本發(fā)明涉及外科手術(shù)，具體是一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、膀胱鏡是泌尿外科常用的檢查之一，可用于檢查發(fā)現(xiàn)膀胱內(nèi)病變、明確血尿原因、膀胱腫瘤術(shù)后復(fù)查等。早期的膀胱硬鏡系統(tǒng)，由于插入部分的剛性，在膀胱內(nèi)部存在盲區(qū)，需要盡可能的擺動(dòng)硬鏡尾部，或者按壓膀胱才能盡可能減少死角形成，對(duì)尿道并不友好，常見(jiàn)尿道損傷，男性患者尤其明顯。經(jīng)過(guò)演變發(fā)展，目前的軟式膀胱鏡系統(tǒng)，鏡體柔軟，管徑較細(xì)，可以彎曲，避免檢查盲區(qū)。

2、膀胱鏡為腔道內(nèi)的成像檢查提供了便利，但目前尚無(wú)在膀胱鏡下的推注設(shè)備，醫(yī)療人員嘗試或借助傳統(tǒng)推注器在膀胱鏡引導(dǎo)下進(jìn)行肉毒毒素推注時(shí)，已發(fā)現(xiàn)存在手術(shù)不便，即無(wú)法掌控推注劑量亦存在因操作復(fù)雜而可能污染術(shù)區(qū)的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)傳統(tǒng)注射器針頭無(wú)法適應(yīng)尿道結(jié)構(gòu)，無(wú)法完成對(duì)尿道區(qū)域的肉毒毒素注射。面對(duì)廣大患者群體的應(yīng)用需求，上述臨床問(wèn)題亟待解決。

3、綜上所述，為了解決膀胱腔內(nèi)及尿道狹窄區(qū)域處的藥物精準(zhǔn)定量推注問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，包括成像單元、外層隧道單元、自適應(yīng)彎曲推注管單元、推注器強(qiáng)化單元、微螺紋扭力單元、角度調(diào)控碼盤(pán)單元；

3、成像單元，用于在術(shù)者視區(qū)呈現(xiàn)剔除周?chē)M織后的獨(dú)立血管影像，

4、外層隧道單元，設(shè)置為分布于成像單元外層的一層獨(dú)立空間區(qū)域，外層隧道單元分布有一整圈微型結(jié)構(gòu)齒，受術(shù)者端的調(diào)控可改變微型結(jié)構(gòu)齒動(dòng)作方向，實(shí)現(xiàn)推注器在外層隧道單元內(nèi)的順時(shí)針、逆時(shí)針移動(dòng)或固定于某一處，用于給推注器提供物理移動(dòng)空間；

5、自適應(yīng)彎曲推注管單元，設(shè)置為彎曲度自由可調(diào)、行進(jìn)方向可控、推注管局部區(qū)域結(jié)構(gòu)剛性可調(diào)一種推注管，該推注管獨(dú)立于成像單元，分布于外層隧道單元中，由術(shù)者端調(diào)控推注管的行進(jìn)角度及彎曲方向，以適應(yīng)狹窄的尿道區(qū)域及膀胱腔內(nèi)區(qū)域；當(dāng)行進(jìn)至目標(biāo)區(qū)域后，可由術(shù)者端控制推注管前段的結(jié)構(gòu)剛性，便于刺入待注射區(qū)的組織結(jié)構(gòu)中，推注結(jié)束后可由術(shù)者端控制推注管前段的結(jié)構(gòu)剛性，進(jìn)行受力釋放，變?yōu)槿嵝泽w便于移出腔道，自適應(yīng)彎曲推注管可行進(jìn)至與成像單元齊平程度，或行進(jìn)超出成像單元，在成像單元視野覆蓋區(qū)域內(nèi)自由靈活調(diào)整結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)與待推注區(qū)域組織的受力吻合；

6、推注器強(qiáng)化單元，用于增強(qiáng)推注管前段的結(jié)構(gòu)剛性，便于在任何視角下實(shí)現(xiàn)有效穿刺推注；

7、微螺紋扭力單元，用于實(shí)現(xiàn)由術(shù)者端控制進(jìn)入腔道組織中的推注管的受力支點(diǎn)，微螺紋扭力單元與推注器強(qiáng)化單元中的螺旋彈簧結(jié)構(gòu)相連接，通過(guò)術(shù)者端調(diào)控微螺紋扭力值實(shí)現(xiàn)對(duì)螺旋彈簧結(jié)構(gòu)的受力角θ控制；

8、角度調(diào)控碼盤(pán)單元，設(shè)置為術(shù)者端操控的一個(gè)度角調(diào)節(jié)的碼盤(pán)，通過(guò)旋擰該角度碼盤(pán)來(lái)操控分布于外層隧道單元中的微型結(jié)構(gòu)齒。

9、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：成像單元設(shè)置為具備廣角成像及水平圖像校正功能的微型圖像傳感器。

10、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：行進(jìn)角度為：0-360°，彎曲方向?yàn)棣龋?-90°。

11、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：推注管尖端處設(shè)置為短尺寸柔性軟針。

12、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：推注器強(qiáng)化單元設(shè)置為一螺旋彈簧結(jié)構(gòu)，由術(shù)者端控制該區(qū)段螺旋彈簧的收縮或釋放實(shí)現(xiàn)受力加強(qiáng)和受力釋放。

13、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：螺旋彈簧結(jié)構(gòu)的彈簧圈與圈之間設(shè)有限位鎖，用于防止螺旋彈簧結(jié)構(gòu)因過(guò)度收縮而產(chǎn)生不可逆形變，防止因術(shù)者端的意外釋放而導(dǎo)致推注器前段受力結(jié)構(gòu)的非預(yù)期位移，屬于雙保險(xiǎn)設(shè)計(jì)。

14、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：推注器強(qiáng)化單元設(shè)有液體定量測(cè)定傳感，測(cè)定推注劑量，該測(cè)定傳感盡可能的靠近注射前端，與理論推注劑量間的偏差極小，有效解決了傳統(tǒng)推注導(dǎo)管在遠(yuǎn)端標(biāo)定推注劑量而推注管路中殘存損耗較大，導(dǎo)致注射至目標(biāo)組織中劑量降低的問(wèn)題，特別是對(duì)于需要精確推注的藥物。

15、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：碼盤(pán)的最小調(diào)整角為1度，進(jìn)行順時(shí)針調(diào)整、逆時(shí)針調(diào)整或調(diào)整至合適位置的限位固定，術(shù)者端調(diào)控的結(jié)果直接映射至推注管前端。

16、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：微型結(jié)構(gòu)齒設(shè)置為上下移動(dòng)型結(jié)構(gòu)，當(dāng)術(shù)者端沿某個(gè)方向旋擰1度時(shí)，沿著該方向的微型結(jié)構(gòu)齒會(huì)向下移動(dòng)一個(gè)齒位，同時(shí)原先的微型結(jié)構(gòu)齒位會(huì)自動(dòng)彈出。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)膀胱軟鏡的成像輔助，結(jié)合自適應(yīng)彎曲推注管及角度調(diào)控、受力調(diào)控、定量監(jiān)測(cè)等功能，可適應(yīng)復(fù)雜腔道環(huán)境下的藥物精準(zhǔn)推注，降低意外穿刺損傷風(fēng)險(xiǎn)，改善膀胱鏡手術(shù)下的藥物靶向精準(zhǔn)推注效果。

技術(shù)特征：

1.一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，包括成像單元（10）、外層隧道單元（20）、自適應(yīng)彎曲推注管單元（30）、推注器強(qiáng)化單元（40）、微螺紋扭力單元（50）、角度調(diào)控碼盤(pán)單元（60）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，所述成像單元（10）設(shè)置為具備廣角成像及水平圖像校正功能的微型圖像傳感器，具備血管圖像自動(dòng)標(biāo)記及分割功能。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，所述行進(jìn)角度為：0-360°，彎曲方向?yàn)棣龋?-90°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，所述推注管尖端處設(shè)置為短尺寸柔性軟針。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，所述推注器強(qiáng)化單元（40）設(shè)置為一螺旋彈簧結(jié)構(gòu)，由術(shù)者端控制該區(qū)段螺旋彈簧的收縮或釋放實(shí)現(xiàn)受力加強(qiáng)和受力釋放。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，螺旋彈簧結(jié)構(gòu)的彈簧圈與圈之間設(shè)有限位鎖，用于防止螺旋彈簧結(jié)構(gòu)因過(guò)度收縮而產(chǎn)生不可逆形變。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，所述推注器強(qiáng)化單元（40）設(shè)有液體定量測(cè)定傳感，測(cè)定推注劑量，測(cè)定傳感靠近注射前端，精準(zhǔn)計(jì)量推注至目標(biāo)組織中的實(shí)際劑量。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，所述碼盤(pán)的最小調(diào)整角為1度，進(jìn)行順時(shí)針調(diào)整、逆時(shí)針調(diào)整或調(diào)整至合適位置的限位固定，術(shù)者端調(diào)控的結(jié)果直接映射至推注管前端。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，其特征在于，所述微型結(jié)構(gòu)齒設(shè)置為上下移動(dòng)型結(jié)構(gòu)，當(dāng)術(shù)者端沿某個(gè)方向旋擰1度時(shí)，沿著該方向的微型結(jié)構(gòu)齒會(huì)向下移動(dòng)一個(gè)齒位，同時(shí)原先的微型結(jié)構(gòu)齒位會(huì)自動(dòng)彈出。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及外科手術(shù)技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種柔性高自由度的膀胱鏡腔內(nèi)推注系統(tǒng)，包括成像單元、外層隧道單元、自適應(yīng)彎曲推注管單元，推注器強(qiáng)化單元，微螺紋扭力單元，角度調(diào)控碼盤(pán)單元。本發(fā)明通過(guò)柔性高自由調(diào)節(jié)度的膀胱鏡下腔內(nèi)推注系統(tǒng)可高效、高準(zhǔn)度完成膀胱腔內(nèi)、狹窄尿道區(qū)域的藥物精準(zhǔn)推注，降低意外穿刺損傷風(fēng)險(xiǎn)，改善膀胱鏡手術(shù)下的藥物靶向精準(zhǔn)推注效果。

技術(shù)研發(fā)人員：李興,廖利民,汪瑋,李浩,王震華,王沛,王敏驊,汪榮,黃子豪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：復(fù)遠(yuǎn)數(shù)科醫(yī)療（杭州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15