1.一種誤差補償?shù)娜哂囹?qū)動組合并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，包括主體部分、三自由度3-PUU并聯(lián)機構(gòu)、三自由度3-RUU并聯(lián)機構(gòu)、工作空間調(diào)節(jié)機構(gòu)及七個主動驅(qū)動器；所述主體部分，其機架和操作器動平臺由三條支鏈進行連接，每條支鏈結(jié)構(gòu)完全相同；所述三自由度3-PUU并聯(lián)機構(gòu)，要實現(xiàn)三自由度3-PUU并聯(lián)機構(gòu)運動輸出時，轉(zhuǎn)動副是鎖定狀態(tài)，調(diào)節(jié)螺母和調(diào)節(jié)螺桿之間沒有相對運動，而第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊為該機構(gòu)的主動驅(qū)動器，通過滾珠絲杠的方式實現(xiàn)直線驅(qū)動方式輸入，最后實現(xiàn)三自由度平移運動輸出；所述三自由度3-RUU并聯(lián)機構(gòu)，要實現(xiàn)三自由度3-RUU并聯(lián)機構(gòu)誤差補償輸出時，滑道和滑塊之間是鎖定狀態(tài)，調(diào)節(jié)螺母和調(diào)節(jié)螺桿之間沒有相對運動，而第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副和第三轉(zhuǎn)動副為該機構(gòu)的主動驅(qū)動器，可以實現(xiàn)三自由度平移運動輸出；所述工作空間調(diào)節(jié)機構(gòu)，在誤差補償?shù)娜哂囹?qū)動組合并聯(lián)機構(gòu)中，調(diào)節(jié)螺母為該機構(gòu)的主動驅(qū)動器，減速伺服電機實現(xiàn)轉(zhuǎn)動驅(qū)動方式輸入，該機構(gòu)通過調(diào)節(jié)螺母的旋轉(zhuǎn)帶動調(diào)節(jié)螺桿上下運動，同時滑道支撐架也上下運動，改變滑道與機架之間的夾角，實現(xiàn)整個機構(gòu)工作空間的調(diào)節(jié)功能；所述七個主動驅(qū)動器，包括調(diào)節(jié)螺母驅(qū)動電機、三個滑塊驅(qū)動電機、三個轉(zhuǎn)動副驅(qū)動裝置。