本實用新型用于設備移動領域，尤其涉及一種機器人底盤以及具有該底盤的機器人。

背景技術：

機器人底盤是一種用于輪式機器人底部的運動結構，底盤是移動設備的運動基礎，主要用于支承全機質量，承受并傳遞各種力和力矩，保證機械正確行駛或作業(yè)，吸收振動，緩和沖擊。同時，機器人底盤另一大作用是將電能或者機械能轉化為機械行駛的牽引力，實現機器人正確的轉向。

目前，常規(guī)使用的機器人底盤結構復雜，成本高，且維修不便費用昂貴；另外由于一些機器人重心較高，造成運行時穩(wěn)定性差；還容易出現行進時方向調整不靈活。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種機器人底盤，以解決現有技術中存在的機器人底盤穩(wěn)定性較差、靈活性不佳，影響機器人整體運動性能的技術問題。

一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板兩邊，還包括中層板、可變向滑動機構，所述中層板水平設于所述下層板上方；所述兩套行走驅動裝置和電池均設于所述下層板與中層板之間；所述可變向滑動機構與中層板下表面固定連接。

進一步的，所述可變向滑動機構設有兩組，對稱設于遠離行走驅動裝置的中層板的下方，所述可變向滑動機構包括萬向輪支柱和萬向輪，所述萬向輪支柱一端與中層板下表面的前端固定連接，另一端連接所述萬向輪；因而能夠有效提高機器人底盤的穩(wěn)定性，尤其是在轉彎時能明顯降低側翻情況的發(fā)生。

進一步的，還包括控制單元、電機控制器，所述控制單元與電機控制器相互電連接；所述電機控制器還與所述兩套行走驅動裝置電連接；因而能夠對機器人底盤的行進速度進行準確的控制。

進一步的，還包括上層板，上層板通過螺栓與上中支柱固定在中層板上；電機控制器固定在上層板上，控制單元固定在中層板上；因而能夠清楚區(qū)分各個控制單元，減少彼此之間的影響和干擾，同時便于后期維修。

進一步的，還包括電池和電池固定盒，電池固定盒通過螺栓固定在下層板上，電池固定盒內固定有所述電池，所述電池分別與控制單元和電機控制器電連接；因而能夠保證在任何情況下電池的均能穩(wěn)定固定在下層板上，有效防止電池脫落情況的發(fā)生。

進一步的，兩套行走驅動裝置均包括車輪、電機和輪子固定座，電機的軸通過輪子固定座與車輪固定連接；車輪設于下層板外側；因而能夠保持輪子穩(wěn)定。

進一步的，行走驅動裝置還包括聯軸器、輪子連接軸和輪子固定螺母，電機的軸與聯軸器的一端通過頂絲相對固定，聯軸器的另一端通過頂絲與輪子連接軸固定連接；輪子固定座通過螺栓對稱固定在下層板邊緣上，并通過軸承與輪子連接軸連接，輪子連接軸與車輪通過輪子固定螺母固定連接；因而能夠進一步保證輪子、輪子固定座及電機間穩(wěn)固的連接關系，有效提高機器人底盤的穩(wěn)定性。

進一步的，還包括電機固定座，電機固定座通過螺栓固定在下層板上，電機固定座上通過螺栓固定有電機；因而能夠保證在任何情況下電機的均能穩(wěn)定固定在下層板上，有效防止電機脫落情況的發(fā)生。

進一步的，還包括中下支柱，中層板通過輪子固定座、電機固定座和還有中下支柱固定在下層板上方；因而能夠使中層板有效固定在下層板之間的穩(wěn)定性，進一步提高了機器人底盤穩(wěn)定性。

本實用新型還提供一種機器人，包括上述任一項所述的機器人底盤。

與現有技術相比，本實用新型通過將兩套行走驅動裝置對稱設于下層板兩邊，還包括中層板、可變向滑動機構，中層板水平設于所述下層板上方；所述兩套行走驅動裝置和電池均設于所述下層板與中層板之間；可變向滑動機構與中層板下表面固定連接，從而具有速度快，效率高，運動噪聲低的優(yōu)點；機器人重心低，能夠提高機器人的運動穩(wěn)定性；而且結構簡易，成本低，維修方便，適用于商業(yè)產品。

附圖說明

圖1為本實用新型中一種實施例的后視圖；

圖2為本實用新型中一種實施例的斜后方視圖；

圖3為本實用新型中一種實施例的俯視圖；

圖4為本實用新型中一種實施例的左視圖；

圖5為本實用新型中一種實施例的仰視圖；

圖6為本實用新型一種實施例中的電機、電機控制器、控制單元和電池之間的連接關系示意圖。

圖中：

1.上層板；2.中層板；3.輪子固定座；4.車輪；5.電機控制器；6.控制單元；7.上中支柱；8.輪子連接軸；9.聯軸器；10.電機固定座；11.電機；12.輪子固定螺母；13.電池；14.電池固定盒；15.下層板；16.萬向輪支柱；17.萬向輪；18.中下支柱。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。

本實用新型實施例1，如圖1～6所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。所述可變向滑動機構設有兩組，對稱設于遠離行走驅動裝置的中層板2的下方，所述可變向滑動機構包括萬向輪支柱16和萬向輪17，所述萬向輪支柱16一端與中層板2下表面的前端固定連接，另一端連接所述萬向輪17。還包括控制單元6、電機控制器5，所述控制單元6與電機控制器5相互電連接；所述電機控制器5還與所述兩套行走驅動裝置電連接。還包括上層板1，所述上層板1通過螺栓與上中支柱7固定在中層板2上；所述電機控制器5固定在上層板1上，控制單元6固定在中層板2上。還包括電池13和電池固定盒14，電池固定盒14通過螺栓固定在下層板15上，電池固定盒14內固定有所述電池13，所述電池13分別與控制單元6和電機控制器5電連接。所述兩套行走驅動裝置均包括車輪4、電機11和輪子固定座3，所述電機11的軸通過輪子固定座3與車輪4固定連接；所述車輪4設于所述下層板15外側。所述行走驅動裝置還包括聯軸器9、輪子連接軸8和輪子固定螺母12，所述電機11的軸與聯軸器9的一端通過頂絲相對固定，所述聯軸器9的另一端通過頂絲與輪子連接軸8固定連接；所述輪子固定座3通過螺栓對稱固定在下層板15邊緣上，并通過軸承與輪子連接軸8連接，輪子連接軸8與車輪4通過輪子固定螺母12固定連接，所述電機11與所述電機控制器5電連接，在控制單元6的管控和電機控制器5的驅動下當電機11的軸轉動時可帶動車輪4一起旋轉。還包括電機固定座10，所述電機固定座10通過螺栓固定在下層板15上，電機固定座10上通過螺栓固定有所述電機11。還包括中下支柱18，所述中層板2通過輪子固定座3、電機固定座10和還有中下支柱18固定在下層板15上方。所述電池13設于所述下層板15中間，所述電池13兩邊各設有并連接一個電機11。

本實用新型實施例2，如圖1～6所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。所述可變向滑動機構設有兩組，對稱設于遠離行走驅動裝置的中層板2的下方，所述可變向滑動機構包括萬向輪支柱16和萬向輪17，所述萬向輪支柱16一端與中層板2下表面的前端固定連接，另一端連接所述萬向輪17。

本實用新型實施例3，如圖1～6所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。還包括控制單元6、電機控制器5，所述控制單元6與電機控制器5相互電連接；所述電機控制器5還與所述兩套行走驅動裝置電連接。

本實用新型實施例4，如圖1～6所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。還包括控制單元6、電機控制器5，所述控制單元6與電機控制器5相互電連接；所述電機控制器5還與所述兩套行走驅動裝置電連接。還包括上層板1，所述上層板1通過螺栓與上中支柱7固定在中層板2上；所述電機控制器5固定在上層板1上，控制單元6固定在中層板2上。

本實用新型實施例5，如圖1～6所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。所述兩套行走驅動裝置均包括車輪4、電機11和輪子固定座3，所述電機11的軸通過輪子固定座3與車輪4固定連接；所述車輪4設于所述下層板15外側。

本實用新型實施例6，如圖1～6所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，其特征在于，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。所述兩套行走驅動裝置均包括車輪4、電機11和輪子固定座3，所述電機11的軸通過輪子固定座3與車輪4固定連接；所述車輪4設于所述下層板15外側。所述行走驅動裝置還包括聯軸器9、輪子連接軸8和輪子固定螺母12，所述電機11的軸與聯軸器9的一端通過頂絲相對固定，所述聯軸器9的另一端通過頂絲與輪子連接軸8固定連接；所述輪子固定座3通過螺栓對稱固定在下層板15邊緣上，并通過軸承與輪子連接軸8連接，輪子連接軸8與車輪4通過輪子固定螺母12固定連接。

本實用新型實施例7，如圖1～6所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。所述兩套行走驅動裝置均包括車輪4、電機11和輪子固定座3，所述電機11的軸通過輪子固定座3與車輪4固定連接；所述車輪4設于所述下層板15外側。還包括中下支柱18，所述中層板2通過輪子固定座3、電機固定座10和還有中下支柱18固定在下層板15上方。

本實用新型實施例8，如圖1～6所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。還包括控制單元6、電機控制器5，所述控制單元6與電機控制器5相互電連接；所述電機控制器5還與所述兩套行走驅動裝置電連接。還包括電池13和電池固定盒14，電池固定盒14通過螺栓固定在下層板15上，電池固定盒14內固定有所述電池13，所述電池13分別與控制單元6和電機控制器5電連接。

本實用新型實施例9，如圖1所示，一種機器人底盤，包括兩套行走驅動裝置和下層板15，所述兩套行走驅動裝置對稱設于所述下層板15兩邊，還包括中層板2、可變向滑動機構，所述中層板2水平設于所述下層板15上方；所述兩套行走驅動裝置和電池13均設于所述下層板15與中層板2之間；所述可變向滑動機構與中層板2下表面固定連接。

本實用新型實施例10，本實用新型還提供一種機器人，包括但不限于上述任一實施例所述的機器人底盤。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。