1.一種用于搬運(yùn)作業(yè)簡易型可變自由度機(jī)械臂，其特征在：包括機(jī)架1、大臂13、主動桿3、上臂5、手腕連桿15、真空吸盤9、手腕8、驅(qū)動裝置、第一鎖緊裝置6、第二鎖緊裝置11；所述手腕連桿15通過第五轉(zhuǎn)動副14連接到大臂13上，主動桿3一端通過第一轉(zhuǎn)動副2連接到機(jī)架1上，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副4與上臂5連接；上臂5另一端通過第三轉(zhuǎn)動副7連接到手腕連桿15上；所述第一鎖緊裝置6、第二鎖緊裝置11分別裝在第三轉(zhuǎn)動副7、第四轉(zhuǎn)動副12上，按照不同工況進(jìn)行適時鎖緊；驅(qū)動裝置由第一伺服電機(jī)組成，與主動桿3相連接，對主動桿3進(jìn)行驅(qū)動；第一鎖緊裝置6、第二鎖緊裝置11均為電磁鎖緊裝置。