本實用新型屬于智能控制技術(shù)改進領(lǐng)域，尤其涉及一種倒裝機器人。

背景技術(shù)：

近年來，伴隨著信息技術(shù)、控制技術(shù)的迅猛發(fā)展，以及自動化行業(yè)的迫切需求，機器人產(chǎn)業(yè)得以迅猛發(fā)展。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)機器人自出現(xiàn)以來，以其結(jié)構(gòu)、成本、精度等方面的優(yōu)勢在裝配、檢測、搬運等行業(yè)得到了廣泛的應用。各種型號規(guī)格的機器人不斷問世。以往坐式、側(cè)壁安裝的機器人因為自身或環(huán)境的限制，無法完全發(fā)揮機器人性能，另外對工作空間的求解、極限位置的限位保護等問題，增加了系統(tǒng)的復雜性，不可避免地降低了系統(tǒng)的可靠性。因此倒掛SCARA機器人得以問世并得到應用。對于倒裝機器人可以在工作空間內(nèi)360°回轉(zhuǎn)，若電纜外設(shè)置，電纜會與機械臂發(fā)生干涉，甚至造成嚴重事故，基于此，我們嘗試了內(nèi)部走線的倒裝SCARA機器人，因此，就要求大臂和小臂采用中空結(jié)構(gòu)電機及諧波減速機。但因為中空元器件孔徑較小，若不采取措施會內(nèi)部電纜、氣管等會與機械結(jié)構(gòu)摩擦，導致線路受損。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種倒裝機器人，旨在解決上述的技術(shù)問題。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，一種倒裝機器人，該倒裝機器人包括基座、大臂、小臂、大臂執(zhí)行元件、小臂執(zhí)行元件、大臂軸承、小臂軸承、Z軸及U軸，所述大臂執(zhí)行元件設(shè)于所述基座上，所述大臂執(zhí)行元件的輸出端通過大臂軸承連接所述大臂的前端，所述小臂執(zhí)行元件設(shè)于所述大臂的末端，所述小臂執(zhí)行元件的輸出端通過所述小臂軸承連接所述小臂的前端，所述Z軸通過滾珠絲杠協(xié)同耦合所述U軸后設(shè)于所述小臂末端。

本實用新型的進一步技術(shù)方案是：該倒裝機器人還包括第一關(guān)節(jié)元件及第二關(guān)節(jié)元件，所述第一關(guān)節(jié)元件及第二關(guān)節(jié)元件分別依次設(shè)于所述小臂上。

本實用新型的進一步技術(shù)方案是：該倒裝機器人還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)通過控制線纜分別連接所述大臂執(zhí)行元件、小臂執(zhí)行元件、第一關(guān)節(jié)元件及第二關(guān)節(jié)元件；所述控制系統(tǒng)通過控制氣路連接所述滾珠絲杠的氣缸。

本實用新型的進一步技術(shù)方案是：所述大臂執(zhí)行元件與小臂執(zhí)行元件相同，其包括中空電機及中空減速機，所述中空電機的機軸通過聯(lián)軸器連接所述減速機的機軸。

本實用新型的進一步技術(shù)方案是：所述大臂執(zhí)行元件與小臂執(zhí)行元件相同，其包括非中空電機及中空減速機，所述非中空電機與所述中空減速機采用非同軸安裝連接。

本實用新型的進一步技術(shù)方案是：所述中空減速機采用的是中空通用減速機或中空行星減速機或中空RV減速機。

本實用新型的進一步技術(shù)方案是：所述控制線纜及氣路均穿過所述中空減速機。

本實用新型的有益效果是：本申請中大/小臂采用中空執(zhí)行元件，充分利用了內(nèi)部走線的優(yōu)勢，執(zhí)行元件下端加裝了軸承，同時避免了內(nèi)部線路磨損。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的倒裝機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型實施例提供的倒裝機器人的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

圖1示出了本實用新型提供的一種倒裝機器人，該倒裝機器人包括基座6、大臂7、小臂8、大臂執(zhí)行元件1、小臂執(zhí)行元件2、大臂軸承5、小臂軸承10、Z軸9及U軸9，所述大臂執(zhí)行元件1設(shè)于所述基座6上，所述大臂執(zhí)行元件1的輸出端通過大臂軸承5連接所述大臂7的前端，所述小臂執(zhí)行元件2設(shè)于所述大臂7的末端，所述小臂執(zhí)行元件2的輸出端通過所述小臂軸承10連接所述小臂8的前端，所述Z軸9通過滾珠絲杠協(xié)同耦合所述U軸9后設(shè)于所述小臂8末端。

該倒裝機器人還包括第一關(guān)節(jié)元件3及第二關(guān)節(jié)元件4，所述第一關(guān)節(jié)元件3及第二關(guān)節(jié)元件4分別依次設(shè)于所述小臂8上。

該倒裝機器人還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)通過控制線纜分別連接所述大臂執(zhí)行元件1、小臂執(zhí)行元件2、第一關(guān)節(jié)元件3及第二關(guān)節(jié)元件4；所述控制系統(tǒng)通過控制氣路連接所述滾珠絲杠的氣缸。

所述大臂執(zhí)行元件1與小臂執(zhí)行元件2相同，其包括中空電機及中空減速機，所述中空電機的機軸通過聯(lián)軸器連接所述減速機的機軸。

所述大臂執(zhí)行元件1與小臂執(zhí)行元件2相同，其包括非中空電機及中空減速機，所述非中空電機與所述中空減速機采用非同軸安裝連接。

所述中空減速機采用的是中空通用減速機或中空行星減速機或中空RV減速機。

所述控制線纜及氣路均穿過所述中空減速機。

本申請所設(shè)計的SCARA機器人由大臂7、小臂8、Z軸9、U軸9四部分組成。大/小臂由諧波減速機與中空電機構(gòu)成(簡稱：執(zhí)行元件)，大臂執(zhí)行元件1輸入端連接基座6，輸出端連接大臂7，帶動大臂7擺動；小臂執(zhí)行元件2輸入端連接在大臂7末端，輸出端連接小臂8，從而帶動小臂8回轉(zhuǎn)運動。Z軸9與U軸9采用滾珠絲杠副協(xié)同運動，實現(xiàn)Z軸9的上下運動，和U軸9的旋轉(zhuǎn)，Z軸9和U軸9都通過滾珠絲杠輸出，其運動控制存在耦合。大/小臂的執(zhí)行元件都為中空結(jié)構(gòu)，電機的信號線和動力線都從孔通過，保證了線路正常工作同時避免機械結(jié)構(gòu)與電纜發(fā)生干涉，保證系統(tǒng)可靠性。本申請在執(zhí)行器的下端加裝軸承，如圖2所示，可以有效地解決了線路磨損問題。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。