1.一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
內(nèi)設(shè)三軸磁傳感器的膠囊內(nèi)窺鏡、體外膠囊驅(qū)動器，以及控制單元，所述控制單元根據(jù)所述三軸磁傳感器的數(shù)據(jù)和/或外部輸入指令控制所述體外膠囊驅(qū)動器的運(yùn)動以調(diào)整所述膠囊內(nèi)窺鏡姿態(tài)和/或位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于：
所述體外膠囊驅(qū)動器包括外部磁體和外部磁體控制臂，所述外部磁體控制臂的自由度≥5。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于：
所述控制單元包括方向判斷模塊，所述方向判斷模塊根據(jù)所述三軸磁傳感器的數(shù)據(jù)確定所述外部磁體的運(yùn)動方式：若所述三軸磁傳感器的X軸磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)分量大于其Y軸磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)分量，則控制所述外部磁體沿X軸方向運(yùn)動，反之沿Y軸方向運(yùn)動；其中，所述X軸、所述Y軸組成的平面直角坐標(biāo)系所在平面平行于水平面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于：
所述控制單元包括步距控制模塊，所述步距控制模塊根據(jù)所述方向判斷模塊輸出的信號控制所述外部磁體每一次運(yùn)動相同的步距值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于：
所述控制單元包括計(jì)算模塊，所述計(jì)算模塊計(jì)算|X+Y+Z|并判斷|X+Y+Z|的最大值，所述計(jì)算模塊將結(jié)果輸出至所述步距控制模塊與所述方向判斷模塊，以控制所述膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動至|X+Y+Z|和|Z|同時取得最大值的位置，此時所述膠囊內(nèi)窺鏡位于所述外部磁體正下部；其中，X、Y為水平面垂直坐標(biāo)系，Z垂直于水平面，|X+Y+Z|為所述三軸磁傳感器測得的X軸磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)、Y軸磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)和Z軸磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)的向量的模。