本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，特別涉及一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著計(jì)步軟件的流行，越來(lái)越多的用戶使用計(jì)步軟件統(tǒng)計(jì)自己每天行走的步數(shù)，并且有越來(lái)越多的用戶熱衷于每天在網(wǎng)上曬出計(jì)步軟件計(jì)步的步數(shù)。

計(jì)步軟件主要是利用移動(dòng)終端檢測(cè)用戶是否處于行走狀態(tài)，在移動(dòng)終端檢測(cè)出用戶處于行走狀態(tài)時(shí)開(kāi)始統(tǒng)計(jì)用戶行走的步數(shù)。但是，目前用戶在座位上手持移動(dòng)終端玩耍，或隨身攜帶移動(dòng)終端在小范圍內(nèi)跺步等場(chǎng)景，都被移動(dòng)終端檢測(cè)出行走狀態(tài)。

但是，在這些場(chǎng)景下用戶并沒(méi)有產(chǎn)生有效位移，被判定為行走狀態(tài)，讓計(jì)步軟件統(tǒng)計(jì)用戶的步數(shù)顯然不合適，所以目前對(duì)用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的檢測(cè)精度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了提高檢測(cè)用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的精度，本發(fā)明提供了一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法，所述方法包括：

獲取移動(dòng)終端的慣性傳感器采集的慣性數(shù)據(jù)以及獲取所述移動(dòng)終端的定位模塊采集的移動(dòng)速度；

根據(jù)所述慣性數(shù)據(jù)計(jì)算所述移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移；

根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

在所述移動(dòng)速度大于預(yù)設(shè)第一門限閾值時(shí)，根據(jù)所述移動(dòng)速度和所述慣性速度確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

在所述移動(dòng)速度小于或等于所述第一門限閾值時(shí)，根據(jù)所述慣性速度和所述慣性位移確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述根據(jù)所述移動(dòng)速度和所述慣性速度確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

在所述移動(dòng)速度大于所述第一門限閾值且小于或等于第二門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性速度大于或等于第三門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于所述第三門限閾值且大于第四門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于或等于所述第四門限閾值，則確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述移動(dòng)速度大于所述第二門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性速度大于所述第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于或等于所述第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，所述根據(jù)所述慣性速度和所述慣性位移確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

在所述慣性速度小于或等于第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述慣性速度大于所述第四門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性位移大于第五門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)所述慣性位移小于或等于所述第五門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，當(dāng)所述慣性位移大于零時(shí)，所述確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之前，還包括：

獲取所述移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率、方向角和所述方向角的變化頻率，所述方向角為所述移動(dòng)終端的移動(dòng)方向與所述移動(dòng)終端的坐標(biāo)系包括的橫軸之間的夾角；

根據(jù)所述晃動(dòng)頻率、所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性，在所述慣性位移有效時(shí)，執(zhí)行所述根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作。

可選的，所述根據(jù)所述晃動(dòng)頻率、所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性，包括：

在所述晃動(dòng)頻率大于第六門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效；

在所述晃動(dòng)頻率小于或等于所述第六門限閾值時(shí)，根據(jù)所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性。

可選的，所述根據(jù)所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性，包括：

在所述方向角小于或等于第七門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效；

在所述方向角大于所述第七門限閾值時(shí)，如果所述變化頻率大于第八門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效，否則，確定所述慣性位移無(wú)效。

第二方面，本公開(kāi)提供了一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取移動(dòng)終端的慣性傳感器采集的慣性數(shù)據(jù)以及獲取所述移動(dòng)終端的定位模塊采集的移動(dòng)速度；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述慣性數(shù)據(jù)計(jì)算所述移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移；

確定模塊，用于根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述確定模塊包括：

第一確定單元，用于在所述移動(dòng)速度大于預(yù)設(shè)第一門限閾值時(shí)，根據(jù)所述移動(dòng)速度和所述慣性速度確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

第二確定單元，用于在所述移動(dòng)速度小于或等于所述第一門限閾值時(shí)，根據(jù)所述慣性速度和所述慣性位移確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述第一確定單元，用于：

在所述移動(dòng)速度大于所述第一門限閾值且小于或等于第二門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性速度大于或等于第三門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于所述第三門限閾值且大于第四門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于或等于所述第四門限閾值，則確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述移動(dòng)速度大于所述第二門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性速度大于所述第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于或等于所述第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，所述第二確定單元，用于：

在所述慣性速度小于或等于第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述慣性速度大于所述第四門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性位移大于第五門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)所述慣性位移小于或等于所述第五門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，當(dāng)所述慣性位移大于零時(shí)，所述裝置還包括：驗(yàn)證模塊；

所述獲取模塊，還用于獲取所述移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率、方向角和所述方向角的變化頻率，所述方向角為所述移動(dòng)終端的移動(dòng)方向與所述移動(dòng)終端的坐標(biāo)系包括的橫軸之間的夾角；

所述驗(yàn)證模塊，用于根據(jù)所述晃動(dòng)頻率、所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性，在所述慣性位移有效時(shí)，執(zhí)行所述根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作。

可選的，所述驗(yàn)證模塊包括：

第三確定單元，用于在所述晃動(dòng)頻率大于第六門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效；

驗(yàn)證單元，用于在所述晃動(dòng)頻率小于或等于所述第六門限閾值時(shí)，根據(jù)所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性。

可選的，所述驗(yàn)證單元，用于：

在所述方向角小于或等于第七門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效；

在所述方向角大于所述第七門限閾值時(shí)，如果所述變化頻率大于第八門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效，否則，確定所述慣性位移無(wú)效。

第三方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括：

用于獲取移動(dòng)終端的慣性傳感器采集的慣性數(shù)據(jù)以及獲取所述移動(dòng)終端的定位模塊采集的移動(dòng)速度的指令；

用于根據(jù)所述慣性數(shù)據(jù)計(jì)算所述移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移的指令；

用于根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的指令。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案的有益效果是：

通過(guò)獲取移動(dòng)終端的移動(dòng)速度，計(jì)算移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移，根據(jù)該慣性速度、該慣性位移和該移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可以提高確定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的精度。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法流程圖；

圖2-1是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法流程圖；

圖2-2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種移動(dòng)終端的坐標(biāo)系的示意圖；

圖2-3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種驗(yàn)證慣性位移的流程圖；

圖2-4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的流程圖；

圖3-1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3-2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種移動(dòng)終端的框圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

參見(jiàn)圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法，所述方法包括：

步驟101：獲取移動(dòng)終端的慣性傳感器采集的慣性數(shù)據(jù)以及獲取移動(dòng)終端的定位模塊采集的移動(dòng)速度。

步驟102：根據(jù)該慣性數(shù)據(jù)計(jì)算移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移。

步驟103：根據(jù)該慣性速度、該慣性位移和該移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，上述步驟103，可以包括：

1031：在該移動(dòng)速度大于預(yù)設(shè)第一門限閾值時(shí)，根據(jù)該移動(dòng)速度和該慣性速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

1032：在該移動(dòng)速度小于或等于第一門限閾值時(shí)，根據(jù)該慣性速度和該慣性位移確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，上述步驟1031，可以包括：

在該移動(dòng)速度大于第一門限閾值且小于或等于第二門限閾值時(shí)，當(dāng)該慣性速度大于或等于第三門限閾值時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)該慣性速度小于第三門限閾值且大于第四門限閾值，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)該慣性速度小于或等于第四門限閾值，則確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)；

在該移動(dòng)速度大于所述第二門限閾值時(shí)，當(dāng)該慣性速度大于第四門限閾值時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)該慣性速度小于或等于第四門限閾值時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，上述步驟1032，可以包括：

在該慣性速度小于或等于第四門限閾值時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)；

在該慣性速度大于第四門限閾值時(shí)，當(dāng)該慣性位移大于第五門限閾值，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)該慣性位移小于或等于第五門限閾值，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，當(dāng)該慣性位移大于零時(shí)，在執(zhí)行步驟103之前，還包括：

步驟104：獲取該移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率、方向角和該方向角的變化頻率，該方向角為移動(dòng)終端的移動(dòng)方向與移動(dòng)終端的坐標(biāo)系包括的橫軸之間的夾角。

步驟105：根據(jù)該晃動(dòng)頻率、該方向角和該方向角的變化頻率驗(yàn)證該慣性位移的有效性，在該慣性位移有效時(shí)，執(zhí)行步驟103的操作。

可選的，上述步驟105，可以包括：

在該晃動(dòng)頻率大于第六門限閾值時(shí)，確定該慣性位移有效；

在該晃動(dòng)頻率小于或等于第六門限閾值時(shí)，根據(jù)該方向角和該方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性。

可選的，上述步驟105，可以包括：

在該方向角小于或等于第七門限閾值時(shí)，確定該慣性位移有效；

在該方向角大于第七門限閾值時(shí)，如果該變化頻率大于第八門限閾值時(shí)，確定慣性位移有效，否則，確定慣性位移無(wú)效。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)獲取移動(dòng)終端的移動(dòng)速度，計(jì)算移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移，根據(jù)該慣性速度、該慣性位移和該移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可以提高確定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的精度。

參見(jiàn)圖2-1，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法，包括：

步驟201：獲取移動(dòng)終端的慣性傳感器采集的慣性數(shù)據(jù)以及獲取移動(dòng)終端的定位模塊采集的移動(dòng)速度。

移動(dòng)終端中包括慣性傳感器和定位模塊，定位模塊可以為gps模塊和北斗導(dǎo)航模塊等。慣性傳感器用于實(shí)時(shí)采集移動(dòng)終端的慣性數(shù)據(jù)等信息，定位模塊用于實(shí)時(shí)采集移動(dòng)終端的移動(dòng)速度等信息。

終端中還可以包括加速度傳感器和陀螺儀等運(yùn)動(dòng)傳感器。加速度傳感器和陀螺儀采集分別用于實(shí)時(shí)采集移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。在本步驟中，當(dāng)加速度傳感器或陀螺儀每采集一段時(shí)間的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)時(shí)，還可以獲取該一段時(shí)間的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從該一段時(shí)間的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中隨機(jī)挑選n個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，n為大于或等于1的整數(shù)。

該一段時(shí)間的時(shí)長(zhǎng)可以為2秒、3秒或4秒等。例如，每當(dāng)加速度傳感器或陀螺儀采集到2秒長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)時(shí)，從該2秒長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中隨機(jī)挑選n個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器或陀螺儀采集的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是種波形數(shù)據(jù)，采集的n個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可以位于該波形數(shù)據(jù)的波峰、波谷以及位于波峰和波谷之間的任一位置。

步驟202：根據(jù)該慣性數(shù)據(jù)計(jì)算移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移。

移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移是移動(dòng)終端相對(duì)于某一參照物移動(dòng)的速度和移動(dòng)的位移。例如，當(dāng)用戶隨身攜帶移動(dòng)終端在交通工具內(nèi)走動(dòng)時(shí)，移動(dòng)終端的慣性速度可以為移動(dòng)終端相對(duì)于交通工具的移動(dòng)速度，慣性位移為移動(dòng)終端在交通工具內(nèi)移動(dòng)的位移。再如，當(dāng)用戶隨身攜帶移動(dòng)終端在地面進(jìn)行雙足行走運(yùn)動(dòng)時(shí)，移動(dòng)終端的慣性速度可以為移動(dòng)終端相對(duì)于大地移動(dòng)的速度，慣性位移為移動(dòng)終端相對(duì)于大地移動(dòng)的位移。這里所說(shuō)的交通工具可以為汽車、火車、地鐵、高鐵、輪船和飛機(jī)等。

步驟203：獲取移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率、方向角和該方向角的變化頻率，該方向角為移動(dòng)終端的移動(dòng)方向與移動(dòng)終端的坐標(biāo)系包括的橫軸之間的夾角。

移動(dòng)終端中的坐標(biāo)系包括x軸、y軸和z軸。參見(jiàn)圖2-2，移動(dòng)終端中的該坐標(biāo)系的x軸與移動(dòng)終端寬度方向平行，y軸與移動(dòng)終端長(zhǎng)度方向平行，z軸與移動(dòng)終端屏幕垂直。x軸即為橫軸，x軸與移動(dòng)終端的移動(dòng)方向之間的夾角為該方向角。

移動(dòng)終端可以攜帶在用戶身上，用戶在行走或座在交通工具等場(chǎng)景下身體會(huì)做上下、左右和前后的晃動(dòng)，同樣攜帶在用戶身上的移動(dòng)終端也會(huì)隨著用戶身體做上下、左右和前后的晃動(dòng)。

對(duì)于移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率，其獲取過(guò)程可以為：對(duì)加速度傳感器或陀螺儀采集的n個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行傅氏變換得到n個(gè)功率值，該n個(gè)功率值分別為p1、p2……pn；計(jì)算該n個(gè)功率值的總功率值pa＝p1+p2+……+pn；根據(jù)每個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和該總功率值pa，計(jì)算每個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的比例頻率fi＝pi/pa*i*f/n，其中f為采樣頻率，i＝1、2……n；根據(jù)每個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的比例頻率fi，計(jì)算移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率u＝f1+f2+……+fn。

對(duì)于移動(dòng)終端的方向角，根據(jù)該n個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，通過(guò)融合算法計(jì)算出每個(gè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)方向角，即得到n個(gè)實(shí)時(shí)方向角，計(jì)算該n個(gè)實(shí)時(shí)方向角的平均角度at，根據(jù)該平均角度at和最近上一次計(jì)算的平均角度at-1計(jì)算出方向角ar＝at-at-1。

對(duì)于方向角的變化頻率，獲取在時(shí)間t1至當(dāng)前時(shí)間t0之間計(jì)算的各方向角，其中時(shí)間t1是在當(dāng)前時(shí)間t0之前的某個(gè)時(shí)間點(diǎn)，且時(shí)間t1與當(dāng)前時(shí)間t0之間的時(shí)間差為預(yù)設(shè)時(shí)間閾值t，從獲取的方向角中統(tǒng)計(jì)不同方向角的數(shù)目m，根據(jù)統(tǒng)計(jì)的數(shù)目m和預(yù)設(shè)時(shí)間閾值t計(jì)算出方向角的變化頻率r＝m/t。

方向角ar較小，代表移動(dòng)終端當(dāng)前的移動(dòng)方向幾乎不變；如果方向夾ar較大，則表明移動(dòng)終端的移動(dòng)方向可能轉(zhuǎn)向。其中，移動(dòng)終端攜帶在用戶身上，如果用戶在小范圍內(nèi)來(lái)回踱步，方向角ar就可能不斷地發(fā)生變化，即方向角ar的變化頻率r較大。

步驟204：根據(jù)該晃動(dòng)頻率、該方向角和該方向角的變化頻率驗(yàn)證該慣性位移的有效性，如果驗(yàn)證出該慣性位移有效，執(zhí)行步驟205。

參見(jiàn)圖2-3，本步驟可以通過(guò)如下10至13的步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)，詳細(xì)實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下：

10：判斷該慣性位移的值是否為零，如果不為零，則執(zhí)行11，否則，確定慣性位移有效，并結(jié)束返回。

11：對(duì)該晃動(dòng)頻率u判斷，如果該晃動(dòng)頻率u大于預(yù)設(shè)第六門限閾值s6，即u>s6時(shí)，則確定慣性位移有效，并結(jié)束返回，如果該晃動(dòng)頻率u小于或等于第六門限閾值s6，即u≤s6時(shí)，則執(zhí)行12。

當(dāng)該晃動(dòng)頻率u大于預(yù)設(shè)第六門限閾值s6時(shí)，表明檢測(cè)到了移動(dòng)終端隨人體雙足運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的特征頻率。

在該晃動(dòng)頻率u小于或等于第六門限閾值s6時(shí)，需要根據(jù)該方向角和該方向角的變化頻率驗(yàn)證該慣性位移的有效性，詳細(xì)驗(yàn)證過(guò)程如下。

12：對(duì)該方向角ar進(jìn)行判斷，如果該方向角ar小于或等于預(yù)設(shè)第七門限閾值s7，即ar≤s7，則確定該慣性位移有效，并結(jié)束返回，如果該方向角ar大于第七門限閾值s7，即ar＞s7時(shí)，則執(zhí)行13。

當(dāng)該方向角ar小于或等于預(yù)設(shè)第七門限閾值s7時(shí)，該方向角ar小，表明前進(jìn)方向未發(fā)生明顯變化，一直在前進(jìn)。

13：對(duì)該方向角的變化頻率r進(jìn)行判斷，如果該方向角的變化頻率r大于預(yù)設(shè)第八門限閾值s8，即r＞s8時(shí)，則確定該慣性位移有效，并結(jié)束返回，否則，即r≤s8時(shí)，確定該慣性位移無(wú)效，并結(jié)束返回。

如果該方向角的變化頻率r大于預(yù)設(shè)第八門限閾值s8，表明在設(shè)定時(shí)間段內(nèi)，前進(jìn)方向未發(fā)生來(lái)回往復(fù)現(xiàn)象。

步驟205：根據(jù)該慣性速度、該慣性位移和該移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本步驟的實(shí)現(xiàn)方式可以為：對(duì)該移動(dòng)速度進(jìn)行判斷，如果該移動(dòng)速度大于預(yù)設(shè)第一門限閾值s1時(shí)，根據(jù)該移動(dòng)速度和該慣性速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；如果該移動(dòng)速度小于或等于第一門限閾值s1時(shí)，根據(jù)該慣性速度和該慣性位移確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

參見(jiàn)圖2-4，對(duì)于上述實(shí)現(xiàn)方式，在實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以按圖2-4所示的流程來(lái)詳細(xì)實(shí)現(xiàn)，包括：

20：比較該移動(dòng)速度p與預(yù)設(shè)第一門限閾值s1，如果該移動(dòng)速度p大于第一門限閾值s1時(shí)，即p＞s1，則執(zhí)行21，如果該移動(dòng)速度小于或等于第一門限閾值s1，即p≤s1，則執(zhí)行25。

21：比較該移動(dòng)速度p與預(yù)設(shè)第二門限閾值s2，如果該移動(dòng)速度p小于或等于第二門限閾值s2，即p≤s2，則執(zhí)行22，如果該移動(dòng)速度p大于第二門限閾值s2，即p＞s2，則執(zhí)行24。

其中，第二門限閾值s2大于第一門限閾值s1，所以在本步驟當(dāng)該移動(dòng)速度p小于或等于第二門限閾值s2時(shí)，表明該移動(dòng)速度p大于第一門限閾值s1且小于或等于第二門限閾值s2，即s1<p≤s2。

22：比較該慣性速度q與預(yù)設(shè)第三門限閾值s3，如果該慣性速度q大于或等于第三門限閾值s3，即q≥s3，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，并結(jié)束返回，如果該慣性速度q小于第三門限閾值s3，即q<s3，則執(zhí)行23。

23：比較該慣性速度q與預(yù)設(shè)第四門限閾值s4，如果該慣性速度q大于第四門限閾值s4，即q>s4，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，并結(jié)束返回，當(dāng)該慣性速度q小于或等于第四門限閾值s4，即q≤s4，則確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)，并結(jié)束返回。

24：比較該慣性速度q與第四門限閾值s4，如果該慣性速度q大于第四門限閾值，即q>s4時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，并結(jié)束返回，如果該慣性速度q小于或等于第四門限閾值，即q≤s4時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)，并結(jié)束返回。

25：比較該慣性速度q與預(yù)設(shè)第四門限閾值s4，如果該慣性速度q小于或等于第四門限閾值s4，即q≤s4時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)，并結(jié)束返回；如果該慣性速度q大于第四門限閾值s4，即q>s4時(shí)，執(zhí)行26。

26：比較該慣性位移e與預(yù)設(shè)第五門限閾值s5，如果該慣性位移e大于預(yù)設(shè)第五門限閾值s5，即e＞s5時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，并結(jié)束返回，當(dāng)該慣性位移e小于或等于第五門限閾值s5，即e≤s5時(shí)，確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)，并結(jié)束返回。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)獲取移動(dòng)終端的移動(dòng)速度，計(jì)算移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移，根據(jù)該慣性速度、該慣性位移和該移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可以提高確定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的精度。對(duì)于計(jì)算的慣性位移，還根據(jù)移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率、方向角和方向角的變化頻率對(duì)該慣性位移進(jìn)行驗(yàn)證，在驗(yàn)證有效的情況下，才根據(jù)該慣性位移確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，進(jìn)一步提高運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定的精度。

參見(jiàn)圖3-1，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的裝置300，所述裝置300包括：

獲取模塊301，用于獲取移動(dòng)終端的慣性傳感器采集的慣性數(shù)據(jù)以及獲取所述移動(dòng)終端的定位模塊采集的移動(dòng)速度；

計(jì)算模塊302，用于根據(jù)所述慣性數(shù)據(jù)計(jì)算所述移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移；

確定模塊303，用于根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述確定模塊303包括：

第一確定單元，用于在所述移動(dòng)速度大于預(yù)設(shè)第一門限閾值時(shí)，根據(jù)所述移動(dòng)速度和所述慣性速度確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

第二確定單元，用于在所述移動(dòng)速度小于或等于所述第一門限閾值時(shí)，根據(jù)所述慣性速度和所述慣性位移確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述第一確定單元，用于：

在所述移動(dòng)速度大于所述第一門限閾值且小于或等于第二門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性速度大于或等于第三門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于所述第三門限閾值且大于第四門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于或等于所述第四門限閾值，則確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述移動(dòng)速度大于所述第二門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性速度大于所述第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于或等于所述第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，所述第二確定單元，用于：

在所述慣性速度小于或等于第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述慣性速度大于所述第四門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性位移大于第五門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)所述慣性位移小于或等于所述第五門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，參見(jiàn)圖3-2，當(dāng)所述慣性位移大于零時(shí)，所述裝置300還包括：驗(yàn)證模塊304；

所述獲取模塊301，還用于獲取所述移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率、方向角和所述方向角的變化頻率，所述方向角為所述移動(dòng)終端的移動(dòng)方向與所述移動(dòng)終端的坐標(biāo)系包括的橫軸之間的夾角；

所述驗(yàn)證模塊304，用于根據(jù)所述晃動(dòng)頻率、所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性，在所述慣性位移有效時(shí)，執(zhí)行所述根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作。

可選的，所述驗(yàn)證模塊304包括：

第三確定單元，用于在所述晃動(dòng)頻率大于第六門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效；

驗(yàn)證單元，用于在所述晃動(dòng)頻率小于或等于所述第六門限閾值時(shí)，根據(jù)所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性。

可選的，所述驗(yàn)證單元，用于：

在所述方向角小于或等于第七門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效；

在所述方向角大于所述第七門限閾值時(shí)，如果所述變化頻率大于第八門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效，否則，確定所述慣性位移無(wú)效。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)獲取移動(dòng)終端的移動(dòng)速度，計(jì)算移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移，根據(jù)該慣性速度、該慣性位移和該移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可以提高確定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的精度。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種移動(dòng)終端400的框圖。例如，移動(dòng)終端400可以是手機(jī)、平板電腦或穿戴設(shè)備等移動(dòng)終端。

參照?qǐng)D4，移動(dòng)終端400可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件402，存儲(chǔ)器404，電源組件406，多媒體組件408，音頻組件410，輸入/輸出(i/o)的接口412，傳感器組件414，以及通信組件416和定位模塊417，該傳感器件414可以為運(yùn)動(dòng)傳感器，例如可以為加速度傳感器或陀螺儀等。

處理組件402通?？刂埔苿?dòng)終端400的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件402可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器420來(lái)執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件402可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件402和其他組件之間的交互。例如，處理組件402可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件408和處理組件402之間的交互。

存儲(chǔ)器404被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在移動(dòng)終端400的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在移動(dòng)終端400上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲(chǔ)器404可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sram)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom)，可編程只讀存儲(chǔ)器(prom)，只讀存儲(chǔ)器(rom)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。

電源組件406為移動(dòng)終端400的各種組件提供電力。電源組件406可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為移動(dòng)終端400生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件408包括在所述移動(dòng)終端400和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(lcd)和觸摸面板(tp)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來(lái)自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件408包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)移動(dòng)終端400處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件410被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件410包括一個(gè)麥克風(fēng)(mic)，當(dāng)移動(dòng)終端400處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語(yǔ)音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器404或經(jīng)由通信組件416發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件410還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。

i/o接口412為處理組件402和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁(yè)按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件414包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為移動(dòng)終端400提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件414可以檢測(cè)到移動(dòng)終端400的打開(kāi)/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，例如所述組件為移動(dòng)終端400的顯示器和小鍵盤，傳感器組件414還可以檢測(cè)移動(dòng)終端400或移動(dòng)終端400一個(gè)組件的位置改變，用戶與移動(dòng)終端400接觸的存在或不存在，移動(dòng)終端400方位或加速/減速和移動(dòng)終端400的溫度變化。傳感器組件414可以包括接近傳感器，被配置用來(lái)在沒(méi)有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件414還可以包括光傳感器，如cmos或ccd圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件414還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件416被配置為便于移動(dòng)終端400和其他設(shè)備之間有線或無(wú)線方式的通信。移動(dòng)終端400可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，如wifi，2g或3g，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件416經(jīng)由廣播信道接收來(lái)自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信組件416還包括近場(chǎng)通信(nfc)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在nfc模塊可基于射頻識(shí)別(rfid)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(irda)技術(shù)，超寬帶(uwb)技術(shù)，藍(lán)牙(bt)技術(shù)和其他技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

在示例性實(shí)施例中，移動(dòng)終端400可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(asic)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(dspd)、可編程邏輯器件(pld)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器404，上述指令可由移動(dòng)終端400的處理器420執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是rom、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、cd-rom、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。

一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由移動(dòng)終端400的處理器執(zhí)行時(shí)，使得移動(dòng)終端400能夠執(zhí)行一種獲取運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法，所述方法包括：

獲取移動(dòng)終端的慣性傳感器采集的慣性數(shù)據(jù)以及獲取所述移動(dòng)終端的定位模塊采集的移動(dòng)速度；

根據(jù)所述慣性數(shù)據(jù)計(jì)算所述移動(dòng)終端的慣性速度和慣性位移；

根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

在所述移動(dòng)速度大于預(yù)設(shè)第一門限閾值時(shí)，根據(jù)所述移動(dòng)速度和所述慣性速度確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

在所述移動(dòng)速度小于或等于所述第一門限閾值時(shí)，根據(jù)所述慣性速度和所述慣性位移確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述根據(jù)所述移動(dòng)速度和所述慣性速度確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

在所述移動(dòng)速度大于所述第一門限閾值且小于或等于第二門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性速度大于或等于第三門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于所述第三門限閾值且大于第四門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于或等于所述第四門限閾值，則確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述移動(dòng)速度大于所述第二門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性速度大于所述第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)移動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)所述慣性速度小于或等于所述第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為在交通工具內(nèi)靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，所述根據(jù)所述慣性速度和所述慣性位移確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

在所述慣性速度小于或等于第四門限閾值時(shí)，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述慣性速度大于所述第四門限閾值時(shí)，當(dāng)所述慣性位移大于第五門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為雙足行走狀態(tài)，當(dāng)所述慣性位移小于或等于所述第五門限閾值，確定所述用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)。

可選的，當(dāng)所述慣性位移大于零時(shí)，所述確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之前，還包括：

獲取所述移動(dòng)終端的晃動(dòng)頻率、方向角和所述方向角的變化頻率，所述方向角為所述移動(dòng)終端的移動(dòng)方向與所述移動(dòng)終端的坐標(biāo)系包括的橫軸之間的夾角；

根據(jù)所述晃動(dòng)頻率、所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性，在所述慣性位移有效時(shí)，執(zhí)行所述根據(jù)所述慣性速度、所述慣性位移和所述移動(dòng)速度確定用戶的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作。

可選的，所述根據(jù)所述晃動(dòng)頻率、所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性，包括：

在所述晃動(dòng)頻率大于第六門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效；

在所述晃動(dòng)頻率小于或等于所述第六門限閾值時(shí)，根據(jù)所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性。

可選的，所述根據(jù)所述方向角和所述方向角的變化頻率驗(yàn)證所述慣性位移的有效性，包括：

在所述方向角小于或等于第七門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效；

在所述方向角大于所述第七門限閾值時(shí)，如果所述變化頻率大于第八門限閾值時(shí)，確定所述慣性位移有效，否則，確定所述慣性位移無(wú)效。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)硬件來(lái)完成，也可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。