本發(fā)明涉及機(jī)械手控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種人機(jī)交互的機(jī)械手控制方法、終端及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)電產(chǎn)品的技術(shù)日新月異，在這些機(jī)電產(chǎn)品中機(jī)械手為實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)控制的關(guān)鍵的部件之一。

目前，市面上的機(jī)械手大體包括兩種，一種全自動(dòng)控制，利用全自動(dòng)控制來實(shí)現(xiàn)某一特定動(dòng)作，如利用機(jī)械手自動(dòng)取料及放料等動(dòng)作，通過預(yù)設(shè)的程序及機(jī)械手的特定裝置，重復(fù)地執(zhí)行取料及放料操作；另一種是根據(jù)操作員的操作控制機(jī)械手的移動(dòng)的半自動(dòng)機(jī)械手，半自動(dòng)的機(jī)械手可以根據(jù)具體的需求來對(duì)機(jī)械手的關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，如此，以控制某一關(guān)節(jié)移動(dòng)實(shí)現(xiàn)操作要求，相比于全自動(dòng)的機(jī)械手而言，半自動(dòng)的機(jī)械手具有較佳的可操作性。如，現(xiàn)有技術(shù)中的半自動(dòng)機(jī)械手的各關(guān)節(jié)通過軟件在顯示屏以長(zhǎng)條形的控制條實(shí)現(xiàn)，需要移動(dòng)半自動(dòng)機(jī)械手時(shí)，可以移動(dòng)控制條的控制塊，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)機(jī)械手的彎折。然而，操作者在實(shí)現(xiàn)對(duì)上述的半自動(dòng)機(jī)械手在操作時(shí)，需要隨時(shí)通過目測(cè)進(jìn)行修正機(jī)械手的各關(guān)節(jié)狀態(tài)，操作復(fù)雜，往往需要控制多個(gè)滑塊，操作效率很低，導(dǎo)致用戶的體驗(yàn)較差的問題。

有鑒于此，有必要對(duì)上述的半自動(dòng)的機(jī)械手的控制方法進(jìn)行進(jìn)一步改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述至少一技術(shù)問題，本發(fā)明的主要目的是提供一種人機(jī)交互的機(jī)械手控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案為：提供一種人機(jī)交互的機(jī)械手控制方法，包括如下步驟：

在屏幕上虛擬出一具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)的虛擬機(jī)械手，并指定末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)時(shí)，響應(yīng)用戶的拖拽操作，并根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的拖拽路線生成移動(dòng)路徑；以及

根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)的步驟，具體包括：

在一設(shè)定周期內(nèi)，根據(jù)移動(dòng)路徑記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)的初始角度與終止角度；

根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度計(jì)算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量；

根據(jù)角度變化量生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而同步運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述在移動(dòng)路徑上記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度的步驟之前，還包括：

判斷目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑是否處于第一運(yùn)動(dòng)路徑，

如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑在第一運(yùn)動(dòng)路徑上，則在一設(shè)定周期內(nèi)，根據(jù)移動(dòng)路徑記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度。

優(yōu)選地，所述判斷目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑是否處于第一運(yùn)動(dòng)路徑的步驟，還包括：

如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑不在第一運(yùn)動(dòng)路徑上，則記錄相鄰節(jié)點(diǎn)與上一節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度，并記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置；

根據(jù)相鄰節(jié)點(diǎn)與上一節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度計(jì)算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量，以及

根據(jù)角度變化量及目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而同步運(yùn)動(dòng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案為：提供一種人機(jī)交互的機(jī)械手控制終端，包括：

虛擬模塊，用于在屏幕上虛擬出一具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)的虛擬機(jī)械手，并指定末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

響應(yīng)模塊，用于在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)時(shí)，響應(yīng)用戶的拖拽操作，并根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的拖拽路線生成移動(dòng)路徑；以及

處理模塊，用于根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述處理模塊，具體包括：

記錄單元，用于在一設(shè)定周期內(nèi)，根據(jù)移動(dòng)路徑記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)的初始角度與終止角度；

計(jì)算單元，用于根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度計(jì)算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量；

控制單元，用于根據(jù)角度變化量生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而同步運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，還包括：

判斷單元，用于判斷目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑是否處于第一運(yùn)動(dòng)路徑，

如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑在第一運(yùn)動(dòng)路徑上，則在一設(shè)定周期內(nèi)，根據(jù)移動(dòng)路徑記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度。

優(yōu)選地，所述判斷單元，還用于：

如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑不在第一運(yùn)動(dòng)路徑上，則記錄相鄰節(jié)點(diǎn)與上一節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度，并記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置；

根據(jù)相鄰節(jié)點(diǎn)與上一節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度計(jì)算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量，以及

根據(jù)角度變化量及目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而同步運(yùn)動(dòng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的又一個(gè)技術(shù)方案為：提供一種人機(jī)交互的機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供控制信號(hào)的控制終端，所述控制終端包括上述的人機(jī)交互的機(jī)械手控制終端，具體包括：

虛擬模塊，用于在屏幕上虛擬出一具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)的虛擬機(jī)械手，并指定末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

響應(yīng)模塊，用于在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)時(shí)，響應(yīng)用戶的拖拽操作，并根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的拖拽路線生成移動(dòng)路徑；以及

處理模塊，用于根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的技術(shù)方案通過屏幕上虛擬出一具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)的虛擬機(jī)械手，并且指定末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)可以響應(yīng)用戶的觸發(fā)動(dòng)作(如手指的觸摸滑動(dòng)、鼠標(biāo)滑動(dòng)等)，具體的，當(dāng)該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)時(shí)，響應(yīng)用戶的拖拽操作，并根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的拖拽路線生成移動(dòng)路徑；根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)，如此，用戶只需在屏幕上拖拽機(jī)械手的末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)，就可以操作機(jī)械手，能夠大大降低了機(jī)械手控制的復(fù)雜程度，同時(shí)提高控制精度，并且無需再用人工目測(cè)方式對(duì)機(jī)械手的狀態(tài)進(jìn)行修正，能夠提高操作效率，具有較佳的體驗(yàn)效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例人機(jī)交互的機(jī)械手控制方法的流程示意圖；

圖2為圖1中步驟S30的具體流程示意圖；

圖3為圖1中機(jī)械手中節(jié)點(diǎn)移動(dòng)的一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中機(jī)械手中節(jié)點(diǎn)移動(dòng)的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例人機(jī)交互的機(jī)械手控制終端的模塊方框圖；

圖6為圖5中處理模塊的模塊方框圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明，本發(fā)明中涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。另外，各個(gè)實(shí)施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。

目前對(duì)多節(jié)機(jī)械手的操作過程中，需要同時(shí)對(duì)多個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行滑動(dòng)處理，如此，造成機(jī)械手操作的復(fù)雜度高，用戶體驗(yàn)效果差的問題，為此，本發(fā)明提供了一種人機(jī)交互的機(jī)械手控制方法，旨在簡(jiǎn)化機(jī)械手的操作，提高用戶的體驗(yàn)效果，具體方法請(qǐng)參照下述的實(shí)施例。

請(qǐng)參照?qǐng)D1，在本發(fā)明實(shí)施例中，該人機(jī)交互的機(jī)械手控制方法，包括如下步驟：

步驟S10、在屏幕上虛擬出一具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)的虛擬機(jī)械手，并指定末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

步驟S20、在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)時(shí)，響應(yīng)用戶的拖拽操作，并根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的拖拽路線生成移動(dòng)路徑；以及

步驟S30、根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，先在屏幕上模擬出一虛擬機(jī)械手，該機(jī)械手具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)，如此，在至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)中可以選擇末端節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)。該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)可以由鼠標(biāo)拖拽移動(dòng)，也可以由手指滑動(dòng)拖拽移動(dòng)。在拖拽目標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，可以根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的拖拽運(yùn)動(dòng)生成移動(dòng)路徑，該的移動(dòng)路徑可以為末端節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)間連接的角度增量等。請(qǐng)參照?qǐng)D3，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12為活動(dòng)點(diǎn)，可以繞第一節(jié)點(diǎn)13(相鄰節(jié)點(diǎn))轉(zhuǎn)動(dòng)，如此，通過計(jì)算末端節(jié)點(diǎn)的角度增量可以生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，以控制機(jī)械手同步運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的技術(shù)方案通過屏幕上虛擬出一具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)的虛擬機(jī)械手，并且指定末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12，該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12可以響應(yīng)用戶的觸發(fā)動(dòng)作(如手指的觸摸滑動(dòng)、鼠標(biāo)滑動(dòng)等)，具體的，當(dāng)該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12被觸發(fā)時(shí)，響應(yīng)用戶的拖拽操作，并根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12的拖拽路線生成移動(dòng)路徑；根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)，如此，用戶只需在屏幕上拖拽機(jī)械手的末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)，就可以操作機(jī)械手，能夠大大降低了機(jī)械手控制的復(fù)雜程度，同時(shí)提高控制精度，并且無需再用人工目測(cè)方式對(duì)機(jī)械手的狀態(tài)進(jìn)行修正，能夠提高操作效率，具有較佳的體驗(yàn)效果。

請(qǐng)參照?qǐng)D2，在一具體的實(shí)施例中，所述根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)的步驟S30，具體包括：

步驟S31、在一設(shè)定周期內(nèi)，根據(jù)拖拽路徑記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)的初始角度與終止角度；

步驟S32、根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度計(jì)算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量；

步驟S33、根據(jù)角度變化量生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而同步運(yùn)動(dòng)。

為了提高控制的精度和降低計(jì)算的復(fù)雜性，本實(shí)施例中，可以在一設(shè)定周期內(nèi)計(jì)算目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量，如，終止角度減去初始角度得出單位時(shí)間內(nèi)的角度變化量，然后根據(jù)角度變化量可以生成同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手同步移動(dòng)。

在一具體的實(shí)施例中，所述在移動(dòng)路徑上記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度的步驟S31之前，還包括：

判斷目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑是否處于第一運(yùn)動(dòng)路徑，

如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑在第一運(yùn)動(dòng)路徑上，則在一設(shè)定周期內(nèi)，根據(jù)移動(dòng)路徑記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度。

請(qǐng)參照?qǐng)D4，最簡(jiǎn)單的計(jì)算情況是利用末端節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)來滿足用戶需求的問題，如此，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12只運(yùn)動(dòng)在第一運(yùn)動(dòng)路徑11上，該第一運(yùn)動(dòng)路徑11為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12與相鄰節(jié)點(diǎn)連接為半徑形成的圓周。

進(jìn)一步的，所述判斷目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑是否處于第一運(yùn)動(dòng)路徑的步驟，還包括：

如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑不在第一運(yùn)動(dòng)路徑上，則記錄相鄰節(jié)點(diǎn)與上一節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度，并記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置；

根據(jù)相鄰節(jié)點(diǎn)與上一節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度計(jì)算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量，以及

根據(jù)角度變化量及目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而同步運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參照?qǐng)D4，當(dāng)利用末端節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)不能滿足用戶需求的問題時(shí)，也就是，末端節(jié)點(diǎn)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12的移動(dòng)路徑不在第一運(yùn)動(dòng)路徑11上時(shí)，根據(jù)第二節(jié)點(diǎn)(相鄰節(jié)點(diǎn))與上一節(jié)點(diǎn)的連線的角度變化量及末端節(jié)點(diǎn)的位置，可以生成控制信號(hào)，以帶動(dòng)機(jī)械手同步運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參照?qǐng)D5，本發(fā)明的實(shí)施例中，該人機(jī)交互的機(jī)械手控制終端，包括：

虛擬模塊10，用于在屏幕上虛擬出一具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)的虛擬機(jī)械手，并指定末端活動(dòng)節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

響應(yīng)模塊20，用于在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)時(shí)，響應(yīng)用戶的拖拽操作，并根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的拖拽路線生成移動(dòng)路徑；以及

處理模塊30，用于根據(jù)移動(dòng)路徑生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，先通過虛擬模塊10在屏幕上模擬出一虛擬機(jī)械手，該機(jī)械手具有至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)，如此，在至少兩個(gè)活動(dòng)節(jié)點(diǎn)中可以選擇末端節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)。該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)可以由鼠標(biāo)拖拽移動(dòng)，也可以由手指滑動(dòng)拖拽移動(dòng)。在拖拽目標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，通過響應(yīng)模塊20可以根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的拖拽運(yùn)動(dòng)生成移動(dòng)路徑，該的移動(dòng)路徑可以為末端節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)間連接的角度增量等。請(qǐng)參照?qǐng)D3，末端節(jié)點(diǎn)為活動(dòng)點(diǎn)，可以繞第一節(jié)點(diǎn)13(相鄰節(jié)點(diǎn))轉(zhuǎn)動(dòng)，如此，通過處理模塊30可以計(jì)算末端節(jié)點(diǎn)的角度增量生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，以控制機(jī)械手同步運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參照?qǐng)D6，所述處理模塊30，具體包括：

記錄單元31，用于在一設(shè)定周期內(nèi)，根據(jù)拖拽路記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)的初始角度與終止角度；

計(jì)算單元32，用于根據(jù)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度計(jì)算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量；

控制單元33，用于根據(jù)角度變化量生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而同步運(yùn)動(dòng)。

為了提高控制的精度和降低計(jì)算的復(fù)雜性，本實(shí)施例中，通過記錄單元31可以記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)的初始角度與終止角度，然后通過計(jì)算單元32可以在一設(shè)定周期內(nèi)計(jì)算目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量，如，終止角度減去初始角度得出單位時(shí)間內(nèi)的角度變化量，最后通過控制單元33根據(jù)角度變化量可以生成同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手同步移動(dòng)。

請(qǐng)參照?qǐng)D6，在一具體的實(shí)施例中，還包括：

判斷單元，用于判斷目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑是否處于第一運(yùn)動(dòng)路徑，

如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑在目第一運(yùn)動(dòng)路徑上，則在一設(shè)定周期內(nèi)，根據(jù)移動(dòng)路徑記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與相鄰節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度。

請(qǐng)參照?qǐng)D3，最簡(jiǎn)單的計(jì)算情況是利用末端節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)來滿足用戶需求的問題，如此，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12只運(yùn)動(dòng)在第一運(yùn)動(dòng)路徑11上，該第一運(yùn)動(dòng)路徑11為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12與相鄰節(jié)點(diǎn)連接為半徑形成的圓周。

進(jìn)一步的，所述判斷單元，還用于：

如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)路徑不在第一運(yùn)動(dòng)路徑上，則記錄相鄰節(jié)點(diǎn)與上一節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度，并記錄目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置；

根據(jù)相鄰節(jié)點(diǎn)與上一節(jié)點(diǎn)連線的初始角度與終止角度計(jì)算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的角度變化量，以及

根據(jù)角度變化量及目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置生成控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的同步控制信號(hào)，以使機(jī)械手按照虛擬機(jī)械手的移動(dòng)方式而同步運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參照?qǐng)D4，當(dāng)利用末端節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)不能滿足用戶需求的問題時(shí)，也就是，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)12的移動(dòng)路徑不在第一運(yùn)動(dòng)路徑11上時(shí)，根據(jù)第一節(jié)點(diǎn)13(相鄰節(jié)點(diǎn))與上一節(jié)點(diǎn)的連線的角度變化量及末端節(jié)點(diǎn)的位置，可以生成控制信號(hào)，以帶動(dòng)機(jī)械手同步運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的實(shí)施例中，該人機(jī)交互的機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供控制信號(hào)的控制終端，所述控制終端包括上述的人機(jī)交互的機(jī)械手控制終端，該人機(jī)交互的機(jī)械手控制終端的具體結(jié)構(gòu)請(qǐng)參照上述的實(shí)施例，此處不再贅述。由于人機(jī)交互的機(jī)械手控制系統(tǒng)采用了上述的人機(jī)交互的機(jī)械手控制終端，因此，至少具有人機(jī)交互的機(jī)械手控制終端的所有優(yōu)點(diǎn)和效果。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是在本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思下，利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域均包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。