本發(fā)明屬于市政掃地機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于市政工程的多功能掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前市政領(lǐng)域中的馬路清掃設(shè)備，常采用有人駕駛的掃地車(chē)來(lái)清掃路面，使用普通汽車(chē)底盤(pán)和增加掃地機(jī)械設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)掃地功能，對(duì)于路面上具有很難清理的垃圾時(shí)，需通過(guò)人為對(duì)難清理的垃圾清理，之后，再通過(guò)掃地車(chē)清理，工作效率很低，影響了掃地速度。而對(duì)于目前的自動(dòng)掃地的設(shè)備而言，僅僅是通過(guò)清掃和灑水實(shí)現(xiàn)，對(duì)于很難清理的垃圾，自動(dòng)掃地機(jī)器人無(wú)法做到，或者需要及其復(fù)雜的設(shè)備才能實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種用于市政工程的多功能掃地機(jī)器人解決如上問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開(kāi)一種用于市政工程的多功能掃地機(jī)器人，它是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

一種用于市政工程的多功能掃地機(jī)器人，其特征在于：它包括行走機(jī)構(gòu)、吸塵機(jī)構(gòu)、擦濕機(jī)構(gòu)、抹平機(jī)構(gòu)、行走輪，其中行走機(jī)構(gòu)、吸塵機(jī)構(gòu)和擦濕機(jī)構(gòu)均為圓環(huán)柱形狀，抹平機(jī)構(gòu)安裝在擦濕機(jī)構(gòu)內(nèi)環(huán)面中，擦濕機(jī)構(gòu)安裝在吸塵機(jī)構(gòu)內(nèi)環(huán)面中，吸塵機(jī)構(gòu)安裝在行走機(jī)構(gòu)內(nèi)環(huán)面內(nèi)，三個(gè)行走輪周向均勻地安裝在行走機(jī)構(gòu)底面。

上述行走機(jī)構(gòu)內(nèi)部具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伺服電機(jī)、電控系統(tǒng)和電池。

上述吸塵機(jī)構(gòu)包括吸塵管、吸塵箱、吸塵環(huán)、吸塵箱底管、吸塵電機(jī)、吸塵泵、泵進(jìn)出口、儲(chǔ)塵通道、吸塵口、吸塵斜面，其中吸塵箱為環(huán)形中空結(jié)構(gòu)且外環(huán)面安裝在行走機(jī)構(gòu)內(nèi)環(huán)面上側(cè)，吸塵箱底管安裝在吸塵箱下側(cè)且位于底面的圓孔處，吸塵環(huán)安裝在行走機(jī)構(gòu)內(nèi)環(huán)面的下側(cè)，吸塵環(huán)中開(kāi)有環(huán)形儲(chǔ)塵通道，儲(chǔ)塵通道下側(cè)開(kāi)有環(huán)形吸塵口，吸塵口邊緣兩側(cè)均具有吸塵斜面，吸塵泵兩側(cè)均開(kāi)有一個(gè)泵進(jìn)出口，吸塵泵安裝在吸塵環(huán)上側(cè)，吸塵電機(jī)安裝在吸塵泵上側(cè)，三個(gè)吸塵管周向均勻地安裝在吸塵環(huán)上側(cè)，且通過(guò)軟管合成一個(gè)通道并與兩個(gè)泵進(jìn)出口中的一個(gè)相通，吸塵箱底管通過(guò)軟管與另一個(gè)泵進(jìn)出口相通。

上述擦濕機(jī)構(gòu)包括儲(chǔ)水箱、引水導(dǎo)環(huán)、擦濕環(huán)、輸水孔、輸水管、擴(kuò)水環(huán)面，其中儲(chǔ)水箱為環(huán)形中空機(jī)構(gòu)且其外環(huán)面安裝在吸塵箱內(nèi)環(huán)面上，擦濕環(huán)安裝在引水導(dǎo)環(huán)下側(cè)，引水導(dǎo)環(huán)的外環(huán)面安裝在吸塵環(huán)內(nèi)環(huán)面上；六個(gè)輸水管一端周向均勻安裝在引水導(dǎo)環(huán)上的六個(gè)輸水孔上，另一端安裝在儲(chǔ)水箱下側(cè)；每個(gè)輸水孔與擦濕環(huán)接觸端具有擴(kuò)水環(huán)面。

上述抹平機(jī)構(gòu)包括抹平架桿、觸發(fā)塊、加速飛輪、飛輪轉(zhuǎn)軸支撐、飛輪轉(zhuǎn)軸、第二差速器、可控離合、旋轉(zhuǎn)支撐、第一差速器、抹平轉(zhuǎn)軸、抹平電機(jī)、觸發(fā)弧板、固定底板、第一支撐板、第二左軸、第二右軸、限定軸、限定條、第二支撐板、第一轉(zhuǎn)軸、第三支撐板、導(dǎo)條、第四支撐板、渦卷彈簧、第五支撐板、抹平電機(jī)底板、抹平電機(jī)支撐、第六支撐板、第二轉(zhuǎn)軸、第七支撐板、第三轉(zhuǎn)軸、第八支撐板、抹平電機(jī)轉(zhuǎn)軸、第一主軸、導(dǎo)環(huán)槽、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)環(huán)、抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)槽、觸發(fā)斜面、抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)環(huán)、限位塊、限位觸發(fā)塊、限位滑套、限位孔、抹平刀片、第四轉(zhuǎn)軸，其中固定底板安裝在引水導(dǎo)環(huán)內(nèi)緣面上，固定底板中間圓孔內(nèi)具有抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)槽，固定底板上側(cè)端面上開(kāi)有導(dǎo)環(huán)槽，弧形觸發(fā)塊上具有觸發(fā)斜面且安裝在固定底板上側(cè)且靠近固定底板外緣面；抹平轉(zhuǎn)軸上安裝有抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)環(huán)，抹平轉(zhuǎn)軸通過(guò)抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)環(huán)與抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)槽的配合安裝在固定底板中，抹平轉(zhuǎn)軸底端對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)抹平架桿，每個(gè)抹平架桿頂端安裝有抹平刀片，抹平架桿靠近抹平轉(zhuǎn)軸連接處的架體距離地面高度大于抹平刀片與地面的距離；旋轉(zhuǎn)支撐為圓環(huán)板，其下側(cè)安裝有旋轉(zhuǎn)導(dǎo)環(huán)，旋轉(zhuǎn)支撐通過(guò)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)環(huán)與導(dǎo)環(huán)槽的配合安裝在固定底板上； 抹平電機(jī)底板安裝在旋轉(zhuǎn)支撐外緣面上；渦卷彈簧安裝在旋轉(zhuǎn)支撐內(nèi)環(huán)內(nèi)，且渦卷彈簧外端安裝在旋轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)環(huán)面上，內(nèi)端安裝在固定底板上；抹平電機(jī)通過(guò)抹平電機(jī)支撐安裝在抹平電機(jī)底板上；第七支撐板安裝在旋轉(zhuǎn)支撐上側(cè)且靠近抹平電機(jī)支撐，第六支撐板一端固定在第七支撐板側(cè)面且與第七支撐板垂直，第八支撐板一端固定在第七支撐板頂端且與第七支撐板垂直，第六支撐板和第八支撐板同側(cè)的一端共同安裝有第五支撐板且第五支撐板與第七支撐板平行，第三支撐板安裝在旋轉(zhuǎn)支撐上且與第七支撐板對(duì)稱(chēng)分布；第四支撐板一端安裝在第五支撐板側(cè)面，另一端安裝在第三支撐板側(cè)面；第一支撐板底端安裝在第四支撐板上且與第四支撐板垂直，第二支撐板一端固定在第三支撐板頂端，另一端安裝在第一支撐板側(cè)面；第一主軸安裝在第五支撐板下側(cè)，第四轉(zhuǎn)軸安裝在第四支撐板上，第一主軸通過(guò)第一差速器與抹平轉(zhuǎn)軸和第四轉(zhuǎn)軸連接，抹平轉(zhuǎn)軸和第四轉(zhuǎn)軸為第一差速器的兩個(gè)差速軸；第二轉(zhuǎn)軸安裝在第六支撐板上，且第二轉(zhuǎn)軸與第一主軸通過(guò)錐齒配合傳動(dòng)；抹平電機(jī)轉(zhuǎn)軸安裝在第七支撐板上，第三轉(zhuǎn)軸安裝在第八支撐板上，抹平電機(jī)轉(zhuǎn)軸通過(guò)錐齒配合與第二轉(zhuǎn)軸和第三轉(zhuǎn)軸嚙合；第二左軸安裝在第五支撐板上側(cè)，第三轉(zhuǎn)軸通過(guò)可控離合與第二左軸連接；第二右軸安裝在第一支撐板上側(cè)；飛輪轉(zhuǎn)軸支撐安裝在儲(chǔ)水箱內(nèi)環(huán)側(cè)上，飛輪轉(zhuǎn)軸安裝在飛輪轉(zhuǎn)軸支撐上，加速飛輪安裝在飛輪轉(zhuǎn)軸上端；飛輪轉(zhuǎn)軸通過(guò)第二差速器與第二右軸和第二左軸連接，第二左軸和第二右軸為第二差速器的兩個(gè)差速軸；限定軸安裝在第二支撐板上，第一轉(zhuǎn)軸安裝在第一支撐板上，限定軸一端與第二右軸通過(guò)錐齒配合，限定軸另一端與第一轉(zhuǎn)軸通過(guò)錐齒配合；第一轉(zhuǎn)軸一端與限位軸通過(guò)錐齒配合，第一轉(zhuǎn)軸另一端與第四轉(zhuǎn)軸通過(guò)錐齒配合；限位滑套安裝在第一支撐板上，限位塊兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)限位觸發(fā)塊，每個(gè)限位觸發(fā)塊均通過(guò)限定條安裝在觸發(fā)弧板頂端兩側(cè)，限定軸上開(kāi)有限位孔，限位塊一端滑動(dòng)于限位孔中，另一端滑動(dòng)于限位滑套中；導(dǎo)條一端安裝在觸發(fā)弧板上，另一端穿過(guò)第三支撐板上的方孔；觸發(fā)弧板下端與固定底板具有低于觸發(fā)塊高度的間隙。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述抹平轉(zhuǎn)軸底端開(kāi)有環(huán)形的支撐底柱卡槽，支撐底柱上側(cè)開(kāi)有圓槽，圓槽底端安裝有環(huán)形支撐底柱導(dǎo)環(huán)，支撐底柱通過(guò)支撐底柱導(dǎo)環(huán)與支撐底柱卡槽的配合而安裝在抹平轉(zhuǎn)軸底端。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述抹平架桿下端兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)摩擦塊，且兩個(gè)摩擦塊位于兩個(gè)抹平刀片之間。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述渦卷彈簧內(nèi)端通過(guò)彈簧固定塊安裝在固定底板上。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述吸塵電機(jī)和抹平電機(jī)均通過(guò)行走機(jī)構(gòu)中的電池供電。

相對(duì)于傳統(tǒng)的市政掃地機(jī)器人技術(shù)，本發(fā)明中的掃地機(jī)器人具有自動(dòng)行走、自動(dòng)吸塵、自動(dòng)加濕和自動(dòng)鏟掉突起物的四大功能，通過(guò)圓環(huán)套的設(shè)計(jì)理念，將自動(dòng)行走、自動(dòng)吸塵、自動(dòng)加濕等機(jī)構(gòu)做成環(huán)形并嵌套在一起，并在環(huán)形機(jī)構(gòu)中間設(shè)計(jì)了抹平機(jī)構(gòu)，整個(gè)發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊功能多樣，具有極好的使用效果。

本發(fā)明中的行走機(jī)構(gòu)使用常規(guī)的技術(shù)將電機(jī)和電機(jī)控制系統(tǒng)安裝在行走機(jī)構(gòu)殼體內(nèi)部，通過(guò)伺服控制三個(gè)輪子的行走和轉(zhuǎn)向來(lái)達(dá)到控制整個(gè)掃地機(jī)器人的目的。吸塵機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)在靠近行走機(jī)構(gòu)內(nèi)緣面上，吸塵機(jī)構(gòu)通過(guò)吸塵電機(jī)提供動(dòng)力將所吸收的塵土吸入到吸塵箱中。吸塵電機(jī)通過(guò)對(duì)儲(chǔ)塵通道產(chǎn)生負(fù)壓，使得塵土通過(guò)吸塵斜面和吸塵口進(jìn)入到儲(chǔ)塵通道中，塵土在儲(chǔ)塵通道中流動(dòng)并通過(guò)三個(gè)吸塵管進(jìn)入到吸塵箱中，吸塵斜面的設(shè)計(jì)目的一方面是為了提供較寬吸氣面積將塵土吸入，另一方面是為通過(guò)擴(kuò)展通道減弱對(duì)塵土的吸力，減少空氣流動(dòng)對(duì)塵土的二次吹起。除濕機(jī)構(gòu)上側(cè)具有儲(chǔ)水箱，儲(chǔ)水箱中的水通過(guò)六根輸水管依靠水的重力作用將水從儲(chǔ)水槽中流入到擦濕環(huán)中，輸水孔下側(cè)具有擴(kuò)水環(huán)面，擴(kuò)水環(huán)面設(shè)計(jì)的目的在于能夠?qū)⑤斔苤械乃暂^大的出口擴(kuò)散到擦濕環(huán)中；能夠讓擦濕環(huán)最快的速度將水以合適的流量擦濕到地面上；抹平機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一方面起到當(dāng)抹平刀片切割突起時(shí)被卡住時(shí)對(duì)抹平電機(jī)的保護(hù)作用，另一方面通過(guò)加速飛輪的旋轉(zhuǎn)加速度起到增加抹平刀片的切割扭矩的作用，抹平架桿上的抹平刀片對(duì)地面上的突起進(jìn)行切割去除；這些突起包括濕土晾干后的土塊、亂扔的口香糖等。在電機(jī)功率允許的情況下，抹平刀片切割突起的最大扭矩決定于掃地機(jī)器人與地面的靜摩擦力，而對(duì)于機(jī)器人使用而言希望機(jī)器人越輕越好，越輕越容易搬運(yùn)和使用；但是當(dāng)掃地機(jī)器人的重量較輕時(shí)，其與地面的摩擦力會(huì)減小，這就大大削弱了抹平刀片的切割能力，當(dāng)突起艱難被清理時(shí)，掃地機(jī)器人會(huì)因?yàn)闊o(wú)法提供切割扭矩而反作用力被突起作用反轉(zhuǎn)，導(dǎo)致機(jī)器人對(duì)周邊的家具產(chǎn)生碰撞破壞，所以發(fā)明中設(shè)計(jì)了加速飛輪，利用飛輪的加速旋轉(zhuǎn)提供的加速力增加機(jī)器人的最大扭矩。在大扭矩下使得突起被切除。當(dāng)凸塊被清除的阻力大于電機(jī)的輸入功率后，整個(gè)掃地機(jī)器人的摩擦力和飛輪的加速力共同作用下都無(wú)法提供可以清除突起的扭矩時(shí)，機(jī)器人肯定會(huì)不停的反轉(zhuǎn)，發(fā)明中通過(guò)差速器自動(dòng)控制調(diào)節(jié)將發(fā)動(dòng)機(jī)的功率全部輸出到加速飛輪上，而使抹平轉(zhuǎn)軸失去動(dòng)力，即機(jī)器人不會(huì)反轉(zhuǎn)，只是加速飛輪在自轉(zhuǎn)，另外防止了抹平電機(jī)的損壞。

本發(fā)明中抹平機(jī)構(gòu)中第一主軸通過(guò)第一差速器與第四轉(zhuǎn)軸和抹平轉(zhuǎn)軸連接，第一差速器能夠保證第一主軸傳遞的動(dòng)力根據(jù)第四轉(zhuǎn)軸與抹平轉(zhuǎn)軸的阻力分配動(dòng)力，阻力相對(duì)越小，被分配的動(dòng)力越大，即當(dāng)?shù)谒霓D(zhuǎn)軸和抹平轉(zhuǎn)軸其中任意一個(gè)被卡死后，第一主軸的動(dòng)力可以?xún)H傳遞到?jīng)]有被卡死的轉(zhuǎn)軸上；第二左軸和第二右軸通過(guò)第二差速器與飛輪轉(zhuǎn)軸連接，第二差速器的設(shè)計(jì)目的在于，第二左軸和第二右軸的動(dòng)力均可以傳遞到飛輪轉(zhuǎn)軸上，而且當(dāng)?shù)诙筝S和第二右軸中任意一個(gè)被卡死后，沒(méi)有被卡死的轉(zhuǎn)軸能夠?qū)?dòng)力傳遞到飛輪轉(zhuǎn)軸上；第三轉(zhuǎn)軸通過(guò)可控離合與第二左軸連接，可控離合的設(shè)計(jì)在于這個(gè)抹平機(jī)構(gòu)滿(mǎn)足一定條件時(shí)第三轉(zhuǎn)軸與第二左軸才會(huì)接通傳遞；觸發(fā)弧板通過(guò)導(dǎo)條在第三支撐板上徑向滑動(dòng)，觸發(fā)弧板隨著旋轉(zhuǎn)支撐的旋轉(zhuǎn)會(huì)與觸發(fā)塊上的觸發(fā)斜面接觸，在觸發(fā)斜面導(dǎo)向作用下觸發(fā)弧板向第三支撐板方向運(yùn)動(dòng)?；瑒?dòng)中控制限位塊可以在限位滑套和限位孔中滑動(dòng)，限位塊的滑動(dòng)能夠?qū)ο尬惠S進(jìn)行限位；當(dāng)限位塊插入到限位孔中后，限位軸就會(huì)被限制轉(zhuǎn)動(dòng)；觸發(fā)弧板通過(guò)限位條和限位觸發(fā)塊的傳動(dòng)控制限位塊的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制限位軸的限制與否。抹平機(jī)構(gòu)的抹平架桿上兩側(cè)還具有摩擦塊，摩擦塊在抹平架桿旋轉(zhuǎn)過(guò)程中與地面摩擦接觸，保證抹平刀片與地面保持一定的小間隙，防止抹平刀片旋轉(zhuǎn)時(shí)刮傷地面。抹平架桿安裝在抹平轉(zhuǎn)軸上，抹平轉(zhuǎn)軸下側(cè)具有支撐底柱，支撐底柱通過(guò)支撐底柱導(dǎo)環(huán)與支撐底柱卡槽的配合可以繞著抹平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的目的在于一方面抹平架桿旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，旋轉(zhuǎn)的抹平轉(zhuǎn)軸和靜止的地面通過(guò)支撐底柱過(guò)渡，另一方面和摩擦塊共同起到保證抹平刀片與地面保持一定的小間隙的作用。

抹平機(jī)構(gòu)的切割突起的實(shí)施方式如下：旋轉(zhuǎn)支撐可以在固定底板上旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)中對(duì)渦卷彈簧進(jìn)行壓縮，同時(shí)帶動(dòng)抹平電機(jī)、各種轉(zhuǎn)軸和支撐一起旋轉(zhuǎn)。當(dāng)突起較容易被清除時(shí)，觸發(fā)弧板處于遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)支撐外緣面位置處，此時(shí)限位塊卡入在限位孔中，限位軸被限制旋轉(zhuǎn)，被限制旋轉(zhuǎn)的限位軸通過(guò)與轉(zhuǎn)軸之間的錐齒嚙合限制了第二右軸和第一轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)；可控離合保持了第二左軸和第三轉(zhuǎn)軸的分離，抹平電機(jī)僅能通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸和第一主軸將動(dòng)力傳遞到抹平轉(zhuǎn)軸上。被抹平電機(jī)帶動(dòng)的抹平刀片與突起碰撞接觸時(shí)，突起對(duì)抹平刀片具有反作用力，反作用力經(jīng)過(guò)抹平轉(zhuǎn)軸傳遞到抹平電機(jī)上，之后帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支撐旋轉(zhuǎn)，壓縮渦卷彈簧，較容易清除的突起的反作用力很小，渦卷彈簧被壓縮較小的角度后就可以大于反作用，而此時(shí)機(jī)器人的地面摩擦力遠(yuǎn)大于渦卷彈簧恢復(fù)力，所以抹平刀片能夠順利地切除突起。當(dāng)突起較難被清除時(shí)，抹平刀片會(huì)受到較大的反作用力，此時(shí)渦卷彈簧被壓縮很大的角度，當(dāng)被壓縮的渦卷彈簧恢復(fù)力接近機(jī)器人所能提供的最大摩擦力時(shí)，機(jī)器人處于臨界反轉(zhuǎn)狀態(tài)，在此狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)支撐旋轉(zhuǎn)到一定的設(shè)置角度，此角度處會(huì)激發(fā)可控離合對(duì)第三轉(zhuǎn)軸和第二左軸的嚙合，第二左軸通過(guò)第二差速器接通抹平電機(jī)帶動(dòng)飛輪旋轉(zhuǎn)，當(dāng)飛輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的反作用力抵消抹平刀片的反作用力后，抹平刀片在飛輪加速反作用和機(jī)器人與地面的摩擦力共同作用下對(duì)突起進(jìn)行清除。當(dāng)突起很難被清除并且飛輪作用力無(wú)法抵消抹平刀片的反作用力后，渦卷彈簧會(huì)被壓縮更大的角度，觸發(fā)塊會(huì)觸發(fā)觸發(fā)弧板運(yùn)動(dòng)，使得限位塊從限位孔中退出，限位軸恢復(fù)旋轉(zhuǎn)，此時(shí)抹平轉(zhuǎn)軸被突起限制旋轉(zhuǎn)，抹平電機(jī)通過(guò)第一差速器將抹平刀片的功率經(jīng)過(guò)第一轉(zhuǎn)軸、限位軸和第二左軸傳遞到飛輪上，飛輪在第二左軸和第二右軸兩者的傳動(dòng)下高速旋轉(zhuǎn)，而機(jī)器人停留在原地且沒(méi)有反轉(zhuǎn)情況，保護(hù)了抹平電機(jī)又防止機(jī)器人反轉(zhuǎn)造成二次破壞的有益效果。

附圖說(shuō)明

圖1是整體部件分布示意圖。

圖2是整體部件俯視圖。

圖3是整體部件剖視圖。

圖4是整體部件內(nèi)部結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。

圖5是行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是吸塵機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是擦濕機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是抹平機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是抹平機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。

圖10是旋轉(zhuǎn)支撐安裝示意圖。

圖11是觸發(fā)塊安裝示意圖。

圖12是抹平架桿相關(guān)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是限位塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14是支撐底柱結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是限位軸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16是觸發(fā)弧板與觸發(fā)塊配合示意圖。

圖17是吸塵箱和儲(chǔ)水箱運(yùn)行示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)名稱(chēng)：1、行走機(jī)構(gòu)，2、吸塵機(jī)構(gòu)，3、擦濕機(jī)構(gòu)，4、抹平機(jī)構(gòu)，5、抹平架桿，6、行走輪，7、輸水孔，8、吸塵管，9、觸發(fā)塊，10、吸塵箱，11、儲(chǔ)水箱，12、加速飛輪，13、飛輪轉(zhuǎn)軸支撐，14、飛輪轉(zhuǎn)軸，15、第二差速器，16、可控離合，17、吸塵環(huán)，18、引水導(dǎo)環(huán)，19、擦濕環(huán)，20、旋轉(zhuǎn)支撐，21、第一差速器，22、抹平轉(zhuǎn)軸，23、抹平電機(jī)，24、輸水管，25、觸發(fā)弧板，26、固定底板，27、吸塵箱底管，28、吸塵電機(jī)，29、吸塵泵，30、泵進(jìn)出口，31、儲(chǔ)塵通道，32、吸塵口，33、吸塵斜面，34、擴(kuò)水環(huán)面，36、第一支撐板，37、第二左軸，38、第二右軸，39、限定軸，40、限定條，41、第二支撐板，42、第一轉(zhuǎn)軸，43、第三支撐板，44、導(dǎo)條，45、第四支撐板，46、渦卷彈簧，47、第五支撐板，48、抹平電機(jī)底板，49、抹平電機(jī)支撐，50、第六支撐板，51、第二轉(zhuǎn)軸，52、第七支撐板，53、第三轉(zhuǎn)軸，54、第八支撐板，55、抹平電機(jī)轉(zhuǎn)軸，56、支撐底柱，57、第一主軸，58、導(dǎo)環(huán)槽，59、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)環(huán)，60、彈簧固定塊，61、抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)槽，62、觸發(fā)斜面，63、抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)環(huán)，64、支撐底柱卡槽，65、摩擦塊，66、抹平刀片，67、限位塊，68、限位觸發(fā)塊，69、限位滑套，70、支撐底柱導(dǎo)環(huán)，71、限位孔，72、第四轉(zhuǎn)軸。

具體實(shí)施方式

如圖1、3、4所示，它包括行走機(jī)構(gòu)1、吸塵機(jī)構(gòu)2、擦濕機(jī)構(gòu)3、抹平機(jī)構(gòu)4、行走輪6，其中行走機(jī)構(gòu)1、吸塵機(jī)構(gòu)2和擦濕機(jī)構(gòu)3均為圓環(huán)柱形狀，抹平機(jī)構(gòu)4安裝在擦濕機(jī)構(gòu)3內(nèi)環(huán)面中，擦濕機(jī)構(gòu)3安裝在吸塵機(jī)構(gòu)2內(nèi)環(huán)面中，吸塵機(jī)構(gòu)2安裝在行走機(jī)構(gòu)1內(nèi)環(huán)面內(nèi)，三個(gè)行走輪6周向均勻地安裝在行走機(jī)構(gòu)1底面。

如圖5所示，上述行走機(jī)構(gòu)1內(nèi)部具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伺服電機(jī)、電控系統(tǒng)和電池。

如圖6、2所示，上述吸塵機(jī)構(gòu)2包括吸塵管8、吸塵箱10、吸塵環(huán)17、吸塵箱底管27、吸塵電機(jī)28、吸塵泵29、泵進(jìn)出口30、儲(chǔ)塵通道31、吸塵口32、吸塵斜面33，其中吸塵箱10為環(huán)形中空結(jié)構(gòu)且外環(huán)面安裝在行走機(jī)構(gòu)1內(nèi)環(huán)面上側(cè)，吸塵箱底管27安裝在吸塵箱10下側(cè)且位于底面的圓孔處，吸塵環(huán)17安裝在行走機(jī)構(gòu)1內(nèi)環(huán)面的下側(cè)，吸塵環(huán)17中開(kāi)有環(huán)形儲(chǔ)塵通道31，儲(chǔ)塵通道31下側(cè)開(kāi)有環(huán)形吸塵口32，吸塵口32邊緣兩側(cè)均具有吸塵斜面33，吸塵泵29兩側(cè)均開(kāi)有一個(gè)泵進(jìn)出口30，吸塵泵29安裝在吸塵環(huán)17上側(cè)，吸塵電機(jī)28安裝在吸塵泵29上側(cè)，三個(gè)吸塵管8周向均勻地安裝在吸塵環(huán)17上側(cè)，且通過(guò)軟管合成一個(gè)通道并與兩個(gè)泵進(jìn)出口30中的一個(gè)相通，吸塵箱底管27通過(guò)軟管與另一個(gè)泵進(jìn)出口30相通。

如圖7所示，上述擦濕機(jī)構(gòu)3包括儲(chǔ)水箱11、引水導(dǎo)環(huán)18、擦濕環(huán)19、輸水孔7、輸水管24、擴(kuò)水環(huán)面34，其中儲(chǔ)水箱11為環(huán)形中空機(jī)構(gòu)且其外環(huán)面安裝在吸塵箱10內(nèi)環(huán)面上，擦濕環(huán)19安裝在引水導(dǎo)環(huán)18下側(cè)，引水導(dǎo)環(huán)18的外環(huán)面安裝在吸塵環(huán)17內(nèi)環(huán)面上；六個(gè)輸水管24一端周向均勻安裝在引水導(dǎo)環(huán)18上的六個(gè)輸水孔7上，另一端安裝在儲(chǔ)水箱11下側(cè)；每個(gè)輸水孔7與擦濕環(huán)19接觸端具有擴(kuò)水環(huán)面34。

如圖8、9所示，上述抹平機(jī)構(gòu)4包括抹平架桿5、觸發(fā)塊9、加速飛輪12、飛輪轉(zhuǎn)軸支撐13、飛輪轉(zhuǎn)軸14、第二差速器15、可控離合16、旋轉(zhuǎn)支撐20、第一差速器21、抹平轉(zhuǎn)軸22、抹平電機(jī)23、觸發(fā)弧板25、固定底板26、第一支撐板36、第二左軸37、第二右軸38、限定軸39、限定條40、第二支撐板41、第一轉(zhuǎn)軸42、第三支撐板43、導(dǎo)條44、第四支撐板45、渦卷彈簧46、第五支撐板47、抹平電機(jī)底板48、抹平電機(jī)支撐49、第六支撐板50、第二轉(zhuǎn)軸51、第七支撐板52、第三轉(zhuǎn)軸53、第八支撐板54、抹平電機(jī)轉(zhuǎn)軸55、第一主軸57、導(dǎo)環(huán)槽58、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)環(huán)59、抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)槽61、觸發(fā)斜面62、抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)環(huán)63、限位塊67、限位觸發(fā)塊68、限位滑套69、限位孔71、抹平刀片66、第四轉(zhuǎn)軸72，其中如圖3所示，固定底板26安裝在引水導(dǎo)環(huán)18內(nèi)緣面上，如圖11所示，固定底板26中間圓孔內(nèi)具有抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)槽61，固定底板26上側(cè)端面上開(kāi)有導(dǎo)環(huán)槽58，弧形觸發(fā)塊9上具有觸發(fā)斜面62且安裝在固定底板26上側(cè)且靠近固定底板26外緣面；如圖12所示，抹平轉(zhuǎn)軸22上安裝有抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)環(huán)63，抹平轉(zhuǎn)軸22通過(guò)抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)環(huán)63與抹平轉(zhuǎn)軸導(dǎo)槽61的配合安裝在固定底板26中，抹平轉(zhuǎn)軸22底端對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)抹平架桿5，每個(gè)抹平架桿5頂端安裝有抹平刀片66，抹平架桿5靠近抹平轉(zhuǎn)軸22連接處的架體距離地面高度大于抹平刀片66與地面的距離；如圖10所示，旋轉(zhuǎn)支撐20為圓環(huán)板，其下側(cè)安裝有旋轉(zhuǎn)導(dǎo)環(huán)59，旋轉(zhuǎn)支撐20通過(guò)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)環(huán)59與導(dǎo)環(huán)槽58的配合安裝在固定底板26上；如圖8、9所示，抹平電機(jī)底板48安裝在旋轉(zhuǎn)支撐20外緣面上；如圖8、10所示，渦卷彈簧46安裝在旋轉(zhuǎn)支撐20內(nèi)環(huán)內(nèi)，且渦卷彈簧46外端安裝在旋轉(zhuǎn)支撐20的內(nèi)環(huán)面上，內(nèi)端安裝在固定底板26上；如圖8、9所示，抹平電機(jī)23通過(guò)抹平電機(jī)支撐49安裝在抹平電機(jī)底板48上；第七支撐板52安裝在旋轉(zhuǎn)支撐20上側(cè)且靠近抹平電機(jī)支撐49，第六支撐板50一端固定在第七支撐板52側(cè)面且與第七支撐板52垂直，第八支撐板54一端固定在第七支撐板52頂端且與第七支撐板52垂直，第六支撐板50和第八支撐板54同側(cè)的一端共同安裝有第五支撐板47且第五支撐板47與第七支撐板52平行，第三支撐板43安裝在旋轉(zhuǎn)支撐20上且與第七支撐板52對(duì)稱(chēng)分布；第四支撐板45一端安裝在第五支撐板47側(cè)面，另一端安裝在第三支撐板43側(cè)面；第一支撐板36底端安裝在第四支撐板45上且與第四支撐板45垂直，第二支撐板41一端固定在第三支撐板43頂端，另一端安裝在第一支撐板36側(cè)面；第一主軸57安裝在第五支撐板47下側(cè)，第四轉(zhuǎn)軸72安裝在第四支撐板45上，第一主軸57通過(guò)第一差速器21與抹平轉(zhuǎn)軸22和第四轉(zhuǎn)軸72連接，抹平轉(zhuǎn)軸22和第四轉(zhuǎn)軸72為第一差速器21的兩個(gè)差速軸；第二轉(zhuǎn)軸51安裝在第六支撐板50上，且第二轉(zhuǎn)軸51與第一主軸57通過(guò)錐齒配合傳動(dòng)；抹平電機(jī)轉(zhuǎn)軸55安裝在第七支撐板52上，第三轉(zhuǎn)軸53安裝在第八支撐板54上，抹平電機(jī)轉(zhuǎn)軸55通過(guò)錐齒配合與第二轉(zhuǎn)軸51和第三轉(zhuǎn)軸53嚙合；第二左軸37安裝在第五支撐板47上側(cè)，第三轉(zhuǎn)軸53通過(guò)可控離合16與第二左軸37連接；第二右軸38安裝在第一支撐板36上側(cè)；飛輪轉(zhuǎn)軸支撐13安裝在儲(chǔ)水箱11內(nèi)環(huán)側(cè)上，飛輪轉(zhuǎn)軸14安裝在飛輪轉(zhuǎn)軸支撐13上，加速飛輪12安裝在飛輪轉(zhuǎn)軸14上端；飛輪轉(zhuǎn)軸14通過(guò)第二差速器15與第二右軸38和第二左軸37連接，第二左軸37和第二右軸38為第二差速器15的兩個(gè)差速軸；限定軸39安裝在第二支撐板41上，第一轉(zhuǎn)軸42安裝在第一支撐板36上，限定軸39一端與第二右軸38通過(guò)錐齒配合，限定軸39另一端與第一轉(zhuǎn)軸42通過(guò)錐齒配合；第一轉(zhuǎn)軸42一端與限位軸通過(guò)錐齒配合，第一轉(zhuǎn)軸42另一端與第四轉(zhuǎn)軸72通過(guò)錐齒配合；如圖8、13所示，限位滑套69安裝在第一支撐板36上，限位塊67兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)限位觸發(fā)塊68，每個(gè)限位觸發(fā)塊68均通過(guò)限定條40安裝在觸發(fā)弧板25頂端兩側(cè)，如圖15所示，限定軸39上開(kāi)有限位孔71，限位塊67一端滑動(dòng)于限位孔71中，另一端滑動(dòng)于限位滑套69中；導(dǎo)條44一端安裝在觸發(fā)弧板25上，另一端穿過(guò)第三支撐板43上的方孔；觸發(fā)弧板25下端與固定底板26具有低于觸發(fā)塊9高度的間隙。

如圖14所示，上述抹平轉(zhuǎn)軸22底端開(kāi)有環(huán)形的支撐底柱卡槽64，支撐底柱56上側(cè)開(kāi)有圓槽，圓槽底端安裝有環(huán)形支撐底柱導(dǎo)環(huán)70，支撐底柱56通過(guò)支撐底柱導(dǎo)環(huán)70與支撐底柱卡槽64的配合而安裝在抹平轉(zhuǎn)軸22底端。

如圖12所示，上述抹平架桿5下端兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)摩擦塊65，且兩個(gè)摩擦塊65位于兩個(gè)抹平刀片66之間。

如圖10所示，上述渦卷彈簧46內(nèi)端通過(guò)彈簧固定塊60安裝在固定底板26上。

上述吸塵電機(jī)28和抹平電機(jī)23均通過(guò)行走機(jī)構(gòu)1中的電池供電。

綜上所述，如圖3、17所示，本發(fā)明中的掃地機(jī)器人具有自動(dòng)行走、自動(dòng)吸塵、自動(dòng)加濕和自動(dòng)鏟掉突起物的四大功能，通過(guò)圓環(huán)套的設(shè)計(jì)理念，將自動(dòng)行走、自動(dòng)吸塵、自動(dòng)加濕等機(jī)構(gòu)做成環(huán)形并嵌套在一起，并在環(huán)形機(jī)構(gòu)中間設(shè)計(jì)了抹平機(jī)構(gòu)4，整個(gè)發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊功能多樣，具有極好的使用效果。

本發(fā)明中的行走機(jī)構(gòu)1使用常規(guī)的技術(shù)將電機(jī)和電機(jī)控制系統(tǒng)安裝在行走機(jī)構(gòu)1殼體內(nèi)部，通過(guò)伺服控制三個(gè)輪子的行走和轉(zhuǎn)向來(lái)達(dá)到控制整個(gè)掃地機(jī)器人的目的。吸塵機(jī)構(gòu)2設(shè)計(jì)在靠近行走機(jī)構(gòu)1內(nèi)緣面上，吸塵機(jī)構(gòu)2通過(guò)吸塵電機(jī)28提供動(dòng)力將所吸收的塵土吸入到吸塵箱10中。吸塵電機(jī)28通過(guò)對(duì)儲(chǔ)塵通道31產(chǎn)生負(fù)壓，使得塵土通過(guò)吸塵斜面33和吸塵口32進(jìn)入到儲(chǔ)塵通道31中，塵土在儲(chǔ)塵通道31中流動(dòng)并通過(guò)三個(gè)吸塵管8進(jìn)入到吸塵箱10中，吸塵斜面33的設(shè)計(jì)目的一方面是為了提供較寬吸氣面積將塵土吸入，另一方面是為通過(guò)擴(kuò)展通道減弱對(duì)塵土的吸力，減少空氣流動(dòng)對(duì)塵土的二次吹起。除濕機(jī)構(gòu)上側(cè)具有儲(chǔ)水箱11，儲(chǔ)水箱11中的水通過(guò)六根輸水管24依靠水的重力作用將水從儲(chǔ)水槽中流入到擦濕環(huán)19中，輸水孔7下側(cè)具有擴(kuò)水環(huán)面34，擴(kuò)水環(huán)面34設(shè)計(jì)的目的在于能夠?qū)⑤斔?4中的水以較大的出口擴(kuò)散到擦濕環(huán)19中；能夠讓擦濕環(huán)19最快的速度將水以合適的流量擦濕到地面上；抹平機(jī)構(gòu)4的設(shè)計(jì)一方面起到當(dāng)抹平刀片66切割突起時(shí)被卡住時(shí)對(duì)抹平電機(jī)23的保護(hù)作用，另一方面通過(guò)加速飛輪12的旋轉(zhuǎn)加速度起到增加抹平刀片66的切割扭矩的作用，抹平架桿5上的抹平刀片66對(duì)地面上的突起進(jìn)行切割去除；這些突起包括濕土晾干后的土塊、亂扔的口香糖等。在電機(jī)功率允許的情況下，抹平刀片66切割突起的最大扭矩決定于掃地機(jī)器人與地面的靜摩擦力，而對(duì)于機(jī)器人使用而言希望機(jī)器人越輕越好，越輕越容易搬運(yùn)和使用；但是當(dāng)掃地機(jī)器人的重量較輕時(shí)，其與地面的摩擦力會(huì)減小，這就大大削弱了抹平刀片66的切割能力，當(dāng)突起艱難被清理時(shí)，掃地機(jī)器人會(huì)因?yàn)闊o(wú)法提供切割扭矩而反作用力被突起作用反轉(zhuǎn)，導(dǎo)致機(jī)器人對(duì)周邊的家具產(chǎn)生碰撞破壞，所以發(fā)明中設(shè)計(jì)了加速飛輪12，利用飛輪的加速旋轉(zhuǎn)提供的加速力增加機(jī)器人的最大扭矩。在大扭矩下使得突起被切除。當(dāng)凸塊被清除的阻力大于電機(jī)的輸入功率后，整個(gè)掃地機(jī)器人的摩擦力和飛輪的加速力共同作用下都無(wú)法提供可以清除突起的扭矩時(shí)，機(jī)器人肯定會(huì)不停的反轉(zhuǎn)，發(fā)明中通過(guò)差速器自動(dòng)控制調(diào)節(jié)將發(fā)動(dòng)機(jī)的功率全部輸出到加速飛輪12上，而使抹平轉(zhuǎn)軸22失去動(dòng)力，即機(jī)器人不會(huì)反轉(zhuǎn)，只是加速飛輪12在自轉(zhuǎn)，另外防止了抹平電機(jī)23的損壞。

本發(fā)明中抹平機(jī)構(gòu)4中第一主軸57通過(guò)第一差速器21與第四轉(zhuǎn)軸72和抹平轉(zhuǎn)軸22連接，第一差速器21能夠保證第一主軸57傳遞的動(dòng)力根據(jù)第四轉(zhuǎn)軸72與抹平轉(zhuǎn)軸22的阻力分配動(dòng)力，阻力相對(duì)越小，被分配的動(dòng)力越大，即當(dāng)?shù)谒霓D(zhuǎn)軸72和抹平轉(zhuǎn)軸22其中任意一個(gè)被卡死后，第一主軸57的動(dòng)力可以?xún)H傳遞到?jīng)]有被卡死的轉(zhuǎn)軸上；第二左軸37和第二右軸38通過(guò)第二差速器15與飛輪轉(zhuǎn)軸14連接，第二差速器15的設(shè)計(jì)目的在于，第二左軸37和第二右軸38的動(dòng)力均可以傳遞到飛輪轉(zhuǎn)軸14上，而且當(dāng)?shù)诙筝S37和第二右軸38中任意一個(gè)被卡死后，沒(méi)有被卡死的轉(zhuǎn)軸能夠?qū)?dòng)力傳遞到飛輪轉(zhuǎn)軸14上；第三轉(zhuǎn)軸53通過(guò)可控離合16與第二左軸37連接，可控離合16的設(shè)計(jì)在于這個(gè)抹平機(jī)構(gòu)4滿(mǎn)足一定條件時(shí)第三轉(zhuǎn)軸53與第二左軸37才會(huì)接通傳遞；觸發(fā)弧板25通過(guò)導(dǎo)條44在第三支撐板43上徑向滑動(dòng)，如圖16所示，觸發(fā)弧板25隨著旋轉(zhuǎn)支撐20的旋轉(zhuǎn)會(huì)與觸發(fā)塊9上的觸發(fā)斜面62接觸，在觸發(fā)斜面62導(dǎo)向作用下觸發(fā)弧板25向第三支撐板43方向運(yùn)動(dòng)?；瑒?dòng)中控制限位塊67可以在限位滑套69和限位孔71中滑動(dòng)，限位塊67的滑動(dòng)能夠?qū)ο尬惠S進(jìn)行限位；當(dāng)限位塊67插入到限位孔71中后，限位軸就會(huì)被限制轉(zhuǎn)動(dòng)；觸發(fā)弧板25通過(guò)限位條和限位觸發(fā)塊68的傳動(dòng)控制限位塊67的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制限位軸的限制與否。抹平機(jī)構(gòu)4的抹平架桿5上兩側(cè)還具有摩擦塊65，摩擦塊65在抹平架桿5旋轉(zhuǎn)過(guò)程中與地面摩擦接觸，保證抹平刀片66與地面保持一定的小間隙，防止抹平刀片66旋轉(zhuǎn)時(shí)刮傷地面。抹平架桿5安裝在抹平轉(zhuǎn)軸22上，抹平轉(zhuǎn)軸22下側(cè)具有支撐底柱56，支撐底柱56通過(guò)支撐底柱導(dǎo)環(huán)70與支撐底柱卡槽64的配合可以繞著抹平轉(zhuǎn)軸22轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的目的在于一方面抹平架桿5旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，旋轉(zhuǎn)的抹平轉(zhuǎn)軸22和靜止的地面通過(guò)支撐底柱56過(guò)渡，另一方面和摩擦塊65共同起到保證抹平刀片66與地面保持一定的小間隙的作用。

抹平機(jī)構(gòu)4的切割突起的實(shí)施方式如下：旋轉(zhuǎn)支撐20可以在固定底板26上旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)中對(duì)渦卷彈簧46進(jìn)行壓縮，同時(shí)帶動(dòng)抹平電機(jī)23、各種轉(zhuǎn)軸和支撐一起旋轉(zhuǎn)。當(dāng)突起較容易被清除時(shí)，觸發(fā)弧板25處于遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)支撐20外緣面位置處，此時(shí)限位塊67卡入在限位孔71中，限位軸被限制旋轉(zhuǎn)，被限制旋轉(zhuǎn)的限位軸通過(guò)與轉(zhuǎn)軸之間的錐齒嚙合限制了第二右軸38和第一轉(zhuǎn)軸42的旋轉(zhuǎn)；可控離合16保持了第二左軸37和第三轉(zhuǎn)軸53的分離，抹平電機(jī)23僅能通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸51和第一主軸57將動(dòng)力傳遞到抹平轉(zhuǎn)軸22上。被抹平電機(jī)23帶動(dòng)的抹平刀片66與突起碰撞接觸時(shí)，突起對(duì)抹平刀片66具有反作用力，反作用力經(jīng)過(guò)抹平轉(zhuǎn)軸22傳遞到抹平電機(jī)23上，之后帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支撐20旋轉(zhuǎn)，壓縮渦卷彈簧46，較容易清除的突起的反作用力很小，渦卷彈簧46被壓縮較小的角度后就可以大于反作用，而此時(shí)機(jī)器人的地面摩擦力遠(yuǎn)大于渦卷彈簧46恢復(fù)力，所以抹平刀片66能夠順利地切除突起。當(dāng)突起較難被清除時(shí)，抹平刀片66會(huì)受到較大的反作用力，此時(shí)渦卷彈簧46被壓縮很大的角度，當(dāng)被壓縮的渦卷彈簧46恢復(fù)力接近機(jī)器人所能提供的最大摩擦力時(shí)，機(jī)器人處于臨界反轉(zhuǎn)狀態(tài)，在此狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)支撐20旋轉(zhuǎn)到一定的設(shè)置角度，此角度處會(huì)激發(fā)可控離合16對(duì)第三轉(zhuǎn)軸53和第二左軸37的嚙合，第二左軸37通過(guò)第二差速器15接通抹平電機(jī)23帶動(dòng)飛輪旋轉(zhuǎn)，當(dāng)飛輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的反作用力抵消抹平刀片66的反作用力后，抹平刀片66在飛輪加速反作用和機(jī)器人與地面的摩擦力共同作用下對(duì)突起進(jìn)行清除。當(dāng)突起很難被清除并且飛輪作用力無(wú)法抵消抹平刀片66的反作用力后，渦卷彈簧46會(huì)被壓縮更大的角度，觸發(fā)塊9會(huì)觸發(fā)觸發(fā)弧板25運(yùn)動(dòng)，使得限位塊67從限位孔71中退出，限位軸恢復(fù)旋轉(zhuǎn)，此時(shí)抹平轉(zhuǎn)軸22被突起限制旋轉(zhuǎn)，抹平電機(jī)23通過(guò)第一差速器21將抹平刀片66的功率經(jīng)過(guò)第一轉(zhuǎn)軸42、限位軸和第二左軸37傳遞到飛輪上，飛輪在第二左軸37和第二右軸38兩者的傳動(dòng)下高速旋轉(zhuǎn)，而機(jī)器人停留在原地且沒(méi)有反轉(zhuǎn)情況，保護(hù)了抹平電機(jī)23又防止機(jī)器人反轉(zhuǎn)造成二次破壞的有益效果。