1.一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于：包括帶有垃圾收納腔的支撐平臺(tái)、行走機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)、手臂機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)；所述行走機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺(tái)下端面，所述擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)安裝于支撐平臺(tái)上端面并與手臂機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)連動(dòng)連接；
所述擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)包括支撐架，支撐架上通過螺桿固定有轉(zhuǎn)臺(tái)支撐架，轉(zhuǎn)臺(tái)支撐架與支撐架配合形成一容腔，該容腔內(nèi)安裝有一擺動(dòng)缸；所述轉(zhuǎn)臺(tái)支撐架上活動(dòng)安裝有一轉(zhuǎn)柱，該轉(zhuǎn)柱與擺動(dòng)缸的轉(zhuǎn)軸連接；
所述夾具機(jī)構(gòu)包括夾爪、夾爪連桿和用于驅(qū)動(dòng)夾爪的第三氣缸，第三氣缸的伸縮桿連接一連接板，連接板上固定有一氣缸連桿，所述夾爪連桿設(shè)置有長(zhǎng)活動(dòng)槽，所述夾爪通過若干夾爪連桿的長(zhǎng)活動(dòng)槽連接并匯聚于氣缸連桿上；
第二連桿上設(shè)置有一支架框，該支架框上還設(shè)置有一限位框，限位框用以限制所述氣缸連桿的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于：所述支撐架向容腔內(nèi)延伸形成凸臺(tái)，用以固定所述擺動(dòng)缸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)包括兩后輪單元，其中每一后輪單元包括固定于支撐平臺(tái)上的后輪電機(jī)，后輪電機(jī)的電機(jī)軸上固定有一小鏈輪，與后輪電機(jī)對(duì)應(yīng)位于支撐平臺(tái)下端面固定有一后支腳，后支腳上通過軸承活動(dòng)安裝有一驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸與小鏈輪對(duì)應(yīng)側(cè)固定有一大鏈輪，驅(qū)動(dòng)軸的另一側(cè)固定有一后輪，所述大鏈輪與小鏈輪通過皮帶連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)還包括兩前輪單元，其中一前輪單元包括固定于支撐平臺(tái)上的前輪電機(jī)，前輪電機(jī)一端連接有第一聯(lián)軸器，第一聯(lián)軸器端依次連接有減速器、第二聯(lián)軸器和前轉(zhuǎn)向支腳，前轉(zhuǎn)向支腳通過前輪從動(dòng)輪軸與前輪連接，所述兩前輪通過連動(dòng)連接兩前輪從動(dòng)輪軸的轉(zhuǎn)向連桿實(shí)現(xiàn)兩前輪的同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述前轉(zhuǎn)向支腳通過兩連動(dòng)連桿與支撐平臺(tái)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拾取垃圾機(jī)器人，其特征在于：所述手臂機(jī)構(gòu)包括依次連動(dòng)連接于轉(zhuǎn)柱上的第一連桿和第二連桿；所述第二連桿位于第一連桿的連接處設(shè)置有一連接部，該連接部與固定于第一連桿上的第二氣缸連接；所述第一連桿的斜臂上活動(dòng)連接有第一氣缸，該第一氣缸的另一端活動(dòng)連接于轉(zhuǎn)柱的上段部，所述第二連桿的一端連接有夾具機(jī)構(gòu)。