技術(shù)總結(jié)
一種基于中空超聲電機且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機器人手腕，其特征在于：包括中空超聲電機之間的聯(lián)接環(huán)、波紋管和支架，所述的第一個電機的底座通過螺紋可與手臂部件相連，第一個電機的轉(zhuǎn)子與第二個電機的底座一端通過聯(lián)接環(huán)連接，電機上轉(zhuǎn)子和底座的接口結(jié)構(gòu)均采用凸臺環(huán)形式，聯(lián)接環(huán)的構(gòu)型是凹環(huán)，第二個電機的轉(zhuǎn)子通過支架與第三個電機的底座連接，第二個電機的底座另一端與第三個電機的底座一端用可伸縮的波紋管連接，波紋管內(nèi)部可穿過導線和光纖，手腕的三個自由度相互垂直，運動完全解耦，手腕內(nèi)部可以穿過導線和光纖。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的三個自由度完全解耦，手腕內(nèi)部不存在會產(chǎn)生運動間隙的齒輪傳動和產(chǎn)生松弛的線傳動，易于控制，結(jié)構(gòu)緊湊，易于微小型化。

技術(shù)研發(fā)人員：孫志峻;王均山;陳超
受保護的技術(shù)使用者：南京航空航天大學
文檔號碼：201710003262
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.04
技術(shù)公布日：2017.05.24