專利名稱：適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種焊接技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器。
背景技術(shù)：
在非結(jié)構(gòu)大型裝備的制造中，已有的移動機(jī)器人焊接作業(yè)運(yùn)動中非柔性把持焊槍運(yùn)動協(xié)調(diào)性差，不能滿足角焊縫以及復(fù)雜軌跡連續(xù)運(yùn)動平穩(wěn)性要求等問題。在實際焊接中， 由熱變形等因素導(dǎo)致的實際工件信息與規(guī)劃焊接軌跡存在偏差，影響焊縫成型。視覺傳感方式能夠獲取大量信息、反應(yīng)靈敏、精度高，在智能化焊接領(lǐng)域倍受青睞。視覺傳感在機(jī)器人焊接領(lǐng)域主要應(yīng)用于宏觀環(huán)境識別及分析、焊接工件類型的分析、焊縫起始位置的定位及導(dǎo)引、焊縫實時跟蹤及熔透控制等方面。主動視覺傳感已經(jīng)在國內(nèi)外研究比較成熟，但是其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、價格昂貴等硬性缺陷制約了應(yīng)用；被動視覺傳感則存在受焊接過程的弧光干擾、圖像采集質(zhì)量、焦距自適應(yīng)調(diào)整等劣勢，此外現(xiàn)有的傳感器尺寸相對較大，且與機(jī)器人末關(guān)節(jié)的配合自由度較少，限制了其應(yīng)用的場合。經(jīng)過現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，申請?zhí)枮?01010543176. 3名為“適用機(jī)器人焊接的緊湊型多功能視覺傳感器”的中國專利申請文件提供了一種單目視覺傳感器，該種傳感器主要以單個CXD攝像機(jī)系統(tǒng)為主體，通過安裝支架、電機(jī)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、減光濾光系統(tǒng)及水冷系統(tǒng)，設(shè)計一種可應(yīng)用于焊接中的信息獲取與識別、焊縫跟蹤與控制的被動視覺傳感器。該傳感器尺寸較小，通過手動開關(guān)控制直流電機(jī)可驅(qū)動減光濾光機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)起弧前的焊接準(zhǔn)備工作和起弧后的控制工作。但是該傳感器結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，攝像頭對焦調(diào)節(jié)困難，減光濾光機(jī)構(gòu)只通過手動開關(guān)直流電機(jī)控制，給移動機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)空間內(nèi)自主焊接帶來不便，單目傳感器在相機(jī)標(biāo)定、立體視覺上存在固有缺陷，無法完全滿足移動機(jī)器人焊接目標(biāo)多樣化的要求，另外該設(shè)計給出的傳感器與機(jī)器人末關(guān)節(jié)夾持機(jī)構(gòu)功能單一、穩(wěn)定性差、自由度少，導(dǎo)致傳感器在移動機(jī)器人上應(yīng)用的柔性和自主化程度降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是提供一種具有復(fù)合功能的雙目視覺傳感器，該傳感器具有結(jié)構(gòu)簡單、多自由度的特點，能滿足移動機(jī)器人自主地在非結(jié)構(gòu)空間連續(xù)完成起弧前后工作的需要。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于它包括固定在焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)上的夾具，該夾具上裝有兩個位置和角度均可調(diào)的攝像機(jī)支架，每個攝像機(jī)支架上均裝有一個攝像機(jī)和一個電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，每個電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均與一減光濾光系統(tǒng)相連并能帶動該減光濾光系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)使其轉(zhuǎn)入/轉(zhuǎn)出所述攝像機(jī)的視野范圍。所述夾具包括兩塊左右對稱布置的U型固定板，兩U型固定板的后側(cè)各自與一夾持側(cè)板固定，該夾持側(cè)板上制有豎槽并通過該豎槽與焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)固定；連接側(cè)板位于兩U型固定板的前側(cè)，其上制有兩條橫槽并通過這兩條橫槽分別與兩U型固定板相連；所述U型固定板上制有用于安裝攝像機(jī)支架的螺絲孔和弧形槽。所述豎槽和橫槽的長度均為5cm，所述弧形槽的弧度為45°。所述攝像機(jī)支架包括由螺釘固定在U型固定板的螺絲孔和弧形槽上的外殼，該外殼由前、后兩個半殼構(gòu)成，且所述前、后兩個半殼通過扉頁相連；所述攝像機(jī)由螺釘固定在外殼內(nèi)，并在外殼上開設(shè)有便于攝像機(jī)對焦的調(diào)焦小窗。所述外殼的內(nèi)表面涂有緩沖膠質(zhì)，用來輔助固定攝像機(jī)。所述攝像機(jī)的通訊端口與雙路圖像采集卡的視頻輸入端口連接，所述雙路圖像采集卡插裝在計算機(jī)PCI插槽上。所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括微型大力矩電機(jī)，該微型大力矩電機(jī)由電機(jī)固定架豎直固定在攝像機(jī)支架上。所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括支撐架，該支撐架固定在攝像機(jī)支架上并支撐住減光濾光系統(tǒng)以減少減光濾光系統(tǒng)因旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致的變形。所述減光濾光系統(tǒng)包括多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒以及將該多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒固定在所述微型大力矩電機(jī)的電機(jī)軸上的減光濾光盒支架；其中多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒為抽屜式結(jié)構(gòu)，由下而上依次為同軸布置的隔熱玻璃層、減光層、濾光層、擴(kuò)展層和橡圈層。所述的微型大力矩直流電機(jī)是通過控制電路來控制其正反轉(zhuǎn)，該控制電路是由達(dá)林頓晶體管、二極管、電阻和電源組成。本發(fā)明的優(yōu)點是本發(fā)明與焊槍都固定在移動機(jī)器人的末關(guān)節(jié)上。在使用前，將攝像機(jī)支架固定在夾具上，利用夾具的自由度，調(diào)整雙目傳感器到合適的取像位置和姿態(tài)。焊接起弧前，通過電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將減光濾光系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)出攝像機(jī)的視野范圍，攝像機(jī)直接采集自然光照下的視覺信息，完成標(biāo)定、被焊工件識別、焊縫起始位置定位與導(dǎo)引工作；焊接過程中，通過電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將減光濾光系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)入攝像機(jī)的視野范圍(轉(zhuǎn)到與攝像機(jī)同軸)， 采集焊縫區(qū)域及熔池區(qū)域的視覺信息，實現(xiàn)焊縫實時跟蹤及焊縫成型控制功能。從而有效地解決了移動機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)空間內(nèi)大型設(shè)備焊接過程中，利用同一傳感器無法通過計算機(jī)自主控制連續(xù)完整地完成焊接前后工作的問題。同時視覺傳感器各部分具有很大的擴(kuò)展性且便于更換和安裝。視覺傳感器體積較小，對機(jī)器人手臂運(yùn)動空間限制較少，提高了焊接工作的靈活性。夾具的多自由度設(shè)計讓傳感器可以方便地調(diào)整視野(攝像機(jī)可上下左右移動并能夠旋轉(zhuǎn))，且能夠調(diào)整傳感器的雙目基線距，對后期的三維計算提供方便，能滿足更多場合的焊接工作視覺信息采集要求。


下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步介紹圖1是本發(fā)明實施例的主視圖；圖2是本發(fā)明實施例的俯視圖；圖3是發(fā)明實施例中電機(jī)的控制電路圖；其中1-夾具，11-夾持側(cè)板，12-連接側(cè)板，13-U型固定板，121-橫槽，131-螺絲孔， 132-弧形槽；
2-攝像機(jī)支架，21-外殼，22-扉頁，23-調(diào)焦小窗；3-攝像機(jī)；4-電機(jī)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)，41-微型大力矩電機(jī)，42-電機(jī)固定架，43-支撐架；5-減光濾系統(tǒng)，51-多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒，52-減光濾光盒支架，53-軸固定擋板，54-方塊。
具體實施例方式如圖1和圖2所示，本實施例包括一個夾具1、兩個攝像機(jī)支架2、兩個攝像機(jī)3 (為 CCD攝像機(jī))、兩個電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4和兩個減光濾光系統(tǒng)5。其中夾具1固定在焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)上；兩攝像機(jī)支架2都安裝在夾具1上，每個攝像機(jī)支架2上均裝有一個所述攝像機(jī) 3和一個所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，且這兩個攝像機(jī)3以焊槍軸(焊槍也固定在移動機(jī)器人末關(guān)節(jié)上)為中心對稱布置；減光濾光系統(tǒng)5與電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4相連并由電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4帶動其旋轉(zhuǎn)，使減光濾光系統(tǒng)5轉(zhuǎn)入/轉(zhuǎn)出攝像機(jī)3的視野范圍，具體為1)在焊接過程中減光濾光系統(tǒng)5“轉(zhuǎn)入”攝像機(jī)3的視野范圍，此時減光濾光系統(tǒng)與攝像機(jī)同軸安放，一個攝像機(jī)拍攝前端焊縫， 另一個攝像機(jī)拍攝動態(tài)熔池，實現(xiàn)焊縫實時跟蹤及焊縫成型控制功能；幻在焊接前的標(biāo)定和導(dǎo)引過程中，減光濾光系統(tǒng)5 “轉(zhuǎn)出”攝像機(jī)3的視野范圍，兩個攝像機(jī)同時采集自然光照下的視覺信息，完成標(biāo)定、被焊工件識別、焊縫起始位置定位與導(dǎo)引的工作。所述夾具1采用鏤空設(shè)計，它由兩塊U型固定板13、兩塊夾持側(cè)板11和一塊連接側(cè)板12構(gòu)成，其中兩U型固定板13左右對稱布置，每個U型固定板上均制有用于安裝攝像機(jī)支架4 的螺絲孔131和弧形槽132。每個U型固定板上的弧形槽132有兩條，其弧線的圓心為所述螺絲孔131的中心，每條弧形槽的弧度為45°。裝配完成后螺絲孔131和弧形槽132中均布置有鎖在攝像機(jī)支架4上的螺釘從而將攝像機(jī)支架固定住。根據(jù)需要，我們可通過改變螺釘在弧形槽132中的鎖定位置來調(diào)整攝像機(jī)支架4的角度。兩夾持側(cè)板11的外輪廓都呈L型，分別固定在兩U型固定板13的后側(cè)(在此說明本例中所提到的“前、后、左、右”均是以圖1為參照的)。夾持側(cè)板11上設(shè)有與焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)固定的接口，該接口是一個長5cm的豎槽(圖未示)，安裝時用兩顆螺釘穿過該豎槽并鎖在焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)上，便將本夾持側(cè)板11固定在焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)上了。而且因豎槽的存在，能非常方便地調(diào)整夾持側(cè)板11的豎向位置，使夾持側(cè)板具有豎直方向的自由度。連接側(cè)板12則布置在兩U型固定板13的前側(cè)并將這兩個U型固定板連接起來，可保證夾具1的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。具體的連接方式參照圖1所示連接側(cè)板11上制有兩條長5cm 的橫槽121，螺釘穿過橫槽121將連接側(cè)板11鎖定在U型固定板上。而且因橫槽121的存在，能非常方便地調(diào)整U型固定板13的橫向位置，使U型固定板具有水平方向的自由度。由以上內(nèi)容可知通過豎槽的結(jié)構(gòu)，夾持側(cè)板11的豎向位置可調(diào)；通過橫槽121 的結(jié)構(gòu)，U型固定板12的水平位置可調(diào)；通過弧形槽132的結(jié)構(gòu)，攝像機(jī)支架4的角度可調(diào)。 而U型固定板12裝在夾持側(cè)板11，攝像機(jī)支架4又裝在U型側(cè)板上，也就使得攝像機(jī)支架4的位置(豎向位置和橫向位置)和角度均可調(diào)，進(jìn)而調(diào)整視攝像機(jī)3的視野(因攝像機(jī)安裝在攝像機(jī)支架上)。所述攝像機(jī)支架2包括外殼21。攝像機(jī)3通過螺釘固定在外殼21內(nèi)，外殼內(nèi)表面的形狀與攝像機(jī)形狀相配且在外殼內(nèi)表面涂有緩沖膠質(zhì)，以輔助固定攝像機(jī)3。如圖2所示，為使攝像機(jī)3能夠非常方便地裝到外殼21的內(nèi)部，本例中的外殼21采用了如下結(jié)構(gòu) 外殼21由前、后兩個半殼組成，這兩個半殼通過扉頁22相連(在扉頁22的作用下，兩個半殼可很方便地打開和扣合)。安裝攝像機(jī)3時，先從夾具1上取下攝像機(jī)支架2，將扉頁連接的前后兩半殼打開，放入攝像機(jī)3并用螺釘固定后將前后兩半殼扣合，再將攝像機(jī)支架2 裝到夾具1上。此外，在外殼21上、靠近攝像機(jī)3的鏡頭端開有一調(diào)焦小窗23，以方便攝像機(jī)的對焦(允許手動調(diào)整鏡頭對焦)，正常工作時該調(diào)焦小窗通過擋板緊密契合外殼以確保無漏光。所述攝像機(jī)3為體積小的筆筒狀工業(yè)相機(jī)，可自主選擇固定焦距或自動變焦鏡頭，兩攝像機(jī)3構(gòu)成雙目視覺，其采集的圖像為同一時間且有共同視野范圍，主要負(fù)責(zé)對焊接場景、被焊工件以及焊接中焊縫和熔池圖像進(jìn)行采集，攝像機(jī)通訊端口與插裝在計算機(jī) PCI插槽上的雙路圖像采集卡(兩路輸入)的視頻輸入端口連接。所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)4包括微型大力矩電機(jī)41、電機(jī)固定架42和支撐架43。其中微型大力矩電機(jī)41豎直布置(電機(jī)軸朝下)并由電機(jī)固定架42固定在攝像機(jī)支架2上(具體是固定在攝像機(jī)支架的外殼21上)。支撐架43也固定在攝像機(jī)支架2上用于支撐減光濾光系統(tǒng)5，以減少減光濾光系統(tǒng)因為重復(fù)旋轉(zhuǎn)所導(dǎo)致的變形(支撐架2上制有弧形的導(dǎo)槽，減光濾光系統(tǒng)5上制有突起的方塊54，當(dāng)減光濾光系統(tǒng)5旋轉(zhuǎn)時其上的方塊M剛好在所述導(dǎo)槽中滑動)。所述減光濾光系統(tǒng)5包括多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒51和減光濾光盒支架52。多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒 51為抽屜式結(jié)構(gòu)，它由下而上依次為隔熱玻璃層、減光層、濾光層、擴(kuò)展層和橡圈層，且隔熱玻璃層、減光層、濾光層、擴(kuò)展層和橡圈層同軸布置，同時橡圈層的頂部采用壓緊蓋壓緊，該壓緊蓋是一個環(huán)狀片，環(huán)狀片中間留有鏡頭大小的圓孔。其中，擴(kuò)展層用于復(fù)合濾光方案中的額外光學(xué)元件放置，隔熱玻璃層用于防止焊接時飛濺損壞減光濾光片。減光濾光盒支架 52用于將多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒51固定在微型大力矩電機(jī)41的電機(jī)軸上，具體結(jié)構(gòu)為多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒51通過螺紋孔固定在減光濾光盒支架52上，而減光濾光盒支架52通過半圓柱孔與微型大力矩電機(jī)41的電機(jī)軸契合并由軸固定擋板53壓緊實現(xiàn)兩者固定，且減光濾光盒支架 52借助所述支撐架43的輔助減少變形。上述的微型大力矩直流電機(jī)41是通過控制電路來驅(qū)動的。如圖3所示，該控制電路是由四個達(dá)林頓晶體管Ql、Q2、Q3、Q4，兩個二極管Dl、D2，四個電阻Rl、R2、R3、R4，以及一個十伏電源VCC構(gòu)成，該電路通過5V高低電平組合輸入來控制微型大力矩直流電機(jī)41 的正反轉(zhuǎn)。所述控制電路的工作原理為達(dá)林頓晶體管Ql、Q2、Q3、Q4起組合開關(guān)作用，二極管Dl、D2起單向通過電流作用，電阻Rl、R2、R3、R4起過載保護(hù)作用，十伏電源VCC為直流電機(jī)提供電流。計算機(jī)通過數(shù)據(jù)采集卡數(shù)字端向mi、IN2端發(fā)送高低電平(5V)控制信號。 當(dāng)mi為高電平、IN2為低電平時，Q2、Q3導(dǎo)通，Dl導(dǎo)通，D2截止，從而電機(jī)實現(xiàn)正向轉(zhuǎn)動；當(dāng)mi為低電平、IN2為高電平時，Q1、Q4導(dǎo)通，Dl截止，D2導(dǎo)通，從而電機(jī)實現(xiàn)反向轉(zhuǎn)動； 當(dāng)INI、IN2都為高電平時，Q3、Q4導(dǎo)通，電流不通過電機(jī)，電機(jī)不轉(zhuǎn)動；當(dāng)INI、IN2都為低電平時，Q3、Q4截止，整個電路呈斷路狀態(tài)，電機(jī)不轉(zhuǎn)動。所以INI、IN2的高低電平組合可以實現(xiàn)電機(jī)的正向轉(zhuǎn)動、反向轉(zhuǎn)動、靜止三種狀態(tài)控制。本實施例中，各部分結(jié)構(gòu)均具有模塊化的結(jié)構(gòu)，可以單獨(dú)安裝、拆卸、更換、擴(kuò)展; 與外界接口簡單方便，可以方便地通過螺釘安裝在不同形狀的機(jī)器人末關(guān)節(jié)上；具有自動化程度高，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，柔性強(qiáng)，采像靈活性好，多自由度等特點。當(dāng)然，上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓人們能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明主要技術(shù)方案的精神實質(zhì)所做的等效變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于它包括固定在焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)上的夾具(1)，該夾具上裝有兩個位置和角度均可調(diào)的攝像機(jī)支架 O)，每個攝像機(jī)支架上均裝有一個攝像機(jī)C3)和一個電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)G)，每個電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均與一減光濾光系統(tǒng)( 相連并能帶動該減光濾光系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)使其轉(zhuǎn)入/轉(zhuǎn)出所述攝像機(jī) (3)的視野范圍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述夾具(1)包括兩塊左右對稱布置的U型固定板(13)，兩U型固定板(1 的后側(cè)各自與一夾持側(cè)板(11)固定，該夾持側(cè)板(11)上制有豎槽并通過該豎槽與焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)固定；連接側(cè)板(1 位于兩U型固定板(1 的前側(cè)，其上制有兩條橫槽(121)并通過這兩條橫槽分別與兩U型固定板(1 相連；所述U型固定板(1 上制有用于安裝攝像機(jī)支架(2)的螺絲孔(131)和弧形槽(132)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述豎槽和橫槽(121)的長度均為5cm，所述弧形槽(132)的弧度為45°。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述攝像機(jī)支架( 包括由螺釘固定在U型固定板(1 的螺絲孔(131)和弧形槽(13 上的外殼(21)，外殼由前、后兩個半殼構(gòu)成，且所述前、后兩個半殼通過扉頁 (22)相連；所述攝像機(jī)(3)由螺釘固定在外殼內(nèi)，并在外殼上開設(shè)有便于攝像機(jī)對焦的調(diào)焦小窗03)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述外殼的內(nèi)表面涂有緩沖膠質(zhì)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述攝像機(jī)(3)的通訊端口與雙路圖像采集卡的視頻輸入端口連接，所述雙路圖像采集卡插裝在計算機(jī)PCI插槽上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)(4)包括微型大力矩電機(jī)(41)，該微型大力矩電機(jī)由電機(jī)固定架0 豎直固定在攝像機(jī)支架( 上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)(4)還包括支撐架(43)，該支撐架固定在攝像機(jī)支架( 上并支撐住減光濾光系統(tǒng)(5)以減少減光濾光系統(tǒng)因旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致的變形。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述減光濾光系統(tǒng)(5)包括多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒(51)以及將該多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒固定在微型大力矩電機(jī)Gl)的電機(jī)軸上的減光濾光盒支架(52)；其中多層結(jié)構(gòu)內(nèi)盒(51)為抽屜式結(jié)構(gòu)，由下而上依次為同軸布置的隔熱玻璃層、減光層、濾光層、擴(kuò)展層和橡圈層。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，其特征在于所述的微型大力矩直流電機(jī)Gl)通過控制電路來控制其正反轉(zhuǎn)，該控制電路是由達(dá)林頓晶體管、二極管、電阻和電源組成。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種適用移動自主焊接機(jī)器人的復(fù)合功能雙目視覺傳感器，它包括固定在焊接機(jī)器人末關(guān)節(jié)上的夾具，該夾具上裝有兩個位置和角度均可調(diào)的攝像機(jī)支架，每個攝像機(jī)支架上均裝有一個攝像機(jī)和一個電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，每個電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均與一減光濾光系統(tǒng)相連并能帶動該減光濾光系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)使其轉(zhuǎn)入/轉(zhuǎn)出所述攝像機(jī)的視野范圍。該傳感器具有結(jié)構(gòu)簡單、多自由度的特點，能滿足移動機(jī)器人自主地在非結(jié)構(gòu)空間連續(xù)完成起弧前后工作的需要。
文檔編號B25J19/04GK102357716SQ20111029630
公開日2012年2月22日 申請日期2011年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月30日
發(fā)明者鄧勇軍, 陳華斌, 陳善本, 陳錦云 申請人:上海交通大學(xué)