本實用新型涉及立體智能車庫，尤其涉及一種立體智能車庫的汽車搬運器。

背景技術(shù)：

隨著社會的不斷發(fā)展，城市交通擁堵現(xiàn)象日益嚴(yán)重，城市中的停車位常常是一位難求的狀態(tài)，立體車庫的誕生在一定程度上緩解了城市停車難的問題，其具有占地空間小、投入成本低、自動化程度高的優(yōu)勢，目前正處于快速發(fā)展階段。

汽車搬運器是立體車庫的重要組成部分，用于實現(xiàn)汽車存貯過程中的的舉升及移動動作。目前常見汽車搬運器的驅(qū)動裝置，大部分采用機械連桿式和驅(qū)動輪式；機械連桿式的驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大而且故障點多，維護不方便；直接驅(qū)動式一般采用前驅(qū)或后驅(qū)，嚴(yán)重影響了汽車搬運器的搬運效率，并且受自身結(jié)構(gòu)限制，改善的可能不大。

另外，目前汽車搬運器上常采用2組夾臂或2組梳齒分別對汽車前后輪進行定位的方式，但是采用2組夾臂的結(jié)構(gòu)對于前驅(qū)汽車來說，其后輪容易在駐車時發(fā)生偏移，造成存取車狀態(tài)不穩(wěn)定；且用于夾持車輪的夾臂多采用鏈條傳動，通過螺母、絲杠結(jié)構(gòu)舉升，其傳動效率低，運行噪音大，結(jié)構(gòu)繁瑣，故障率高。采用2組梳齒的結(jié)構(gòu)汽車駐車時不能準(zhǔn)確定位。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供了一種立體智能車庫的汽車搬運器，采用夾輪裝置實現(xiàn)汽車駐車提示及前輪定位，采用梳齒裝置實現(xiàn)汽車的整體擺正，其驅(qū)動裝置具有高度集成化、自重輕、能耗低、結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠的特點，可實現(xiàn)汽車搬運器的前后同步驅(qū)動，大大增加汽車的搬運效率。

為了達(dá)到上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種立體智能車庫的汽車搬運器，包括可拆卸連接的驅(qū)動裝置、夾輪裝置和梳齒裝置，所述夾輪裝置的箱體、梳齒裝置的箱體通過連接架固定連接為一個整體的可升降機架；夾輪裝置一側(cè)和梳齒裝置一側(cè)分別設(shè)有1套驅(qū)動裝置用于驅(qū)動可升降機架上下移動及沿縱向走行；所述驅(qū)動裝置包括機體、驅(qū)動電機、舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)，其中舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)均為2組，對稱安裝在驅(qū)動電機兩側(cè)的機體內(nèi)；舉升機構(gòu)為蝸輪蝸桿機構(gòu)，1組舉升機構(gòu)中的蝸桿Ⅰ和另1組舉升機構(gòu)中的蝸桿Ⅱ通過中間軸Ⅰ連接，中間軸Ⅰ上套裝有電磁離合器Ⅰ，電磁離合器Ⅰ的主動側(cè)通過皮帶Ⅰ與驅(qū)動電機輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸Ⅰ固定連接；蝸桿Ⅰ和蝸桿Ⅱ轉(zhuǎn)動時可分別通過對應(yīng)蝸輪帶動可升降機架沿蝸輪中心的立柱上下移動；走行機構(gòu)由減速箱和安裝在機體兩側(cè)的走行輪組成，減速箱的輸出軸連接對應(yīng)側(cè)的走行輪，輸入軸通過中間軸Ⅱ相連，中間軸Ⅱ上套裝有電磁離合器Ⅱ，電磁離合器Ⅱ的主動側(cè)通過皮帶Ⅱ與驅(qū)動電機輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸Ⅱ固定連接；驅(qū)動電機、電磁離合器Ⅰ和電磁離合器Ⅱ分別連接控制系統(tǒng)；機體一側(cè)設(shè)有滑軌與夾輪裝置的箱體、梳齒裝置的箱體上的滑道連接，滑軌為自潤滑導(dǎo)軌，滑軌的設(shè)置方向與蝸輪中心立柱平行。

所述夾輪裝置的箱體內(nèi)設(shè)有2組夾輪機構(gòu)用于夾持汽車的2個前輪，每組夾輪機構(gòu)由兩側(cè)的2根夾桿、夾輪傳動機構(gòu)和夾輪驅(qū)動機構(gòu)組成；夾輪驅(qū)動機構(gòu)包括夾輪驅(qū)動電機和夾輪減速機，夾輪傳動機構(gòu)包括嚙合傳動的夾輪傳動蝸輪和夾輪傳動蝸桿，夾輪傳動蝸桿與夾輪減速機輸出端相連，夾輪傳動蝸輪與夾桿同軸固定并帶動2根夾桿反向轉(zhuǎn)動；夾輪驅(qū)動電機連接控制系統(tǒng)，夾桿上與車輪接觸一側(cè)分別設(shè)夾持傳感器，夾持傳感器也與控制系統(tǒng)連接。

所述梳齒裝置的箱體兩側(cè)分別設(shè)梳齒用于擺正汽車的2個后輪,箱體內(nèi)設(shè)有伺服電機、梳齒減速機、導(dǎo)向座和梳齒傳動機構(gòu)；梳齒傳動機構(gòu)由齒輪、齒條和連接桿組成，梳齒減速機為單輸入雙出軸減速機，其2個輸出軸分別帶動2個齒輪轉(zhuǎn)動，每個齒輪同時與2個齒條嚙合傳動，對應(yīng)側(cè)的2個齒條同時帶動同側(cè)的連接桿沿梳齒向外側(cè)平移；導(dǎo)向座設(shè)在齒輪齒條嚙合處，對齒條移動起導(dǎo)向作用；伺服電機連接控制系統(tǒng)，2個連接桿內(nèi)側(cè)分別設(shè)梳齒傳感器，梳齒傳感器也分別連接控制系統(tǒng)。

所述連接架的主體為框架結(jié)構(gòu)，中部設(shè)有多個斜拉桿。

所述可升降機架一側(cè)還設(shè)有電控裝置固定架，控制系統(tǒng)及外圍電器元件組成的電控裝置安裝在電控裝置固定架上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

1)采用夾輪裝置實現(xiàn)汽車駐車提示及前輪定位，采用梳齒裝置實現(xiàn)汽車的整體擺正，通過設(shè)置夾持傳感器、梳齒傳感器實現(xiàn)不同軸距汽車的最佳定位效果；

2)驅(qū)動裝置具有高度集成化、自重輕、能耗低、結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠的特點，可實現(xiàn)汽車搬運器的前后同步驅(qū)動，大大增加汽車的搬運效率；

3)采用模塊化設(shè)計，驅(qū)動裝置、夾輪裝置、梳齒裝置及電控裝置可拆卸地組合為一個整體，結(jié)構(gòu)緊湊，便于維修。

附圖說明

圖1是本實用新型所述汽車搬運器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型所述汽車搬運器的俯視圖。

圖3a是本實用新型所述驅(qū)動裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3b是本實用新型所述驅(qū)動裝置的俯視圖。

圖3c是圖3b的前視圖。

圖4a是本實用新型所述夾輪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4b是本實用新型所述夾輪驅(qū)動機構(gòu)及夾輪傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5a是本實用新型所述梳齒機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5b是本實用新型所述梳齒機構(gòu)中齒輪齒條嚙合處的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1.驅(qū)動裝置 101.機體 102.驅(qū)動電機 103.蝸桿 104.蝸輪 105.立柱106.皮帶Ⅰ 107.電磁離合器Ⅰ 108.皮帶Ⅱ 109.電磁離合器Ⅱ 110.減速箱 111.走行輪 112.從動輪 113.滑軌 114.導(dǎo)向輪 115.中間軸Ⅰ 116.中間軸Ⅱ 2.夾輪裝置 201.夾輪裝置箱體 202.夾輪驅(qū)動電機 203.夾輪減速機 204.夾桿 205.夾輪傳動蝸輪 206.夾輪傳動蝸桿 207.夾持傳感器 3.連接架 4.梳齒裝置 401.梳齒裝置箱體 402.伺服電機 403.梳齒減速機 404.導(dǎo)向座 405.連接桿 406.梳齒 407.齒輪 408.齒條 409.梳齒傳感器 5.電控裝置

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明：

如圖1-圖2所示，本實用新型所述一種立體智能車庫的汽車搬運器，包括可拆卸連接的驅(qū)動裝置1、夾輪裝置2和梳齒裝置4，所述夾輪裝置的箱體201、梳齒裝置的箱體401通過連接架3固定連接為一個整體的可升降機架；夾輪裝置2一側(cè)和梳齒裝置4一側(cè)分別設(shè)有1套驅(qū)動裝置1用于驅(qū)動可升降機架上下移動及沿縱向走行；所述驅(qū)動裝置1包括機體101、驅(qū)動電機102、舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)，其中舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)均為2組，對稱安裝在驅(qū)動電機102兩側(cè)的機體101內(nèi)；舉升機構(gòu)為蝸輪蝸桿機構(gòu)，1組舉升機構(gòu)中的蝸桿Ⅰ和另1組舉升機構(gòu)中的蝸桿Ⅱ通過中間軸Ⅰ115連接，中間軸Ⅰ115上套裝有電磁離合器Ⅰ107，電磁離合器Ⅰ107的主動側(cè)通過皮帶Ⅰ106與驅(qū)動電機102輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸Ⅰ115固定連接；蝸桿Ⅰ和蝸桿Ⅱ轉(zhuǎn)動時可分別通過對應(yīng)蝸輪104帶動可升降機架沿蝸輪104中心的立柱105上下移動；走行機構(gòu)由減速箱110和安裝在機體101兩側(cè)的走行輪112組成，減速箱110的輸出軸連接對應(yīng)側(cè)的走行輪112，輸入軸通過中間軸Ⅱ116相連，中間軸Ⅱ116上套裝有電磁離合器Ⅱ109，電磁離合器Ⅱ109的主動側(cè)通過皮帶Ⅱ108與驅(qū)動電機102輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸Ⅱ116固定連接；驅(qū)動電機102、電磁離合器Ⅰ107和電磁離合器Ⅱ109分別連接控制系統(tǒng)；機體101一側(cè)設(shè)有滑軌113與夾輪裝置的箱體201、梳齒裝置的箱體401上的滑道連接，滑軌113為自潤滑導(dǎo)軌，滑軌113的設(shè)置方向與蝸輪中心立柱105平行。

所述夾輪裝置的箱體201內(nèi)設(shè)有2組夾輪機構(gòu)用于夾持汽車的2個前輪，每組夾輪機構(gòu)由兩側(cè)的2根夾桿204、夾輪傳動機構(gòu)和夾輪驅(qū)動機構(gòu)組成；夾輪驅(qū)動機構(gòu)包括夾輪驅(qū)動電機202和夾輪減速機203，夾輪傳動機構(gòu)包括嚙合傳動的夾輪傳動蝸輪205和夾輪傳動蝸桿206，夾輪傳動蝸桿206與夾輪減速機203輸出端相連，夾輪傳動蝸輪205與夾桿204同軸固定并帶動2根夾桿204反向轉(zhuǎn)動；夾輪驅(qū)動電機202連接控制系統(tǒng)，夾桿204上與車輪接觸一側(cè)分別設(shè)夾持傳感器207，夾持傳感器207也與控制系統(tǒng)連接。

所述梳齒裝置的箱體401兩側(cè)分別設(shè)梳齒406用于擺正汽車的2個后輪,箱體401內(nèi)設(shè)有伺服電機402、梳齒減速機403、導(dǎo)向座404和梳齒傳動機構(gòu)；梳齒傳動機構(gòu)由齒輪407、齒條408和連接桿405組成，梳齒減速機403為單輸入雙出軸減速機，其2個輸出軸分別帶動2個齒輪407轉(zhuǎn)動，每個齒輪407同時與2個齒條408嚙合傳動，對應(yīng)側(cè)的2個齒條408同時帶動同側(cè)的連接桿405沿梳齒406向外側(cè)平移；導(dǎo)向座404設(shè)在齒輪407齒條408嚙合處，對齒條408移動起導(dǎo)向作用；伺服電機402連接控制系統(tǒng)，2個連接桿405內(nèi)側(cè)分別設(shè)梳齒傳感器409，梳齒傳感器409也分別連接控制系統(tǒng)。

所述連接架3的主體為框架結(jié)構(gòu)，中部設(shè)有多個斜拉桿。

所述可升降機架一側(cè)還設(shè)有電控裝置固定架，控制系統(tǒng)及外圍電器元件組成的電控裝置5安裝在電控裝置固定架上。

基于本實用新型一種立體智能車庫的汽車搬運器的汽車搬運方法如下：

1)汽車行駛到立體智能車庫的可升降移動平臺處，按指示方向移動到汽車搬運器上方；控制系統(tǒng)控制夾輪裝置2中的前側(cè)夾輪驅(qū)動電機202轉(zhuǎn)動，前部兩側(cè)的2根夾桿204同時向兩側(cè)打開與汽車搬運器軸線成90°角，其對汽車具有定位及提示駐車功能；汽車前輪接觸到前側(cè)夾桿204后駐車；控制系統(tǒng)控制夾輪裝置2中的后側(cè)夾輪驅(qū)動電機202轉(zhuǎn)動，后部兩側(cè)的2根夾桿204同時向兩側(cè)打開并將汽車前輪夾住固定；

2)控制系統(tǒng)控制梳齒裝置4中的伺服電機402轉(zhuǎn)動，并帶動兩側(cè)連接桿405同步向兩外側(cè)平移，置于梳齒406部分的汽車后輪被調(diào)整對中，使車身擺正；

3)可升降移動平臺將汽車搬運器連同汽車一起移動到指定停車位前，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動裝置1的驅(qū)動電機102啟動，電磁離合器Ⅰ107閉合，電磁離合器Ⅱ109斷開；驅(qū)動電機102輸出的動力通過皮帶Ⅰ106傳遞到電磁離合器Ⅰ107，又通過電磁離合器Ⅰ107傳遞到中間軸Ⅰ115，中間軸Ⅰ115轉(zhuǎn)動帶動兩側(cè)蝸桿103轉(zhuǎn)動；蝸輪104中部與立柱105通過螺紋連接，底部與機體101固定連接；兩側(cè)蝸輪104同步轉(zhuǎn)動帶動可升降機構(gòu)沿立柱105向上移動實現(xiàn)舉升動作；舉升時，驅(qū)動裝置1一側(cè)的滑軌113沿可升降機架上的滑道同步滑動，起導(dǎo)向作用；

4)舉升到位后，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動裝置的電磁離合器Ⅰ107斷開，電磁離合器Ⅱ109閉合；驅(qū)動電機1輸出的動力通過皮帶Ⅱ108傳遞到電磁離合器Ⅱ109，又通過電磁離合器Ⅱ109傳遞到中間軸Ⅱ116，中間軸Ⅱ116轉(zhuǎn)動帶動對應(yīng)減速箱110傳動；減速箱110輸出動力給走行輪111，汽車搬運器兩側(cè)的走行輪111同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)搬運汽車的走行動作；走行時，從動輪112及導(dǎo)向輪114沿外部走行軌道同步滾動，起導(dǎo)向和支撐機體101的作用；

5)汽車搬運到指定車位后，驅(qū)動裝置1的驅(qū)動電機102反向旋轉(zhuǎn)，蝸桿蝸輪機構(gòu)帶動可升降機構(gòu)沿立柱105向下移動實現(xiàn)停車動作，汽車搬運器從汽車底部撤出，并向后移動回到可升降移動平臺上，可升降移動平臺回升到地面初始位置待命。

以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案及其實用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。