本申請(qǐng)涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)療操控臺(tái)以及取景器。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人廣泛地應(yīng)用于外科手術(shù)，如腹腔鏡手術(shù)中。相比傳統(tǒng)手術(shù)來(lái)說(shuō)，使用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)操作具有更精準(zhǔn)、更微創(chuàng)、更簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn)。

2、現(xiàn)有手術(shù)機(jī)器人大多為主從式結(jié)構(gòu)，即醫(yī)生在醫(yī)療操控臺(tái)上操縱主手控制器進(jìn)行手術(shù)操作，通過(guò)控制系統(tǒng)將醫(yī)生的操作映射到機(jī)器人的床旁機(jī)械臂所搭載的手術(shù)器械上，在患者體內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作。醫(yī)療操控臺(tái)作為醫(yī)生直接進(jìn)行操作的部分，其設(shè)計(jì)需要保證操作的便利性以及取景的清晰度，進(jìn)而保證手術(shù)的成功率。但是，現(xiàn)有取景器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，其相應(yīng)的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)無(wú)法根據(jù)醫(yī)生的體態(tài)進(jìn)行調(diào)整，操作不夠便利。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)療操控臺(tái)以及取景器，以解決上述至少一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

2、一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N取景器，包括支架、與所述支架活動(dòng)連接的成像機(jī)構(gòu)，以及與所述成像機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支架上，包括沿第一方向延伸的第一軸桿，所述第一軸桿能夠被驅(qū)動(dòng)而相對(duì)于所述支架沿第二方向移動(dòng)，所述第二方向與所述第一方向呈角度設(shè)置；所述成像機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接、與所述支架通過(guò)第二軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第二軸桿與所述第一軸桿平行間隔設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述第一軸桿相對(duì)于所述支架沿所述第二方向移動(dòng)，帶動(dòng)所述成像機(jī)構(gòu)以所述第二軸桿為中心旋轉(zhuǎn)以調(diào)節(jié)其相對(duì)所述支架的俯仰角度。

3、本申請(qǐng)的取景器中，成像機(jī)構(gòu)通過(guò)第一軸桿、第二軸桿分別與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支架可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)第一軸桿運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)成像機(jī)構(gòu)在支架上繞第二軸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，可以將調(diào)節(jié)成像機(jī)構(gòu)的俯仰角度對(duì)醫(yī)生的影響降到最小，醫(yī)生的體態(tài)無(wú)須有太大的變化即可完成對(duì)成像機(jī)構(gòu)的俯仰角度的調(diào)整，操作便利。

4、在一些實(shí)施例中，所述成像機(jī)構(gòu)包括目鏡，所述第二軸桿的旋轉(zhuǎn)軸線經(jīng)過(guò)所述目鏡。也就是說(shuō)，直接以目鏡為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，可以以最小的旋轉(zhuǎn)角度實(shí)現(xiàn)目鏡最大角度范圍的調(diào)節(jié)。

5、在一些實(shí)施例中，所述成像機(jī)構(gòu)還包括前后排布的第一固定件和第二固定件，所述第一固定件用于承載顯示屏、所述第二固定件用于承載所述目鏡；所述第一固定件與所述第一軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述第二固定件與所述支架通過(guò)所述第二軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。如此設(shè)置，第一固定件在被驅(qū)動(dòng)時(shí)隨著第一轉(zhuǎn)動(dòng)上下移動(dòng)并相對(duì)于第一軸桿旋轉(zhuǎn)，顯示屏可以實(shí)現(xiàn)高度調(diào)整和角度調(diào)整；第二固定件相對(duì)于第二軸桿旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)目鏡的角度調(diào)整。

6、在一些實(shí)施例中，所述支架包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)支撐板，所述成像機(jī)構(gòu)的第一固定件與所述兩個(gè)支撐板之間形成空間安裝所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。如此設(shè)置，成像機(jī)構(gòu)能夠得到更有力的支撐，即使是雙屏結(jié)構(gòu)的成像機(jī)構(gòu)也能夠穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動(dòng)，在成像機(jī)構(gòu)的后側(cè)，有效利用三者圍成的內(nèi)部空間，使得驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)置和成像機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)不會(huì)干擾其它器件的運(yùn)行和設(shè)置。

7、在一些實(shí)施例中，所述支架還包括分別由所述兩個(gè)支撐板向外延伸的一個(gè)或兩個(gè)支撐桿，所述一個(gè)或兩個(gè)支撐桿的末端通過(guò)所述第二軸桿連接至所述成像機(jī)構(gòu)的第二固定件的一側(cè)或相對(duì)兩側(cè)。如此設(shè)置，使得成像機(jī)構(gòu)的前后兩側(cè)均得到有效的支撐。

8、在一些實(shí)施例中，所述成像機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)顯示屏，所述兩個(gè)顯示屏分別設(shè)置于所述第一固定件的相對(duì)兩側(cè)，所述支撐桿為兩個(gè)且分別圍繞所述兩個(gè)顯示屏設(shè)置；所述第一固定件與第二固定件之間還設(shè)置有鏡座，所述鏡座上設(shè)有兩個(gè)反射鏡，所述兩個(gè)反射鏡分別與所述兩個(gè)顯示屏相對(duì)應(yīng)，所述反射鏡用于反射所述顯示屏的圖像，所述目鏡朝向所述反射鏡設(shè)置，通過(guò)所述目鏡可看到所述反射鏡所反射的所述顯示屏的圖像。如此設(shè)置，成像機(jī)構(gòu)整體上構(gòu)成雙屏鏡面反射而形成3d效果，具有更強(qiáng)的沉浸效果。

9、在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與所述第一軸桿傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述支架還包括連接于所述兩個(gè)支撐板之間的第一基板和第二基板，所述第一基板和第二基板呈角度設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)承載于所述第一基板上；第二基板上設(shè)置沿所述第二方向延伸的滑軌，所述第一軸桿連接有滑塊，所述滑塊與所述滑軌相配合將所述第一軸桿滑動(dòng)地連接于所述第二基板上并導(dǎo)引所述第一軸桿在所述第二方向上的移動(dòng)。如此設(shè)置，兩個(gè)基板分別安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一軸桿，將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的各元件在前后方向上進(jìn)行排布，有效減小驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在縱向上的高度。

10、在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述第一軸桿之間的絲桿以及與所述絲桿螺合相連的滑動(dòng)座，所述第二基板上還設(shè)置有兩個(gè)連接座，所述兩個(gè)連接座在所述第二方向上間隔設(shè)置；所述絲桿的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地插接于所述兩個(gè)連接座中，所述滑動(dòng)座設(shè)置于所述兩個(gè)連接座之間；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述絲桿傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)軸線與所述絲桿的旋轉(zhuǎn)軸線平行，通過(guò)所述絲桿與滑動(dòng)座的配合將所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為所述滑動(dòng)座的在所述第二方向上的直線運(yùn)動(dòng)，所述第一軸桿與所述滑動(dòng)座連接并可隨所述滑動(dòng)座同步移動(dòng)。通過(guò)絲桿與滑動(dòng)座的螺合，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一軸桿上下移動(dòng)；通過(guò)滑塊和滑軌的配合，使得第一軸桿的縱向移動(dòng)更加穩(wěn)定，不會(huì)產(chǎn)生偏擺等，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且傳動(dòng)效率高。

11、在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與所述第一軸桿平行間隔設(shè)置的滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿的兩端分別通過(guò)一連桿與所述第一軸桿的兩端連接，所述第一軸桿、滑動(dòng)桿以及所述連桿共同構(gòu)成方框結(jié)構(gòu)；所述滑動(dòng)桿的中部設(shè)有安裝孔用于安裝所述滑動(dòng)座。通過(guò)設(shè)置連接座，限制滑動(dòng)座、第一軸桿在縱向上的移動(dòng)范圍，進(jìn)而可以限制成像機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。

12、在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與所述絲桿之間的傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件為皮帶傳動(dòng)組件、齒輪傳動(dòng)組件、蝸輪蝸桿傳動(dòng)組件或者鏈輪傳動(dòng)組件。通過(guò)設(shè)置傳動(dòng)組件，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的動(dòng)力傳輸，方便驅(qū)動(dòng)電機(jī)的布置。

13、另一方面，本申請(qǐng)還提供一種醫(yī)療操控臺(tái)，包括機(jī)架以及安裝于所述機(jī)架上的上述任一項(xiàng)的取景器。

14、在一些實(shí)施例中，所述取景器還包括安裝于所述機(jī)架上的第一升降機(jī)構(gòu)，所述第一升降機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述成像機(jī)構(gòu)相對(duì)于所述機(jī)架在縱向上移動(dòng)；或，所述醫(yī)療操控臺(tái)還包括臂托，所述臂托包括控制模組、將所述控制模組連接至所述機(jī)架的托架以及第二升降機(jī)構(gòu)，所述第二升降機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述控制模組相對(duì)于所述機(jī)架在縱向上移動(dòng)；或，所述醫(yī)療操控臺(tái)還包括承載所述機(jī)架的行走裝置，所述行走裝置包括有底板、剎車機(jī)構(gòu)與腳輪，所述機(jī)架設(shè)于所述底板上，所述剎車機(jī)構(gòu)用于制動(dòng)所述腳輪。

15、再一方面，本申請(qǐng)還提供一種手術(shù)機(jī)器人，包括上述任一項(xiàng)的醫(yī)療操控臺(tái)，所述醫(yī)療操控臺(tái)還包括一個(gè)或多個(gè)主手控制器，所述主手持控制器設(shè)于所述取景器的成像機(jī)構(gòu)的下側(cè)；所述手術(shù)機(jī)器人還包括床旁機(jī)械臂，所述床旁機(jī)械臂包括機(jī)械臂與手術(shù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述手術(shù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括內(nèi)窺鏡與手術(shù)器械，所述主手控制器用于控制所述機(jī)械臂或所述手術(shù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述成像機(jī)構(gòu)用于顯示所述內(nèi)窺鏡的拍攝畫面。

技術(shù)特征：

1.一種取景器，其特征在于，包括支架、與所述支架活動(dòng)連接的成像機(jī)構(gòu)，以及與所述成像機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取景器，其特征在于，所述成像機(jī)構(gòu)包括目鏡，所述第二軸桿的旋轉(zhuǎn)軸線經(jīng)過(guò)所述目鏡。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的取景器，其特征在于，所述成像機(jī)構(gòu)還包括前后排布的第一固定件和第二固定件，所述第一固定件用于承載顯示屏、所述第二固定件用于承載所述目鏡；所述第一固定件與所述第一軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述第二固定件與所述支架通過(guò)所述第二軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的取景器，其特征在于，所述支架包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)支撐板，所述成像機(jī)構(gòu)的第一固定件與所述兩個(gè)支撐板之間形成空間安裝所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的取景器，其特征在于，所述支架還包括分別由所述兩個(gè)支撐板向外延伸的一個(gè)或兩個(gè)支撐桿，所述一個(gè)或兩個(gè)支撐桿的末端通過(guò)所述第二軸桿連接至所述成像機(jī)構(gòu)的第二固定件的一側(cè)或相對(duì)兩側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的取景器，其特征在于，所述成像機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)顯示屏，所述兩個(gè)顯示屏分別設(shè)置于所述第一固定件的相對(duì)兩側(cè)，所述支撐桿為兩個(gè)且分別圍繞所述兩個(gè)顯示屏設(shè)置；所述第一固定件與第二固定件之間還設(shè)置有鏡座，所述鏡座上設(shè)有兩個(gè)反射鏡，所述兩個(gè)反射鏡分別與所述兩個(gè)顯示屏相對(duì)應(yīng)，所述反射鏡用于反射所述顯示屏的圖像，所述目鏡朝向所述反射鏡設(shè)置，通過(guò)所述目鏡可看到所述反射鏡所反射的所述顯示屏的圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的取景器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與所述第一軸桿傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述支架還包括連接于所述兩個(gè)支撐板之間的第一基板和第二基板，所述第一基板和第二基板呈角度設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)承載于所述第一基板上；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的取景器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述第一軸桿之間的絲桿以及與所述絲桿螺合相連的滑動(dòng)座，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的取景器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與所述第一軸桿平行間隔設(shè)置的滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿的兩端分別通過(guò)一連桿與所述第一軸桿的兩端連接，所述第一軸桿、滑動(dòng)桿以及所述連桿共同構(gòu)成方框結(jié)構(gòu)；所述滑動(dòng)桿的中部設(shè)有安裝孔用于安裝所述滑動(dòng)座。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的取景器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與所述絲桿之間的傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件為皮帶傳動(dòng)組件、齒輪傳動(dòng)組件、蝸輪蝸桿傳動(dòng)組件或者鏈輪傳動(dòng)組件。

11.一種醫(yī)療操控臺(tái)，包括機(jī)架以及安裝于所述機(jī)架上的取景器，其特征在于，所述取景器為權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的取景器。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的醫(yī)療操控臺(tái)，其特征在于，

13.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的醫(yī)療操控臺(tái)，所述醫(yī)療操控臺(tái)還包括一個(gè)或多個(gè)主手控制器，所述主手持控制器設(shè)于所述取景器的成像機(jī)構(gòu)的下側(cè)；

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開一種手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)療操控臺(tái)以及取景器，所述取景器包括支架、與支架活動(dòng)連接的成像機(jī)構(gòu)、以及與成像機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于支架上，包括沿第一方向延伸的第一軸桿，第一軸桿能夠被驅(qū)動(dòng)而相對(duì)于支架沿第二方向移動(dòng)，所述第二方向與第一方向呈角度設(shè)置；所述成像機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接、與支架通過(guò)第二軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第二軸桿與第一軸桿平行間隔設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述成像機(jī)構(gòu)以所述第二軸桿為中心旋轉(zhuǎn)以調(diào)節(jié)其相對(duì)所述支架的俯仰角度。本申請(qǐng)可以將調(diào)節(jié)成像機(jī)構(gòu)的俯仰角度對(duì)醫(yī)生的影響降到最小，醫(yī)生的體態(tài)無(wú)須有太大的變化即可完成對(duì)成像機(jī)構(gòu)的俯仰角度的調(diào)整，操作便利。

技術(shù)研發(fā)人員：賀顏東,謝朝欽,孫思楠,徐鉷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231227
技術(shù)公布日：2025/5/19