專利名稱：側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種側(cè)翻大氣機(jī)械手，特別是涉及一種側(cè)翻大氣手的末端執(zhí)行裝置。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動(dòng)化的要求越來(lái)越高。而機(jī)器人作為一種先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，將得到廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人的設(shè)計(jì)是一種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，涉及到各學(xué)科的技術(shù)知識(shí)。其中，側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置的設(shè)計(jì)是非常重要的一個(gè)方面?，F(xiàn)有的側(cè)翻大氣手末端執(zhí)行裝置的設(shè)計(jì)主要是通過(guò)電機(jī)和氣缸兩套機(jī)構(gòu)控制，通過(guò)電機(jī)控制側(cè)翻，氣缸控制夾持機(jī)構(gòu)伸縮。為了能夠滿足側(cè)翻所需扭矩和轉(zhuǎn)速，電機(jī)與側(cè)翻機(jī)構(gòu)之間通過(guò)同步帶、同步帶輪減速裝置連接起來(lái)，這樣就增加了末端機(jī)構(gòu)的體積和重量，嚴(yán)重的影響了手臂的剛性，很容易導(dǎo)致機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中末端手指產(chǎn)生抖動(dòng)。同時(shí)，現(xiàn)有設(shè)計(jì)為了末端側(cè)翻和夾持的實(shí)現(xiàn)，必須要求夾持氣缸隨同側(cè)翻機(jī)構(gòu)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就要求氣缸的氣路在一定范圍能夠隨動(dòng)旋轉(zhuǎn)，給裝配增加了難度。同時(shí)，電機(jī)和氣缸是有兩種不同動(dòng)力源控制，配線過(guò)程中都要求分別考慮，增加配線的難度，末端內(nèi)部走線繁瑣，容易發(fā)生互相纏繞現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種末端機(jī)構(gòu)的體積和重量小的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置。一種側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，包括一靜手指、一夾持裝置、一滑臺(tái)氣缸和一擺動(dòng)氣缸；所述滑臺(tái)氣缸具一移動(dòng)端，該移動(dòng)端通過(guò)一滑臺(tái)擺缸連接架和所述擺動(dòng)氣缸連接在一起；所述擺動(dòng)氣缸具一輸出軸，該輸出軸通過(guò)一聯(lián)軸器和一花鍵軸相連；所述夾持裝置安裝在花鍵軸末端并可隨所述花鍵軸伸縮和轉(zhuǎn)動(dòng)，所述靜手指也可隨所述花鍵軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步的，所述滑臺(tái)擺缸連接架設(shè)于所述滑臺(tái)氣缸的下部，所述擺動(dòng)氣缸設(shè)于所述滑臺(tái)擺缸連接架的后部。進(jìn)一步的，所述聯(lián)軸器設(shè)于所述擺動(dòng)氣缸前部，所述花鍵軸設(shè)于所述聯(lián)軸器前部，藉由頂絲將所述聯(lián)軸器與擺動(dòng)氣缸、花鍵軸連接為一體。進(jìn)一步的，所述夾持裝置與所述花鍵軸末端通過(guò)頂絲固定。進(jìn)一步的，所述靜手指設(shè)于一手指連接座上，是由所述手指連接座隨所述花鍵軸轉(zhuǎn)動(dòng)而帶動(dòng)靜手指隨花鍵軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步的，一花鍵母設(shè)于所述花鍵軸上，一花鍵軸承過(guò)渡套套接在所述花鍵母外部，所述手指連接座設(shè)于所述花鍵軸承過(guò)渡套前部。進(jìn)一步的，所述滑臺(tái)氣缸上設(shè)有調(diào)速閥，所述側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置設(shè)有相應(yīng)的電磁閥，所述調(diào)速閥與所述電磁閥相連接。進(jìn)一步的，所述擺動(dòng)氣缸上設(shè)有調(diào)速閥，所述側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置設(shè)有相應(yīng)的電磁閥，所述調(diào)速閥與所述電磁閥相連接。進(jìn)一步的，所述側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置還包括一電磁閥連接板，所述電磁
閥連接板設(shè)于滑臺(tái)連接板上部，與所述擺動(dòng)氣缸和滑臺(tái)氣缸對(duì)應(yīng)的電磁閥分別設(shè)于電磁閥
連接板左右兩端。進(jìn)一步的，所述電磁閥連接板呈倒U形。與現(xiàn)有技術(shù)相比，在上述側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置中，通過(guò)兩個(gè)氣缸控制實(shí)
現(xiàn)機(jī)械手末端側(cè)翻和夾持，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力源的統(tǒng)一，大幅度的降低了裝配和配線的難度；并且
可以縮小末端的空間和減輕末端重量，降低了手臂的剛性的要求。并且，用氣缸代替電機(jī)在
成本上也有相應(yīng)的降低。


圖1是本發(fā)明側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置的一較佳實(shí)施方式的一立體圖。圖2是圖1中A處的放大圖。圖3是本發(fā)明側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置的一較佳實(shí)施方式的一剖視圖。圖4是圖3中B處的放大圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明
權(quán)利要求
1.一種側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，包括一靜手指、一夾持裝置、一滑臺(tái)氣缸和一擺動(dòng)氣缸，其特征在于:所述滑臺(tái)氣缸具一移動(dòng)端，該移動(dòng)端通過(guò)一滑臺(tái)擺缸連接架和所述擺動(dòng)氣缸連接在一起；所述擺動(dòng)氣缸具一輸出軸，該輸出軸通過(guò)一聯(lián)軸器和一花鍵軸相連；所述夾持裝置安裝在花鍵軸末端并可隨所述花鍵軸伸縮和轉(zhuǎn)動(dòng)，所述靜手指也可隨所述花鍵軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述滑臺(tái)擺缸連接架設(shè)于所述滑臺(tái)氣缸的下部，所述擺動(dòng)氣缸設(shè)于所述滑臺(tái)擺缸連接架的后部。
3.如權(quán)利要求1所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述聯(lián)軸器設(shè)于所述擺動(dòng)氣缸前部，所述花鍵軸設(shè)于所述聯(lián)軸器前部，藉由頂絲將所述聯(lián)軸器與擺動(dòng)氣缸、花鍵軸連接為一體。
4.如權(quán)利要求1所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述夾持裝置與所述花鍵軸末端通過(guò)頂絲固定。
5.如權(quán)利要求1所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述靜手指設(shè)于一手指連接座上，是由所述手指連接座隨所述花鍵軸轉(zhuǎn)動(dòng)而帶動(dòng)靜手指隨花鍵軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:一花鍵母設(shè)于所述花鍵軸上，一花鍵軸承過(guò)渡套套接在所述花鍵母外部，所述手指連接座設(shè)于所述花鍵軸承過(guò)渡套前部。
7.如權(quán)利要求1所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述滑臺(tái)氣缸上設(shè)有調(diào)速閥，所述側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置設(shè)有相應(yīng)的電磁閥，所述調(diào)速閥與所述電磁閥相連接。
8.如權(quán)利要求7所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述擺動(dòng)氣缸上設(shè)有調(diào)速閥，所述側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置設(shè)有相應(yīng)的電磁閥，所述調(diào)速閥與所述電磁閥相連接。
9.如權(quán)利要求8所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置還包括一電磁閥連接板，所述電磁閥連接板設(shè)于滑臺(tái)連接板上部，與所述擺動(dòng)氣缸和滑臺(tái)氣缸對(duì)應(yīng)的電磁閥分別設(shè)于電磁閥連接板左右兩端。
10.如權(quán)利要求9所述的側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述電磁閥連接板呈倒U形。
全文摘要
一種側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置，包括一靜手指、一夾持裝置、一滑臺(tái)氣缸和一擺動(dòng)氣缸；所述滑臺(tái)氣缸具一移動(dòng)端，該移動(dòng)端通過(guò)一滑臺(tái)擺缸連接架和所述擺動(dòng)氣缸連接在一起；所述擺動(dòng)氣缸具一輸出軸，該輸出軸通過(guò)一聯(lián)軸器和一花鍵軸相連；所述夾持裝置安裝在花鍵軸末端并可隨所述花鍵軸伸縮和轉(zhuǎn)動(dòng)，所述靜手指也可隨所述花鍵軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)。上述側(cè)翻大氣機(jī)械手末端執(zhí)行裝置中，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力源的統(tǒng)一，縮小了末端的體積和減輕了末端重量。
文檔編號(hào)B25J15/00GK103192400SQ201210002039
公開日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2012年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月5日
發(fā)明者何書龍, 徐方, 溫燕修, 李學(xué)威, 管莉娜, 周道, 鄭鋆, 張鐵 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司