本實(shí)用新型屬于搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種履帶式行走搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，但是現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對比較簡單、功能比較單一， 在工作過程中通常需要配合其他機(jī)械一同完成工作任務(wù)，如在搬運(yùn)過程中不能將所搬運(yùn)的物品暫時(shí)存放從而導(dǎo)致搬運(yùn)效率低；尤其是，現(xiàn)有適用于不平地段的履帶式搬運(yùn)機(jī)器人還存在如下缺陷，行走緩慢且避障能力較差，在搬運(yùn)過程中所夾持的物品易滑落。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)化程度高、安全性能高的一種新型履帶式行走搬運(yùn)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案，一種新型的履帶式行走搬運(yùn)機(jī)器人，包括履帶行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)盤、雙液壓缸組、機(jī)械臂、搬運(yùn)機(jī)械手、貨斗、控制柜、上位機(jī)，控制柜設(shè)置于履帶行走機(jī)構(gòu)上方，控制柜與上位機(jī)無線連接，貨斗設(shè)置于履帶行走機(jī)構(gòu)上方尾部，轉(zhuǎn)盤設(shè)置于履帶行走機(jī)構(gòu)上方前部，雙液壓缸組與轉(zhuǎn)盤固定連接可隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂一端與雙液壓缸組連接、另一端與搬運(yùn)機(jī)械手連接，機(jī)械臂上靠近機(jī)械手端設(shè)置有小轉(zhuǎn)盤，小轉(zhuǎn)盤下端設(shè)置有液壓缸，液壓缸下端固定連接有托板，所述轉(zhuǎn)盤、雙液壓缸組、機(jī)械臂、搬運(yùn)機(jī)械手、小轉(zhuǎn)盤、液壓缸、托板分別通過導(dǎo)線與控制柜連接，履帶行走機(jī)構(gòu)前端還設(shè)置有監(jiān)控模塊、照明模塊和傳感器模塊，監(jiān)控模塊、照明模塊和傳感器模塊分別與控制柜連接。

優(yōu)選地，所述傳感器模塊包括聲納傳感器、激光傳感器、紅外線傳感器。

進(jìn)一步優(yōu)選地，履帶行走機(jī)構(gòu)上方還設(shè)置有報(bào)警器，報(bào)警器與控制柜連接。

本實(shí)用新型的有益效果如下：

1、本實(shí)用新型通過在機(jī)械臂上靠近機(jī)械手端設(shè)置有小轉(zhuǎn)盤，小轉(zhuǎn)盤下端設(shè)置有液壓缸，液壓缸下端固定連接有托板，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手在搬運(yùn)物品時(shí)，小轉(zhuǎn)盤與液壓缸配合將托板移至物品下方，以協(xié)助搬運(yùn)機(jī)械手一同搬運(yùn)物品，防止在搬運(yùn)過程中物品滑落，保證的所搬運(yùn)物品的安全性。

、通過在履帶行走機(jī)構(gòu)上方尾部設(shè)置貨斗，方便搬運(yùn)機(jī)械手在搬運(yùn)過程中臨時(shí)存放所搬運(yùn)的物品，提高搬運(yùn)效率。

、通過設(shè)置傳感器模塊，有利于履帶行走機(jī)構(gòu)在行走過程中及時(shí)避開障礙物，提高了履帶行走機(jī)構(gòu)的安全性能。

、通過設(shè)置監(jiān)控模塊，監(jiān)控模塊及時(shí)將工作現(xiàn)場的畫面?zhèn)髦辽衔粰C(jī)，方便操作者了解工作現(xiàn)場的具體情況。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-上位機(jī)，2-貨斗，3-控制柜，4-轉(zhuǎn)盤，5-雙液壓缸組，6-小轉(zhuǎn)盤，7-照明模塊，8-傳感器模塊，9-監(jiān)控模塊，10-報(bào)警器，11-履帶行走機(jī)構(gòu)，12-機(jī)械臂，13-托板，14-液壓缸，15-搬運(yùn)機(jī)械手。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合具體的實(shí)施方案對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的解釋，但并不局限本實(shí)用新型。

如圖1所示，本實(shí)用新型包括履帶行走機(jī)構(gòu)11、轉(zhuǎn)盤4、雙液壓缸組5、機(jī)械臂12、搬運(yùn)機(jī)械手15、貨斗2、控制柜3、上位機(jī)1，控制柜3設(shè)置于履帶行走機(jī)構(gòu)11上方，控制柜3與上位機(jī)1無線連接，貨斗2設(shè)置于履帶行走機(jī)構(gòu)11上方尾部，轉(zhuǎn)盤4設(shè)置于履帶行走機(jī)構(gòu)11上方前部，雙液壓缸組5與轉(zhuǎn)盤4固定連接可隨轉(zhuǎn)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂12一端與雙液壓缸組5連接、另一端與搬運(yùn)機(jī)械手15連接，機(jī)械臂12上靠近機(jī)械手端設(shè)置有小轉(zhuǎn)盤6，小轉(zhuǎn)盤6下端設(shè)置有液壓缸14，液壓缸14下端固定連接有托板13，所述轉(zhuǎn)盤4、雙液壓缸組5、機(jī)械臂12、搬運(yùn)機(jī)械手15、小轉(zhuǎn)盤6、液壓缸14、托板13分別通過導(dǎo)線與控制柜3連接，履帶行走機(jī)構(gòu)11前端還設(shè)置有監(jiān)控模塊9、照明模塊7和傳感器模塊8，監(jiān)控模塊9、照明模塊7和傳感器模塊8分別與控制柜3連接；所述傳感器模塊8包括聲納傳感器、激光傳感器、紅外線傳感器；履帶行走機(jī)構(gòu)11上方還設(shè)置有報(bào)警器10，報(bào)警器10與控制柜3連接。

本實(shí)用新型的一個(gè)完整工作過程為，履帶行走機(jī)構(gòu)11運(yùn)行到要搬運(yùn)的物品旁，轉(zhuǎn)盤4、雙液壓缸組5和機(jī)械臂12配合動(dòng)作使搬運(yùn)機(jī)械手15運(yùn)動(dòng)到所要夾持的物品位置，搬運(yùn)機(jī)械手15動(dòng)作夾持物品，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手15完成夾持動(dòng)作時(shí)，小轉(zhuǎn)盤6和液壓缸14配合動(dòng)作，使托板13移至搬運(yùn)機(jī)械手15所夾持物品下方，轉(zhuǎn)盤4、雙液壓缸組5和機(jī)械臂12配合動(dòng)作使夾持有物品的搬運(yùn)機(jī)械手15運(yùn)動(dòng)至貨斗2，然后完成裝貨任務(wù)；重復(fù)上述動(dòng)作當(dāng)貨斗2裝滿時(shí)，履帶行走機(jī)構(gòu)11運(yùn)動(dòng)至物品所要搬運(yùn)到的目標(biāo)位置；然后完成卸貨任務(wù)。

上面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施方式做了詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。