本發(fā)明涉及電力設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電力設(shè)備的運輸裝置。

背景技術(shù)：

在電力設(shè)備檢修過程中，需要傳遞和運輸電力設(shè)備或維修工具，傳統(tǒng)的電力設(shè)備檢修機器人往往不能進行運輸操作，電力設(shè)備檢修機器人機械手臂的操作多是依靠調(diào)節(jié)機械手臂，而不是靠調(diào)整機械手的方式，機械手臂的調(diào)整過程中往往會出現(xiàn)覆蓋范圍有限，并且在需要出現(xiàn)圓弧形操作軌跡時，需要調(diào)整整個機器人的位置來實現(xiàn)操作，非常不便，同時自動化程度很低。

授權(quán)公告號為CN 203875892 U的實用新型公開了一種可圓弧形運動的電力設(shè)備運輸夾持裝置，主要由底盤、齒輪、夾持部構(gòu)成，所述齒輪位于底盤上方，在所述底盤上設(shè)置有推動裝置，所述推動裝置前端連接有蝸桿，所述蝸桿與齒輪嚙合，所述齒輪上方設(shè)置有夾持部支撐座，在所述夾持部支撐座上設(shè)置有固定夾持部基座，所述夾持部末端與固定夾持部基座相連接。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題：如何增大電力設(shè)備運輸裝置的適用范圍。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種可圓弧形運動的電力設(shè)備運輸夾持裝置，包括安裝在底盤上的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、安裝在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上的支撐座、安裝在支撐座上的夾持機構(gòu)；所述底盤安裝在角度調(diào)節(jié)機構(gòu)上，角度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括三根與底盤底部活動連接的升降桿。

按上述技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)可使夾持機構(gòu)以旋轉(zhuǎn)方式運輸電力設(shè)備，而三根升降桿的設(shè)置，可使底盤傾斜，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)在傾斜的底盤上旋轉(zhuǎn)，增大電力設(shè)備運輸裝置的適用范圍。具體地，三根升降桿沿圓周向均勻分布，一根升降桿上升，另兩根升降桿下降，底盤傾斜，傾斜的角度由三根升降桿的升降幅度決定。

底盤的底部開設(shè)滑槽，滑槽內(nèi)滑動配合有鉸接塊，鉸接塊與升降桿的頂部鉸接。直線升降的升降桿驅(qū)使底盤傾斜，底盤相對升降桿作旋轉(zhuǎn)運動的同時，兼有直線運動，鉸接塊與滑槽的滑動配合為上述直線運動提供了條件。

所述角度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括樞接在基盤上的轉(zhuǎn)環(huán)、固定在基盤上的底板和頂板、樞接在頂板上的第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第二輔助轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸、第三輔助轉(zhuǎn)軸；第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一齒輪，第一轉(zhuǎn)軸中空，三根升降桿中的第一升降桿螺接在第一轉(zhuǎn)軸內(nèi)；第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二齒輪，第二轉(zhuǎn)軸中空，三根升降桿中的第二升降桿螺接在第二轉(zhuǎn)軸內(nèi)，第二齒輪與第二輔助齒輪嚙合，第二輔助齒輪安裝在第二輔助轉(zhuǎn)軸上；第三轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第三齒輪，第三轉(zhuǎn)軸中空，三根升降桿中的第三升降桿螺接在第三轉(zhuǎn)軸內(nèi)，第三齒輪與第三輔助齒輪嚙合，第三輔助齒輪安裝在第三輔助轉(zhuǎn)軸上；上述第一齒輪、第二齒輪、第二輔助齒輪、第三齒輪、第三輔助齒輪位于底板和頂板之間；三根升降桿向上突出頂板與底盤底部活動連接；所述轉(zhuǎn)環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有至少一段齒條，上述第一齒輪、第二齒輪、第二輔助齒輪、第三齒輪、第三輔助齒輪位于轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)，第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪接近轉(zhuǎn)環(huán)邊緣，第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪的輪心線偏離轉(zhuǎn)環(huán)的旋轉(zhuǎn)中心線。

按上述設(shè)計，以轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)側(cè)壁上僅設(shè)一段齒條為例，轉(zhuǎn)環(huán)旋轉(zhuǎn)一周，分別與第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪嚙合一次。經(jīng)一段齒條驅(qū)動后，第一齒輪正轉(zhuǎn)，第二輔助齒輪和第三輔助齒輪分別驅(qū)動第二齒輪和第三齒輪反轉(zhuǎn)。第一齒輪通過第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動第一升降桿上升，第二齒輪通過第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動第二升降桿下降，第三齒輪通過第三轉(zhuǎn)軸驅(qū)動第三升降桿下降，如此，底盤傾斜。

第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪沿轉(zhuǎn)環(huán)圓周向均勻分布；轉(zhuǎn)環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有三段齒條，三段齒條沿轉(zhuǎn)環(huán)圓周向均勻分布。轉(zhuǎn)環(huán)旋轉(zhuǎn)，三段齒條分別與第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪同時嚙合，提高底盤傾斜的效率和穩(wěn)定性。

所述底板上開設(shè)第一通孔、第二通孔和第三通孔，第一通孔內(nèi)活動配合有第一鎖套，第二通孔內(nèi)活動配合有第二鎖套，第三通孔內(nèi)活動配合有第三鎖套；第一通孔與第一鎖套之間設(shè)有第一彈簧，第三通孔與第二鎖套之間設(shè)有第二彈簧，第三通孔與第三鎖套之間設(shè)有第三彈簧；第一鎖套套設(shè)第一轉(zhuǎn)軸的底部，第二鎖套套設(shè)在第二輔助轉(zhuǎn)軸的底部，第三鎖套套設(shè)在第三輔助轉(zhuǎn)軸的底部；第一轉(zhuǎn)軸、第二輔助轉(zhuǎn)軸、第三輔助轉(zhuǎn)軸的底部均呈錐形狀；第一鎖套的內(nèi)腔中部呈錐形狀，第一鎖套的內(nèi)腔底部設(shè)有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔的側(cè)壁上設(shè)有導(dǎo)向凸塊，所述第一升降桿側(cè)壁上開設(shè)與導(dǎo)向凸塊配合的導(dǎo)向槽；第二鎖套和第三鎖套的內(nèi)腔底部均呈錐形狀；第一鎖套、第二鎖套、第三鎖套的側(cè)壁上均設(shè)有橫向桿，橫向桿的端部設(shè)有上凸的楔形塊；任一齒條的下方設(shè)有解鎖條，解鎖條設(shè)置在轉(zhuǎn)環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上，解鎖條的長度等于任一齒條的長度。

上述設(shè)計中，第一通孔、第二通孔、第三通孔內(nèi)側(cè)壁上均設(shè)有凹槽，第一鎖套、第二鎖套、第三鎖套的外側(cè)壁上均設(shè)凸塊，凹槽與凸塊配合，對第一鎖套、第二鎖套、第三鎖套的直線升降起到導(dǎo)向作用。

按上述設(shè)計，以轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒條與第一齒輪嚙合為例，在一段齒條與第一齒輪嚙合之前，轉(zhuǎn)環(huán)的解鎖條首先與楔形塊接觸，并下壓楔形塊，楔形塊帶動第一鎖套沿第一通孔下降，第一鎖套內(nèi)腔的錐形狀中部與第一轉(zhuǎn)軸的錐形狀底部脫離接觸，第一轉(zhuǎn)軸不再被第一鎖套制動；之后，一段齒條與第一齒輪嚙合，在嚙合過程中，解鎖條保持下壓楔形塊的狀態(tài)。當(dāng)一段齒條脫離與第一齒輪的嚙合后，解鎖條同步脫離與楔形塊的接觸，在第一彈簧的彈力下，第一鎖套上升復(fù)位，第一鎖套重新制動第一轉(zhuǎn)軸。第一轉(zhuǎn)軸被鎖定，第一升降被鎖定，進而提高底盤傾斜的精度和穩(wěn)定性。上述第二鎖套制動第二輔助轉(zhuǎn)軸、第三鎖套制動第三輔助轉(zhuǎn)軸的工作原理相同于第一鎖套制動第一轉(zhuǎn)軸。

與第二鎖套和第三鎖套不同的是，第一鎖套還設(shè)有導(dǎo)向孔，對第一升降桿的升降進行導(dǎo)向，即第一鎖套兼有鎖止和導(dǎo)向的雙重功能。

所述轉(zhuǎn)環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒圈，齒圈與第四齒輪嚙合，第四齒輪安裝在基盤上，第一電機驅(qū)動第四齒輪旋轉(zhuǎn)，第四齒輪通過與齒圈的嚙合驅(qū)動轉(zhuǎn)環(huán)旋轉(zhuǎn)。

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括樞接在底盤上的蝸輪、與蝸輪嚙合的蝸桿、與蝸桿連接的第二電機，第二電機安裝在底盤上。蝸桿驅(qū)動蝸輪旋轉(zhuǎn)，蝸輪帶動支撐座及其上的夾持機構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

所述夾持機構(gòu)包括固定在支撐座上的固定夾部、安裝在伸縮桿上的活動夾部，所述伸縮桿安裝在氣缸或液壓缸的活塞上，固定夾部開設(shè)通孔，所述伸縮桿穿過該通孔與氣缸或液壓缸的活塞連接。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的說明：

圖1為本發(fā)明一種可圓弧形運動的電力設(shè)備運輸夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中角度調(diào)節(jié)機構(gòu)30的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中頂板34隱藏后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中A處放大圖；

圖5為圖3中B處放大圖；

圖6為圖4中第一轉(zhuǎn)軸41和第一鎖套71的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6中第一鎖套71的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中符號說明：

10、底盤；

20、支撐座；

30、角度調(diào)節(jié)機構(gòu)；31、基盤；32、轉(zhuǎn)環(huán)；320、齒條；321、解鎖條；33、底板；34、頂板；

41、第一轉(zhuǎn)軸；42、第二轉(zhuǎn)軸；420、第二輔助轉(zhuǎn)軸；43、第三轉(zhuǎn)軸；430、第三輔助轉(zhuǎn)軸；

51、第一齒輪；52、第二齒輪；520、第二輔助齒輪；53、第三齒輪；530、第三輔助齒輪；

61、第一升降桿；610、導(dǎo)向槽；62、第二升降桿；63、第三升降桿；

71、第一鎖套；710、第一鎖套錐形狀的內(nèi)腔中部；711、導(dǎo)向孔；712、導(dǎo)向凸塊；713、橫向桿；714、楔形塊；72、第二鎖套；73、第三鎖套；

81、蝸輪；82、蝸桿；83、第二電機；84、固定夾部；85、伸縮桿；86、活動夾部。

具體實施方式

以下具體實施方式參考圖1至圖7.

一種可圓弧形運動的電力設(shè)備運輸夾持裝置，包括安裝在底盤10上的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、安裝在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上的支撐座20、安裝在支撐座上的夾持機構(gòu)；所述底盤安裝在角度調(diào)節(jié)機構(gòu)30上，角度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括三根與底盤底部活動連接的升降桿。

底盤10的底部開設(shè)滑槽，滑槽內(nèi)滑動配合有鉸接塊，鉸接塊與升降桿的頂部鉸接。

所述角度調(diào)節(jié)機構(gòu)30包括樞接在基盤31上的轉(zhuǎn)環(huán)32、固定在基盤上的底板33和頂板34、樞接在頂板上的第一轉(zhuǎn)軸41、第二轉(zhuǎn)軸42、第二輔助轉(zhuǎn)軸420、第三轉(zhuǎn)軸43、第三輔助轉(zhuǎn)軸430。

第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一齒輪51，第一轉(zhuǎn)軸中空，三根升降桿中的第一升降桿61螺接在第一轉(zhuǎn)軸內(nèi)。

第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二齒輪52，第二轉(zhuǎn)軸中空，三根升降桿中的第二升降桿62螺接在第二轉(zhuǎn)軸內(nèi)，第二齒輪與第二輔助齒輪520嚙合，第二輔助齒輪安裝在第二輔助轉(zhuǎn)軸上。

第三轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第三齒輪53，第三轉(zhuǎn)軸中空，三根升降桿中的第三升降桿63螺接在第三轉(zhuǎn)軸內(nèi)，第三齒輪與第三輔助齒輪530嚙合，第三輔助齒輪安裝在第三輔助轉(zhuǎn)軸上。

上述第一齒輪、第二齒輪、第二輔助齒輪、第三齒輪、第三輔助齒輪位于底板和頂板之間；三根升降桿向上突出頂板與底盤10底部活動連接。

所述轉(zhuǎn)環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有三段齒條320，上述第一齒輪、第二齒輪、第二輔助齒輪、第三齒輪、第三輔助齒輪位于轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)，第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪接近轉(zhuǎn)環(huán)邊緣，第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪的輪心線偏離轉(zhuǎn)環(huán)的旋轉(zhuǎn)中心線。

第一齒輪51、第二輔助齒輪520、第三輔助齒輪530沿轉(zhuǎn)環(huán)32圓周向均勻分布；三段齒條沿轉(zhuǎn)環(huán)圓周向均勻分布。

所述底板33上開設(shè)第一通孔、第二通孔和第三通孔，第一通孔內(nèi)活動配合有第一鎖套71，第二通孔內(nèi)活動配合有第二鎖套72，第三通孔內(nèi)活動配合有第三鎖套73；第一通孔與第一鎖套之間設(shè)有第一彈簧，第三通孔與第二鎖套之間設(shè)有第二彈簧，第三通孔與第三鎖套之間設(shè)有第三彈簧。

第一鎖套套設(shè)第一轉(zhuǎn)軸41的底部，第二鎖套套設(shè)在第二輔助轉(zhuǎn)軸420的底部，第三鎖套套設(shè)在第三輔助轉(zhuǎn)軸430的底部；第一轉(zhuǎn)軸、第二輔助轉(zhuǎn)軸、第三輔助轉(zhuǎn)軸的底部均呈錐形狀。

第一鎖套的內(nèi)腔中部710呈錐形狀，第一鎖套的內(nèi)腔底部設(shè)有導(dǎo)向孔711，導(dǎo)向孔的側(cè)壁上設(shè)有導(dǎo)向凸塊712，所述第一升降桿61側(cè)壁上開設(shè)與導(dǎo)向凸塊配合的導(dǎo)向槽610；第二鎖套和第三鎖套的內(nèi)腔底部均呈錐形狀。

第一鎖套、第二鎖套、第三鎖套的側(cè)壁上均設(shè)有橫向桿713，橫向桿的端部設(shè)有上凸的楔形塊714。

任一齒條的下方設(shè)有解鎖條321，解鎖條設(shè)置在轉(zhuǎn)環(huán)32的內(nèi)側(cè)壁上，解鎖條的長度等于任一齒條的長度。

所述轉(zhuǎn)環(huán)32的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒圈，齒圈與第四齒輪嚙合，第四齒輪安裝在基盤31上，第一電機驅(qū)動第四齒輪旋轉(zhuǎn)。

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括樞接在底盤10上的蝸輪81、與蝸輪嚙合的蝸桿82、與蝸桿連接的第二電機83，第二電機安裝在底盤上。

所述夾持機構(gòu)包括固定在支撐座20上的固定夾部84、安裝在伸縮桿85上的活動夾部86。

實際操作中，三根升降桿，第一升降桿61上升、第二升降桿62和第三升降桿63下降，或者第一升降桿下降、第二升降桿和第三升降桿上升，可使底盤10傾斜任意角度，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)在傾斜的底盤10上旋轉(zhuǎn)，夾持機構(gòu)在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的驅(qū)動下運輸電力設(shè)備或電力工具。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。