的縱向槽172而相對(duì)于彼此滑動(dòng)。如上所述，驅(qū)動(dòng)銷161的端部接收在鉗口構(gòu)件110、120的凸輪槽117、127內(nèi)，使得驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160相對(duì)于鉗口構(gòu)件110、120的平移推動(dòng)了驅(qū)動(dòng)銷161通過凸輪槽117、127，以使得鉗口構(gòu)件110、120相對(duì)于彼此在隔開位置和接近位置之間樞轉(zhuǎn)，用于將組織夾持在表面112、122之間。驅(qū)動(dòng)板分段162、164均還包括頸部166、168，所述頸部166、168從其近端延伸到相應(yīng)的頭部167、169。與相應(yīng)頭部167、169相比，頸部166、168限定了減小的直徑，將在下文詳細(xì)描述其重要性。

刀170限定了遠(yuǎn)側(cè)切割刃174、近側(cè)孔176，以使得刀170能夠與刀桿64可釋放地接合，并且如上所述限定了縱向槽172，所述縱向槽172構(gòu)造成接收通過其中的樞軸銷101和驅(qū)動(dòng)銷161。在使用中，如下詳細(xì)所述，刀170能夠在鉗口構(gòu)件110、120之間相對(duì)于鉗口構(gòu)件110、120選擇性平移，以切割?yuàn)A持在它們之間的組織。

參照?qǐng)D2、4a和4b，樞軸銷101延伸通過相應(yīng)的孔116、126、153、155并且通過縱向槽172，以將鉗口構(gòu)件110、鉗口構(gòu)件120、鉗口支撐件152、鉗口支撐件154和刀170經(jīng)由樞軸銷101可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到彼此。與鉗口支撐件152接合的末端執(zhí)行器組件100的軸部分130因此還經(jīng)由樞軸銷101可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到鉗口構(gòu)件110、鉗口構(gòu)件120和鉗口支撐件154。此外，驅(qū)動(dòng)銷161延伸通過驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160的驅(qū)動(dòng)板分段162、164的相應(yīng)孔163、165、刀170的縱向槽172和鉗口構(gòu)件110、120的凸輪槽117、127，以經(jīng)由驅(qū)動(dòng)銷161將鉗口構(gòu)件110、鉗口構(gòu)件120、驅(qū)動(dòng)板分段162、驅(qū)動(dòng)板分段164和刀170聯(lián)接到彼此。由于這種構(gòu)造，當(dāng)末端執(zhí)行器組件110與軸12分離時(shí)，其各個(gè)部件(例如，鉗口構(gòu)件110、鉗口構(gòu)件120、鉗口支撐件152和軸部分130、鉗口支撐件154、驅(qū)動(dòng)板分段162、驅(qū)動(dòng)板分段164和刀170)可以圍繞樞軸銷101和/或驅(qū)動(dòng)銷161成扇形分開，以暴露出這些部件中的每一個(gè)的表面積的最大量。末端執(zhí)行器組件100在扇形分開的位置中可以進(jìn)行高壓滅菌或消毒或者清潔，其中，暴露出各個(gè)部件的最大表面積有助于清潔和/或消毒，而又不需要拆卸末端執(zhí)行器組件100。在一些實(shí)施例中，可以操縱末端執(zhí)行器組件100的各個(gè)部件，以在清潔和/或消毒處理期間或者在其步驟之間限定其它扇形分開的構(gòu)造，以進(jìn)一步輔助清潔和/或消毒。

參照?qǐng)D1a至圖6b，如上所述，末端執(zhí)行器組件100構(gòu)造成在軸12的遠(yuǎn)端處與鉗子10可釋放地接合。更加具體地并且如下文詳細(xì)所述，軸12、驅(qū)動(dòng)桿42和刀桿64構(gòu)造成與末端執(zhí)行器組件100的釋放按鈕136的接合突片138、驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160的驅(qū)動(dòng)板分段162、164和刀170可釋放地接合，使得在接合時(shí)，軸部分130經(jīng)由軸12固定在合適位置，可動(dòng)手柄40能夠操作以使得鉗口構(gòu)件110、120相對(duì)于彼此樞轉(zhuǎn)，并且觸發(fā)器62能夠操作以使得刀170前進(jìn)和收回。此外，還如下文詳細(xì)所述，對(duì)應(yīng)于導(dǎo)電表面112、122的電線88a、88b(圖5a至5c)分別終結(jié)于接觸件18c和陰連接件19，使得在末端執(zhí)行器組件100與軸12接合時(shí)，接觸件18c和陰連接件19與相應(yīng)的接觸件139b和陽(yáng)連接件156電聯(lián)接，以使得電線88a、88b(圖5a至5c)與鉗口構(gòu)件110、120的對(duì)應(yīng)導(dǎo)電表面112、122電聯(lián)接。

鉗子10的軸12限定了切口13，使得軸12的遠(yuǎn)側(cè)部分14限定了半管狀構(gòu)造。當(dāng)末端執(zhí)行器100接合到軸12時(shí)，軸12的遠(yuǎn)側(cè)部分14的半管狀構(gòu)造與末端執(zhí)行器組件100的軸部分130配合，使得軸12的本體部分15和軸12的配合遠(yuǎn)側(cè)部分14以及末端執(zhí)行器組件100的軸部分130完全形成管狀軸構(gòu)件，所述管狀軸構(gòu)件在殼體20和鉗口構(gòu)件110、120之間延伸。

軸12的本體部分15限定了毗鄰軸12的遠(yuǎn)側(cè)部分14的窗口16。限定了本體18a的蓋17構(gòu)造成經(jīng)由銷孔接合18b接合軸12的本體部分15。蓋17包括導(dǎo)電彈簧接觸件18c(圖5c)，所述導(dǎo)電彈簧接觸件18c從本體18a的底側(cè)延伸并且定位成使得當(dāng)蓋17接合到軸12的本體部分15時(shí)，彈簧接觸件18c至少部分延伸到窗口16中(見圖5c)。如下文詳細(xì)所述，在末端執(zhí)行器組件100與軸12接合時(shí)，彈簧接觸件18被偏壓成與接合突片138的接觸件139b電氣通信(圖5c)。陰連接件19固定在軸12的遠(yuǎn)側(cè)部分14的遠(yuǎn)端處。如下文詳細(xì)描述的那樣，在末端執(zhí)行器組件100與軸12接合時(shí)，陰連接件19構(gòu)造成至少部分地接收鉗口支撐件154的陽(yáng)連接件156而與其電通信(見圖5b)。

驅(qū)動(dòng)桿42限定了大體管狀的本體部分44和半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分46，所述半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分46從本體部分44向遠(yuǎn)側(cè)延伸。頸部47從驅(qū)動(dòng)桿42的遠(yuǎn)側(cè)部分46的遠(yuǎn)端延伸到頭部48。較之頭部48，頸部47限定了減小直徑，使得如下文詳細(xì)所述，在末端執(zhí)行器組件100與軸12接合時(shí)，頸部47構(gòu)造成接收驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160的驅(qū)動(dòng)板分段162、164的頭部167、169，并且驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160的驅(qū)動(dòng)板分段162、164的頸部166、168構(gòu)造成接收驅(qū)動(dòng)桿42的頭部48，以使得驅(qū)動(dòng)桿42和驅(qū)動(dòng)構(gòu)件160可操作地相互接合。

刀桿64限定了大體管狀的本體部分66和半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分67，所述半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分67從本體部分66向遠(yuǎn)側(cè)延伸。接合指狀件68從刀桿64的半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分67向遠(yuǎn)側(cè)延伸。如下文詳細(xì)所述，在末端致動(dòng)器組件100與軸12接合時(shí)，接合指狀件68接收在刀170的孔176內(nèi)，以使得刀桿64和刀170相互操作接合。

再次參照?qǐng)D1a至圖6b，描述了在準(zhǔn)備使用鉗子10時(shí)末端執(zhí)行器組件100與軸12的接合。起初，末端執(zhí)行器組件100的軸部分130相對(duì)于軸12定向，使得軸12的半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分14和末端執(zhí)行器組件100的半管狀軸部分130的大體平坦表面彼此相對(duì)。

此后，末端執(zhí)行器組件100相對(duì)于軸12向近側(cè)充分地滑動(dòng)，使得末端執(zhí)行器組件100的接合突片138被至少部分地接收(例如卡合接合)在彈簧接觸件18c和蓋17的本體18a之間的軸12的窗口16內(nèi)，使得刀桿64的接合指狀件68接收在刀170的孔176內(nèi)，以致驅(qū)動(dòng)桿42的頸部47接收驅(qū)動(dòng)板分段162、164的頭部167、169并且驅(qū)動(dòng)板分段162、164的頸部166、168接收驅(qū)動(dòng)桿42的頭部48，并且使得陰連接件19至少部分地接收鉗口支撐件154的陽(yáng)連接件156。在將接合突片138接收在彈簧接觸件18c和蓋17的本體18a之間的窗口16內(nèi)時(shí)，彈簧接觸件18c被偏壓成與接合突片138的接觸件139b配合接合。因此，末端執(zhí)行器組件100相對(duì)于軸12充分向近側(cè)滑動(dòng)使得軸部分130與軸12機(jī)械接合，使得驅(qū)動(dòng)桿42與驅(qū)動(dòng)板分段162、164機(jī)械接合，使得刀桿64與刀170機(jī)械接合，使得電引線180、190與對(duì)應(yīng)的電線88a、88b電聯(lián)接。

一旦末端執(zhí)行器組件100與軸12接合，如上所述，鉗子10便準(zhǔn)備好投入使用。關(guān)于使用鉗子10，例如用于夾持、處理和/或切割組織，在鉗口構(gòu)件110、120布置在隔開位置中的情況下，末端執(zhí)行器組件100可以例如經(jīng)由操縱殼體20和/或旋轉(zhuǎn)組件70的旋轉(zhuǎn)輪72移動(dòng)到合適位置中，使得待被夾持、處理和/或切割的組織布置在鉗口構(gòu)件110、120之間。接下來，相對(duì)于固定手柄50壓縮可動(dòng)手柄40，使得驅(qū)動(dòng)桿42(并且因此使得驅(qū)動(dòng)板分段162、164)相對(duì)于鉗口構(gòu)件110、120平移，以使得鉗口構(gòu)件110、120相對(duì)于彼此從隔開位置樞轉(zhuǎn)至接近位置，以將組織夾持在它們之間。此后，可以啟動(dòng)啟動(dòng)開關(guān)84，以開始將能量從發(fā)電機(jī)(未示出)例如經(jīng)由電線88a、88b、電引線180、190和位于它們之間的相應(yīng)接觸件和連接件18c、139b和19、156供應(yīng)到鉗口構(gòu)件110、120的導(dǎo)電表面112、122。更加具體地，可以將能量供應(yīng)到鉗口構(gòu)件110的表面112和/或鉗口構(gòu)件120的表面122并且通過組織傳導(dǎo)以處理組織，例如，以實(shí)施組織封閉或者按其它方式處理組織。一旦完成組織處理(或者切割未處理的組織)，就致動(dòng)觸發(fā)器62，使得刀桿64(并且因此使得刀170)相對(duì)于鉗口構(gòu)件110、120從收回位置平移到延伸位置，以切割?yuàn)A持在鉗口構(gòu)件110、120之間的組織。當(dāng)完成組織切割時(shí)，可以釋放觸發(fā)器62或者使得觸發(fā)器62返回，以使得刀170返回到收回位置中。此后，可以釋放可動(dòng)手柄40或者使其返回，以使得鉗口構(gòu)件110、120返回到隔開位置，以便釋放被處理和/或分割的組織。隨后可以根據(jù)待實(shí)施的特定手術(shù)全部或者部分地重復(fù)上述操作。

為了使得末端執(zhí)行器組件100與軸12分離，例如，當(dāng)完成手術(shù)或者要將另一個(gè)(類似或者不同)末端執(zhí)行器組件與鉗子10接合時(shí)，按下釋放按鈕136，并且在按下釋放按鈕136的同時(shí)(至少開始)，末端執(zhí)行器組件100相對(duì)于軸12向遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)。按下釋放按鈕136從窗口16收回接合突片138，以使得軸部分130與軸12分離并且同時(shí)或者幾乎同時(shí)從孔176推動(dòng)接合指狀件68，以使得刀桿64與刀170分離。末端執(zhí)行器組件100相對(duì)于軸12向遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)允許相應(yīng)頭部167、169和48與頸部47和166、168分離，從陰連接件19收回陽(yáng)連接件156并且使得接觸件139b與接觸件18c分離。這樣，通過按下釋放按鈕136并且使得末端執(zhí)行器組件100相對(duì)于軸12向遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)，末端執(zhí)行器組件100可以與軸12分離。

一旦末端執(zhí)行器組件100已經(jīng)完全與軸12分離，則末端執(zhí)行器組件100的各個(gè)部件均可以相對(duì)于彼此樞轉(zhuǎn)至扇形分開位置(圖4a和圖4b)，以輔助末端執(zhí)行器組件100的清潔和/或消毒。在完成清潔和/或消毒處理時(shí)，末端執(zhí)行器組件100的部件旋轉(zhuǎn)返回成對(duì)準(zhǔn)，從而允許末端執(zhí)行器組件100隨后與消毒或者未使用的鉗子10接合。

現(xiàn)在參照?qǐng)D7a-8d，整體用附圖標(biāo)記200示出組裝工具，所述組裝工具構(gòu)造成輔助末端執(zhí)行器組件100與鉗子10的軸12的接合。組裝工具200由第一和第二可釋放接合部件210、230形成，所述第一和第二可釋放接合部件210、230配合而限定縱向延伸通過其中的管腔250。第一和第二部件210、230經(jīng)由多個(gè)突出件212中的每一個(gè)接合在相應(yīng)孔232內(nèi)而能夠釋放地相互接合，不過還可以設(shè)想其它構(gòu)造。

限定在第一和第二部件210、230內(nèi)的通道214、234構(gòu)造成在第一和第二部件210和230相互接合時(shí)相互對(duì)準(zhǔn)，以完全形成管腔250。通道中的一條，例如，第二部件230的通道234構(gòu)造成將末端執(zhí)行器組件100的半管狀軸部分130保持在其中，而另一條通道，例如，第一部件210的通道214構(gòu)造成將軸12的半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分14可滑動(dòng)地接收在其中。

第二部件230還包括一對(duì)間隔開的撓性帶236，所述一對(duì)間隔開的撓性帶236沿著通道234的至少一部分在其兩側(cè)上延伸。每條帶236均包括指狀件238，所述指狀件238相對(duì)于相應(yīng)帶236沿著大體垂直方向從其延伸。指狀件238構(gòu)造成在將末端執(zhí)行器組件100的軸部分130插入到其間時(shí)推動(dòng)撓性帶236相互離開。一旦軸部分130位于通道234內(nèi)，便允許帶236返回到其初始位置，以將末端執(zhí)行器組件100保持在第二部件230內(nèi)的合適位置。第一部件210限定了腔216，所述腔216與指狀件238相對(duì)并且構(gòu)造成在第一和第二部件210、230相互接合時(shí)接收指狀件238。

第二部件230還包括旋轉(zhuǎn)塊體240，所述旋轉(zhuǎn)塊體240樞轉(zhuǎn)聯(lián)接到第二部件230并且至少部分布置在其通道234內(nèi)。更加具體地，旋轉(zhuǎn)塊體240能夠在堵塞位置(圖7d)和未堵塞位置(圖8c)之間旋轉(zhuǎn)，在所述堵塞位置中，旋轉(zhuǎn)塊體240完全占據(jù)通道234，在所述未堵塞位置中，旋轉(zhuǎn)塊體240僅僅部分占據(jù)通道234。旋轉(zhuǎn)塊體240初始布置在堵塞位置(圖7d)中。此外，在帶236的初始的未撓曲的位置中，阻止旋轉(zhuǎn)塊體240從堵塞位置(圖7d)旋轉(zhuǎn)。然而，在圍繞軸12充分插入組裝工具200時(shí)，帶236離開彼此撓曲，以使得旋轉(zhuǎn)塊體240自由，從而當(dāng)圍繞軸12進(jìn)一步插入組裝工具200時(shí)，允許軸12的本體部分15延伸到管腔250中并且推動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊體240旋轉(zhuǎn)到未堵塞位置(圖8c)。一旦已經(jīng)實(shí)現(xiàn)未堵塞位置(圖8c)，組裝工具200就已經(jīng)圍繞軸12充分插入，以便使得末端執(zhí)行器組件100與軸12接合。在該未堵塞位置中，旋轉(zhuǎn)塊體240的突片242從組裝工具200延伸，以向用戶視覺表示已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了未堵塞位置并且因此末端執(zhí)行器組件100與軸12適當(dāng)接合。

在使用中，為了使用組裝工具200將末端執(zhí)行器組件100與軸12接合，第一和第二部件210、230初始相互分離，如圖7b所示。此后，如圖7c所示，末端執(zhí)行器組件100的半管狀軸部分130在指狀件238和第二部件230的帶236之間被推動(dòng)至與第二部件230的通道234接合。一旦這已經(jīng)完成，第一部件210然后就圍繞第二部件230接合，例如經(jīng)由凸出件212接合在孔232內(nèi)，如圖7d所示。

參照?qǐng)D8a至圖8c，在末端執(zhí)行器組件100接合在組裝工具200內(nèi)的情況下，組裝工具200在軸12上向近側(cè)前進(jìn)，使得軸12的半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分14插入到第一部件210的通道214中。起初，旋轉(zhuǎn)塊體240布置在堵塞位置中(圖8a)，從而確保在圍繞軸12插入組裝工具200時(shí)組裝工具200和末端執(zhí)行器組件100相對(duì)于軸12適當(dāng)定向。在組裝工具200在軸12上進(jìn)一步向近側(cè)前進(jìn)時(shí)，軸12的半管狀遠(yuǎn)側(cè)部分14的遠(yuǎn)端在第二部件230的指狀件238之間被推動(dòng)，以使得帶236離開彼此撓曲(見圖7b和圖7c)并且使得旋轉(zhuǎn)塊體240自由，從而允許將軸12的本體部分15至少部分地插入到組裝工具200的管腔250中。這樣，軸12的本體部分15可以插入到管腔250中，以推動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊體240旋轉(zhuǎn)至未堵塞位置(圖8c)。當(dāng)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)未堵塞位置(圖8c)時(shí)完成了末端執(zhí)行器組件100與軸12的接合，突片242從組裝工具200延伸就證明了這點(diǎn)。

一旦如上詳細(xì)描述的那樣末端執(zhí)行器組件100已經(jīng)與軸12接合，則組裝工具200的第一和第二部件210、230可以相互分離并且從末端執(zhí)行器組件100和軸12移除，如圖8d所示。為了在使用之后使得末端執(zhí)行器組件100與軸12分離，利用釋放按鈕136(圖3a和3b)，如上所述。

在此公開的各個(gè)實(shí)施例還可以配置成與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)一起使用并且這通常稱作“遠(yuǎn)程外科”。這種系統(tǒng)采用了各種機(jī)器人元件輔助手術(shù)室中的外科醫(yī)生，并且允許手術(shù)器械的遠(yuǎn)程操作(或者部分遠(yuǎn)程操作)。各種機(jī)器人臂、齒輪、凸輪、滑輪、電馬達(dá)和機(jī)械馬達(dá)等可以用于此目的，并且可以與機(jī)器人系統(tǒng)一起設(shè)計(jì)而在手術(shù)或者治療期間輔助外科醫(yī)生。這種機(jī)器人系統(tǒng)可以包括遠(yuǎn)程可轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、自動(dòng)可撓曲手術(shù)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程可撓曲手術(shù)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程鉸接手術(shù)系統(tǒng)、無線手術(shù)系統(tǒng)、模塊或者可選擇性配置的遠(yuǎn)程操作手術(shù)系統(tǒng)等。

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可以與一個(gè)或者多個(gè)控制臺(tái)一起使用，所述控制臺(tái)接近手術(shù)室或者位于遠(yuǎn)程位置。在這個(gè)情況中，一組外科醫(yī)生或者護(hù)士可以為患者作好術(shù)前準(zhǔn)備并且利用在此公開的一個(gè)或者多個(gè)手術(shù)器械構(gòu)造機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，而另一外科醫(yī)生(或者一組外科醫(yī)生)經(jīng)由機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)遙控器械。如能夠理解的那樣，技術(shù)高超的外科醫(yī)生可以在多個(gè)位置處實(shí)施多個(gè)操作，而不用離開他/她的遠(yuǎn)程控制臺(tái)，這能夠具有經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)并且對(duì)患者或者一系列患者有益。

手術(shù)系統(tǒng)的機(jī)器人臂通常通過控制器聯(lián)接到一對(duì)主手柄。外科醫(yī)生能夠移動(dòng)手柄，以產(chǎn)生任何類型手術(shù)器械(例如，末端執(zhí)行器、抓緊器、刀、剪等)的工作端部的對(duì)應(yīng)移動(dòng)，這可以補(bǔ)充在此描述的實(shí)施例中的一個(gè)或者多個(gè)的使用?？梢园凑毡壤{(diào)節(jié)主手柄的移動(dòng)，使得工作端部具有對(duì)應(yīng)的移動(dòng)，所述對(duì)應(yīng)的移動(dòng)與外科醫(yī)生的操作手實(shí)施的移動(dòng)不同、類似或較之幅度更大?？梢哉{(diào)節(jié)比例因子或者杠桿比率，使得操作者能夠控制手術(shù)器械(多個(gè)手術(shù)器械)的工作端部的分辨率。

主手柄可以包括各種傳感器，以向外科醫(yī)生提供關(guān)于各種組織參數(shù)或者條件的反饋，例如，因操縱、切割或者其它處理而導(dǎo)致產(chǎn)生的組織阻力、器械作用于組織的壓力、組織溫度、組織阻抗等。如能夠理解的那樣，這種傳感器向外科醫(yī)生提供了增強(qiáng)的觸覺反饋，所述增強(qiáng)的觸覺反饋模擬真實(shí)手術(shù)條件。主手柄還可以包括各種不同的傳感器，用于進(jìn)行精巧的組織操縱或者治療，從而進(jìn)一步增強(qiáng)外科醫(yī)生模擬真實(shí)手術(shù)條件的能力。

從前述內(nèi)容并且參照各附圖，本領(lǐng)域中的技術(shù)人員將理解，能夠在不背離本公開的范圍的前提下對(duì)本公開進(jìn)行某些修改。盡管已經(jīng)在附圖中示出本公開的若干實(shí)施例，本公開并不旨在局限于此，原因在于本公開的范圍如本領(lǐng)域所允許的那樣寬泛并且應(yīng)當(dāng)同樣解讀說明書。因此，上述描述不應(yīng)當(dāng)理解為限制，而僅僅作為特定實(shí)施例的解釋。本領(lǐng)域技術(shù)人員將設(shè)想處于所附權(quán)利要求范圍內(nèi)的其它修改方案。