技術(shù)總結(jié)
一種用于搬運(yùn)作業(yè)簡(jiǎn)易型可變自由度機(jī)械臂，其特征在：包括機(jī)架1、大臂13、主動(dòng)桿3、上臂5、手腕連桿15、真空吸盤(pán)9、手腕8、驅(qū)動(dòng)裝置、第一鎖緊裝置6、第二鎖緊裝置11；所述手腕連桿15通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副14連接到大臂13上，主動(dòng)桿3一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2連接到機(jī)架1上，所述第一鎖緊裝置6、第二鎖緊裝置11分別裝在第三轉(zhuǎn)動(dòng)副7、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副12上，所述主動(dòng)桿3由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)裝置由第一伺服電機(jī)組成，與主動(dòng)桿3相連接，對(duì)主動(dòng)桿3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；第一鎖緊裝置6、第二鎖緊裝置11均為電磁鎖緊裝置。本發(fā)明克服了現(xiàn)有機(jī)械式搬運(yùn)機(jī)械臂需要配備與連桿機(jī)構(gòu)自由度同等數(shù)量的控制電機(jī)來(lái)進(jìn)行控制的缺點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611105629
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.05
技術(shù)公布日：2017.05.03