1.一種基于中空超聲電機(jī)且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機(jī)器人手腕，其特征是它包括三個(gè)中空超聲電機(jī)、三個(gè)聯(lián)接環(huán)和一個(gè)波紋管，所述的一個(gè)聯(lián)接環(huán)用于聯(lián)接一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)子和另一個(gè)電機(jī)的底座，另二個(gè)聯(lián)接環(huán)用于聯(lián)接二個(gè)中空超聲電機(jī)的底座和波紋管的兩端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于中空超聲電機(jī)且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機(jī)器人手腕，其特征在于：手腕的三個(gè)自由度相互垂直且完全解耦，手腕內(nèi)部能穿過(guò)導(dǎo)線和光纖。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于中空超聲電機(jī)且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機(jī)器人手腕，其特征在于：首尾兩個(gè)中空超聲電機(jī)的自由度實(shí)現(xiàn) 360°旋轉(zhuǎn)，中間一個(gè)中空超聲電機(jī)的自由度能實(shí)現(xiàn)大于180°往復(fù)擺動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于中空超聲電機(jī)且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機(jī)器人手腕，其特征在于：第一個(gè)中空超聲電機(jī)的轉(zhuǎn)子與第二個(gè)中空超聲電機(jī)的底座通過(guò)聯(lián)接環(huán)連接，所述中空超聲電機(jī)上轉(zhuǎn)子和底座的接口結(jié)構(gòu)均采用凸臺(tái)環(huán)形式，與之相配的聯(lián)接環(huán)的構(gòu)型是凹環(huán)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的基于中空超聲電機(jī)且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機(jī)器人手腕，其特征在于：第二個(gè)中空超聲電機(jī)的轉(zhuǎn)子通過(guò)支架與第三個(gè)中空超聲電機(jī)的底座連接，第二個(gè)中空超聲電機(jī)的底座一端與第三個(gè)中空超聲電機(jī)的底座一端均通過(guò)聯(lián)接環(huán)與可伸縮的波紋管連接，波紋管內(nèi)部能穿過(guò)導(dǎo)線和光纖。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于中空超聲電機(jī)且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機(jī)器人手腕，其特征是三個(gè)中空超聲電機(jī)中的第一中空超聲電機(jī)（1）的第一底座（11）通過(guò)螺紋孔（14）與機(jī)器人的機(jī)械臂相連，它的第一中空轉(zhuǎn)子（13）伸出第一底座的一端上設(shè)有第一環(huán)形凸臺(tái)（12），第二中空超聲電機(jī)（2）的第二底座（21）的側(cè)面設(shè)有分別與第一中空超聲電機(jī)（1）和第三中空超聲電機(jī)（3）相對(duì)的第二環(huán)形凸臺(tái)（22）第三環(huán)形凸臺(tái)（24），所述的第一環(huán)形凸臺(tái)（12）和第二環(huán)形凸臺(tái)（22）通過(guò)第一聯(lián)接環(huán)（4）相連；所述的第二中空超聲電機(jī)（2）的第二中空轉(zhuǎn)子（23）的兩端均與支架（5）的一端相連，每個(gè)支架（5）的另一端均與第三中空超聲電機(jī)（3）的第三底座（31）相連；所述的第三環(huán)形凸臺(tái)（24）通過(guò)第二聯(lián)接環(huán)（6）與波紋管（8）一端的環(huán)形凸臺(tái)相連，波紋管（8）另一端的環(huán)形凸臺(tái)與第三中空超聲電機(jī)（3）的第三底座（31）上的第四環(huán)形凸臺(tái)（32）通過(guò)第三聯(lián)接環(huán)（7）相連，第二中空超聲電機(jī)（2）在支架（5）和波紋管的約束下能作不小于180度的來(lái)回?cái)[動(dòng)。