本申請(qǐng)涉及清潔，具體地涉及一種表面清潔裝置及其運(yùn)行方法。

背景技術(shù)：

1、表面清潔裝置是一種可以提供清潔功能的家用電器，例如擦窗機(jī)器人、掃地機(jī)器人等自移動(dòng)表面清潔裝置。表面清潔裝置的底部通常設(shè)有清潔單元，當(dāng)表面清潔裝置在待清潔表面移動(dòng)時(shí)，清潔單元對(duì)待清潔表面進(jìn)行擦拭，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)待清潔表面的清潔效果。

2、為了獲得更好的清潔效果，表面清潔裝置在執(zhí)行清潔操作之前，通常需要探測(cè)待清潔表面的邊界和尺寸。在獲得待清潔表面的邊界和尺寸后，根據(jù)邊界和尺寸進(jìn)行清潔路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃，進(jìn)而根據(jù)規(guī)劃的清潔路徑執(zhí)行清潔操作，進(jìn)而提高清潔效率。

3、現(xiàn)有技術(shù)中，表面清潔裝置通常通過傳感器進(jìn)行邊界的探測(cè)。具體地，在表面清潔裝置的前側(cè)和/或后側(cè)安裝有傳感器。在探測(cè)邊界的過程中，控制表面清潔裝置分別朝各個(gè)方向行走，當(dāng)表面清潔裝置行走到邊界位置時(shí)，傳感器可以檢測(cè)到邊界信號(hào)，進(jìn)而可以確定邊界的位置。但是，該探測(cè)邊界的過程耗時(shí)較長(zhǎng)，影響表面清潔裝置的清潔效率和用戶體驗(yàn)。另外，不會(huì)測(cè)量表面清潔裝置的尺寸，在規(guī)劃路徑時(shí)無(wú)法根據(jù)尺寸獲取更優(yōu)的清潔策略，清潔效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N表面清潔裝置的運(yùn)行方法，以利于解決現(xiàn)有技術(shù)中清潔效率低的問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種表面清潔裝置的運(yùn)行方法，所述表面清潔裝置用于清潔待清潔表面，所述待清潔表面包括第一邊界、第二邊界、第三邊界和第四邊界，所述第一邊界和所述第四邊界平行，所述第二邊界和所述第三邊界分別垂直連接于所述第一邊界和所述第四邊界之間，其特征在于，包括：

3、步驟s1，控制所述表面清潔裝置由初始位置沿第一方向運(yùn)動(dòng)至感應(yīng)到所述第一邊界，并記錄所述初始位置與所述第一邊界之間的第一距離，控制所述表面清潔裝置沿第二方向運(yùn)動(dòng)第一安全距離，所述第二方向與所述第一方向相反；

4、步驟s2，控制所述表面清潔裝置沿第三方向運(yùn)動(dòng)至感應(yīng)到所述第二邊界，并記錄所述初始位置與所述第二邊界之間的第二距離，控制所述表面清潔裝置沿第四方向運(yùn)動(dòng)至第二安全距離，所述第三方向與所述第一方向垂直；

5、步驟s3，控制所述表面清潔裝置以自身中心為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)至第一角度并向所述第一邊界或所述第二邊界靠近，根據(jù)所述表面清潔裝置感應(yīng)到所述第一邊界或所述第二邊界控制所述表面清潔裝置以自身中心為圓心向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)并繼續(xù)沿所述第一邊界或所述第二邊界運(yùn)行，根據(jù)所述表面清潔裝置與所述第一邊界或所述第二邊界之間的夾角小于第一設(shè)定值時(shí)，控制所述表面清潔裝置以自身中心為圓心向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)至第二角度并向所述第二邊界或所述第一邊界靠近，根據(jù)所述表面清潔裝置感應(yīng)到所述第二邊界或所述第一邊界控制所述表面清潔裝置以自身中心為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)至其運(yùn)動(dòng)方向與所述第二邊界垂直，最后控制所述表面清潔裝置沿第四方向運(yùn)動(dòng)至第三邊界，所述第四方向與所述第三方向相反，計(jì)算所述第二邊界與所述第三邊界之間的距離；

6、步驟s4，控制所述表面清潔裝置沿平行于所述第一邊界或所述第二邊界的方向移動(dòng)并在感應(yīng)至任一邊界時(shí)換行；

7、步驟s5，根據(jù)所述表面清潔裝置感應(yīng)到所述第四邊界，控制所述表面清潔裝置以自身中心為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)至第三角度并按照所述第三角度向遠(yuǎn)離所述第四邊界的方向移動(dòng)，根據(jù)所述表面清潔裝置運(yùn)動(dòng)至與所述第四邊界之間的距離大于等于第二設(shè)定值時(shí)，控制所述表面清潔裝置以自身中心為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)至沿平行于所述第三方向的方向運(yùn)動(dòng)；

8、步驟s6，控制所述表面清潔裝置回到所述初始位置。

9、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述步驟s6重復(fù)至少一次。

10、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述步驟s6，控制所述表面清潔裝置回到所述初始位置包括：

11、步驟s61，控制所述表面清潔裝置遠(yuǎn)離所述第四邊界；

12、步驟s62，控制所述表面清潔裝置沿所述第一方向運(yùn)動(dòng)；

13、步驟s63，根據(jù)所述表面清潔裝置感應(yīng)到所述第一邊界，控制所述表面清潔裝置沿所述第二方向運(yùn)動(dòng)所述第一距離；

14、步驟s64，控制所述表面清潔裝置沿所述第三方向運(yùn)動(dòng)；

15、步驟s65，根據(jù)所述表面清潔裝置感應(yīng)到所述第二邊界，控制所述表面清潔裝置沿所述第四方向運(yùn)動(dòng)所述第二距離。

16、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二設(shè)定值為0.1cm-3cm。

17、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟s1之前，還包括：

18、檢測(cè)所述表面清潔裝置的角度；

19、根據(jù)所述表面清潔裝置與所述第一方向之間的夾角在第一象限和第二象限，控制所述表面清潔裝置向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)至與所述第一方向之間的夾角為0；

20、根據(jù)所述表面清潔裝置與所述第一方向之間的夾角在第三象限和第四象限，控制所述表面清潔裝置向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)至與所述第一方向之間的夾角為0。

21、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一角度為30°至60°，所述第一設(shè)定值為5°至20°，所述第二角度為-10°至-30°。

22、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述步驟s61包括：

23、步驟s611，控制所述表面清潔裝置以自身中心為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)至第四角度；

24、步驟s612，控制所述表面清潔裝置按照所述第四角度向遠(yuǎn)離所述第四邊界的方向移動(dòng)第三距離；

25、步驟s613，根據(jù)所述表面清潔裝置移動(dòng)所述第三距離后，控制所述表面清潔裝置以自身中心為圓心向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)至第五角度；

26、步驟s614，控制所述表面清潔裝置按照所述第五角度向遠(yuǎn)離所述第四邊界的方向移動(dòng)第四距離。

27、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第四角度為-10°至-30°，所述第三距離為40-50cm。

28、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第五角度為10°至30°，所述第四距離為15-40cm。

29、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種表面清潔裝置，其特征在于，包括：

30、處理器；

31、存儲(chǔ)器；

32、以及一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序，所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序包括指令，當(dāng)所述指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述表面清潔裝置執(zhí)行第一方面中任意一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)特征：

1.一種表面清潔裝置的運(yùn)行方法，所述表面清潔裝置用于清潔待清潔表面，所述待清潔表面包括第一邊界、第二邊界、第三邊界和第四邊界，所述第一邊界和所述第四邊界平行，所述第二邊界和所述第三邊界分別垂直連接于所述第一邊界和所述第四邊界之間，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面清潔裝置的運(yùn)行方法，其特征在于，所述步驟s6重復(fù)至少一次。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面清潔裝置的運(yùn)行方法，其特征在于，所述步驟s6，控制所述表面清潔裝置回到所述初始位置包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面清潔裝置的運(yùn)行方法，其特征在于，所述第二設(shè)定值為0.1cm-3cm。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面清潔裝置的運(yùn)行方法，其特征在于，在步驟s1之前，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的表面清潔裝置的運(yùn)行方法，其特征在于，所述第一角度為30°至60°，所述第一設(shè)定值為5°至20°，所述第二角度為-10°至-30°。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的表面清潔裝置的運(yùn)行方法，其特征在于，所述步驟s61包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的表面清潔裝置的運(yùn)行方法，其特征在于，所述第四角度為-10°至-30°，所述第三距離為40-50cm。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的表面清潔裝置的運(yùn)行方法，其特征在于，所述第五角度為10°至30°，所述第四距離為15-40cm。

10.一種表面清潔裝置，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種表面清潔裝置及其運(yùn)行方法，通過調(diào)整表面清潔裝置的姿態(tài)，使其從初始位置變化至其運(yùn)動(dòng)方向與第二邊界垂直，最后控制表面清潔裝置沿第四方向運(yùn)動(dòng)至第三邊界，第四方向與第三方向相反，計(jì)算第二邊界與第三邊界之間的距離，第二邊界與第三邊界之間的距離為表面清潔裝置運(yùn)動(dòng)的距離與表面清潔裝置在第三方向上的長(zhǎng)度。在測(cè)量完成表面清潔裝置的尺寸后可根據(jù)尺寸調(diào)整清潔策略，包括表面清潔裝置的移動(dòng)速度、噴灑清潔液的頻率等，同步完成待清潔表面的清潔，進(jìn)而獲得更好的清潔體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉會(huì)會(huì)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京赫特智慧科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19