技術(shù)特征：

1.一種基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，利用以下公式根據(jù)所述視野分類結(jié)果以及腫瘤分割結(jié)果計(jì)算所述評(píng)價(jià)得分：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，通過以下方式確定所述視野分類結(jié)果：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，通過以下方式確定所述視野分類結(jié)果：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，按照以下方式確定所述腫瘤分割結(jié)果，所述腫瘤分割結(jié)果的計(jì)算公式表達(dá)為：

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，按照以下方式確定所述腫瘤分割結(jié)果，所述腫瘤分割結(jié)果的計(jì)算公式表達(dá)為：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，所述分類分割模型通過以下步驟進(jìn)行建立：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，所述分類分割模型的建立還包括以下步驟：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法，其特征在于，還包括：

12.一種基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)如權(quán)利要求1至11中任意一項(xiàng)所述的基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法確定所述目標(biāo)對(duì)象的最佳超聲切面。

13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序指令，其特征在于，所述程序指令被配置為調(diào)用而執(zhí)行如權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于超聲圖像機(jī)器人的掃查定位方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，方法包括：獲取目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)體表點(diǎn)的坐標(biāo)信息，并根據(jù)體表點(diǎn)的坐標(biāo)信息確定機(jī)械臂的掃查路徑；控制機(jī)械臂按照掃查路徑移動(dòng)并利用超聲探頭獲取相應(yīng)的超聲圖像；利用預(yù)先構(gòu)建的分類分割模型對(duì)超聲圖像進(jìn)行視野分類以得到視野評(píng)價(jià)結(jié)果，以及對(duì)超聲圖像進(jìn)行腫瘤分割以得到腫瘤分割結(jié)果；根據(jù)視野分類結(jié)果以及腫瘤分割結(jié)果計(jì)算超聲圖像的評(píng)價(jià)得分，評(píng)價(jià)得分與視野分類的優(yōu)良級(jí)別及腫瘤占比正相關(guān)；確定機(jī)械臂按照掃查路徑進(jìn)行移動(dòng)得到的所有超聲圖像中評(píng)價(jià)得分最高的超聲圖像為最佳超聲圖像，并確定最佳超聲圖像對(duì)應(yīng)于最佳超聲切面。本發(fā)明能夠自動(dòng)、客觀且準(zhǔn)確地確定最佳超聲切面。

技術(shù)研發(fā)人員：趙澤明,陳浩棠,賈骉,王澄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海橫樂醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15