本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種建筑工程用太陽能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的行走可通過多種方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無法適應(yīng)復(fù)雜地形，容易傾翻；現(xiàn)有的機(jī)器人需要鋰電池等供電，續(xù)航時間短，需要改進(jìn)；現(xiàn)有的機(jī)器人使用范圍小，缺少專業(yè)的作業(yè)工具。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種建筑工程用太陽能機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無法適應(yīng)復(fù)雜地形，續(xù)航時間短且缺少專業(yè)的作業(yè)工具的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種建筑工程用太陽能機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)，四組所述行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)于機(jī)架兩側(cè)的前后位置處，所述行走機(jī)構(gòu)包括空心軸和實(shí)心軸，所述空心軸套設(shè)于實(shí)心軸外圈，所述空心軸與實(shí)心軸之間通過軸承連接，所述空心軸外圈通過軸承連接于機(jī)架的側(cè)壁上，所述空心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處固連第一支撐臂，所述實(shí)心軸的兩端長出空心軸，所述實(shí)心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂，所述第一支撐臂與第二支撐臂分別位于空心軸軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂的外端部通過轉(zhuǎn)軸連接有第三支撐臂，所述第二支撐部的外端部通過轉(zhuǎn)軸連接有第四支撐臂，所述第三支撐臂的另一端部與所述第四支撐臂的另一端部通過轉(zhuǎn)軸相連，所述空心軸上位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)通過齒輪嚙合傳動于第一齒輪，所述實(shí)心軸位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第二齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上還設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過齒輪嚙合傳動于第二齒輪；

所述機(jī)架上端的中部位置設(shè)有太陽能裝置，所述太陽能裝置包括設(shè)于機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有安裝架，所述安裝架上方設(shè)有第一聯(lián)接單元，所述第一聯(lián)接單元通過第一連接軸轉(zhuǎn)動連接一太陽能安裝塊，所述太陽能安裝塊下方還設(shè)有滑動軸安裝架，所述滑動軸安裝架上設(shè)有滑動軸，所述滑動軸上設(shè)有滑套，所述安裝架側(cè)邊設(shè)有舉升臂安裝架，所述舉升臂安裝架上設(shè)有舉升臂，所述舉升臂上端設(shè)有第二聯(lián)接單元，所述第二聯(lián)接單元通過兩個第二連接軸轉(zhuǎn)動連接于滑套的兩側(cè)，所述太陽能安裝塊上設(shè)有太陽能板；

所述機(jī)架的前方設(shè)有頂打裝置，所述頂打裝置包括設(shè)于機(jī)架上的安裝板和連接板，所述安裝板通過軸承連接有第一轉(zhuǎn)動軸，所述第一轉(zhuǎn)動軸上安裝有轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪包括相靠近的上轉(zhuǎn)輪和下轉(zhuǎn)輪，所述上轉(zhuǎn)輪通過軸承轉(zhuǎn)動連接于第一轉(zhuǎn)動軸上，所述下轉(zhuǎn)輪與第一轉(zhuǎn)動軸形成緊配合，所述下轉(zhuǎn)輪的下端設(shè)有臺階部，所述臺階部的徑向環(huán)面上設(shè)有外螺紋，所述下轉(zhuǎn)輪還設(shè)有多個徑向設(shè)置的第一通透孔，每一所述第一通透孔內(nèi)設(shè)有第一彈簧以及與所述第一彈簧相抵接的鋼球，所述鋼球的一部分伸出所述第一通透孔的一端面，所述下轉(zhuǎn)輪的臺階部上套設(shè)有彈簧壓板，所述彈簧壓板上設(shè)有伸入第一通透孔內(nèi)的凸柱，所述臺階部上還螺接有鎖緊板，所述鎖緊板頂?shù)炙鰪椈蓧喊逡允雇怪鶎椈墒?，所述上轉(zhuǎn)輪與下轉(zhuǎn)輪相貼靠的一面上設(shè)有與所述鋼球相配合的淺坑；

所述安裝板的頂面上設(shè)有兩條平行的矩形狀凹槽，每一所述凹槽一端與安裝板的一側(cè)面相平齊，每一所述凹槽內(nèi)設(shè)有一矩形塊，每一所述矩形塊的頂面上設(shè)有一第二轉(zhuǎn)動軸，所述連接板為長條形狀，所述連接板的長度方向上的中心兩側(cè)設(shè)有對稱的條形通槽，每一所述條形通槽套設(shè)于一所述第二轉(zhuǎn)動軸上，所述連接板的中部通過第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接于所述安裝板上；所述上轉(zhuǎn)輪上端面靠近外緣處設(shè)有第四轉(zhuǎn)動軸，所述第四轉(zhuǎn)動軸與其中一所述第二轉(zhuǎn)動軸通過連桿相連；所述矩形塊包括滑移軸以及兩端均封閉的緩壓筒，所述緩壓筒內(nèi)的一端面設(shè)有第二彈簧，另一端面設(shè)有第二通透孔，所述滑移軸穿過所述第二通透孔，所述滑移軸位于緩壓筒內(nèi)的部分設(shè)有抵靠板，所述抵靠板頂?shù)钟诘诙椈缮稀?/p>

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明通過四組行走機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走和跑跳，且能適應(yīng)復(fù)雜地形，各個行走機(jī)構(gòu)可獨(dú)立調(diào)節(jié)，相互配合，具有多種行走方式，機(jī)架可通過行走機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)來升降高度，具有實(shí)用性；由于設(shè)有可調(diào)節(jié)角度的太陽能裝置，可實(shí)現(xiàn)高效充電，續(xù)航時間長；由于設(shè)有頂打裝置，可執(zhí)行各種任務(wù)，使用范圍廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖一。

圖2為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖3為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的著地點(diǎn)的示意圖。

圖4為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時的變化示意圖一。

圖5為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時的變化示意圖二。

圖6為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時的變化示意圖三。

圖7為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)在用于機(jī)架高度調(diào)整時的變化示意圖。

圖8為本發(fā)明的立體圖二。

圖9為本發(fā)明的太陽能裝置的立體圖。

圖10為本發(fā)明的頂打裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖11為本發(fā)明的轉(zhuǎn)輪的剖視圖。

圖12為本發(fā)明的矩形塊的剖視圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

為方便說明，圖1中左側(cè)方向?yàn)榍?，右?cè)方向?yàn)楹蟆?/p>

如圖1至圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種建筑工程用太陽能機(jī)器人，包括水平設(shè)置的機(jī)架1，所述機(jī)架1上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)2，四組所述行走機(jī)構(gòu)2分別設(shè)于機(jī)架1兩側(cè)的前后位置處，位置分別為機(jī)架1的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)、右后側(cè)，類似于汽車四輪安裝位置，所述行走機(jī)構(gòu)2包括空心軸21和實(shí)心軸22，所述空心軸21套設(shè)于實(shí)心軸22外圈，所述空心軸21與實(shí)心軸22之間通過軸承(未圖示)連接，軸承連接為現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述，通過軸承連接可實(shí)現(xiàn)空心軸21與實(shí)心軸22同軸設(shè)置相可相對轉(zhuǎn)動，互不影響，所述空心軸21外圈通過軸承連接于機(jī)架1的側(cè)壁上，所述空心軸21與實(shí)心軸22水平設(shè)置，所述空心軸21的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處固連第一支撐臂23，所述實(shí)心軸22的兩端長出空心軸21，所述實(shí)心軸22的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂24，所述第一支撐臂23與第二支撐臂24分別位于空心軸21軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂23的外端部通過轉(zhuǎn)軸3連接有第三支撐臂25，所述第二支撐部24的外端部通過轉(zhuǎn)軸3連接有第四支撐臂26，所述第三支撐臂25的另一端部與所述第四支撐臂26的另一端部通過轉(zhuǎn)軸3相連，所述空心軸21上位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪27，所述機(jī)架1的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)4，所述第一電機(jī)4通過齒輪嚙合傳動于第一齒輪27，所述實(shí)心軸22位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第二齒輪28，所述機(jī)架1的側(cè)壁上還設(shè)有第二電機(jī)5，所述第二電機(jī)5通過齒輪嚙合傳動于第二齒輪28。第一支撐臂23、第二支撐臂24、第三支撐臂25、第四支撐臂26組成了一個四邊形的行走機(jī)構(gòu)，第三支撐臂25和第四支撐臂26的連接處為著地點(diǎn)6(如圖3所示)，因此可將第三支撐臂25和第四支撐臂26與地面相接觸的端部做成圓弧形，使行走機(jī)構(gòu)與地面相接觸時更順暢。所述實(shí)心軸22由鋁合金制成。

下面介紹一種運(yùn)動方式，如圖4所示，行走機(jī)構(gòu)的初始位置為圖中實(shí)線位置所示，四個行走機(jī)構(gòu)2通過第一電機(jī)4驅(qū)動空心軸21轉(zhuǎn)動從而帶動第一支撐臂23沿逆時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，第一電機(jī)4驅(qū)動空心軸21的轉(zhuǎn)動為具有加速度的運(yùn)動，第二電機(jī)5不轉(zhuǎn)動從而第二支撐臂24保持不動，因此著地點(diǎn)6向后側(cè)的斜下方運(yùn)動，因此給了機(jī)架一個向前向上的驅(qū)動力，如圖5所示，接著第一電機(jī)4順時針轉(zhuǎn)動從而帶動第一支撐臂23沿順時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，第二電機(jī)5逆時針轉(zhuǎn)動從而帶動第二支撐臂24沿逆時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，著地點(diǎn)6向前側(cè)的斜上方運(yùn)動，著地點(diǎn)6離地，使機(jī)架騰空離地，如圖6所示，然后第一電機(jī)4逆時針轉(zhuǎn)動從而帶動第一支撐臂23沿逆時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，第二電機(jī)5順時針轉(zhuǎn)動從而帶動第二支撐臂24沿順時針方向轉(zhuǎn)動至圖示位置，著地點(diǎn)6向前向斜下方運(yùn)動，著地點(diǎn)與地面接觸，完成一個運(yùn)動周期，這個步驟能使機(jī)器人跳躍前進(jìn)。其他類似行走，跑步的步驟在此不再贅述。

由4個支撐臂組成的四邊形的行走機(jī)構(gòu)，只要通過電機(jī)控制了第一支撐臂和第二支撐臂的位置，那著地點(diǎn)的位置即是確定的，因此可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動。

如圖7所示，行走機(jī)構(gòu)2還可以通過將第一電機(jī)4順時針轉(zhuǎn)動，第二電機(jī)5逆時針轉(zhuǎn)動，來使著地點(diǎn)6上移，將上移后6的著地點(diǎn)作為運(yùn)動的起始點(diǎn)，這樣就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)架1的離地高度調(diào)節(jié)了。

如圖8和圖9所示，所述機(jī)架1上端的中部位置設(shè)有太陽能裝置7，所述太陽能裝置7包括設(shè)于機(jī)架1上的旋轉(zhuǎn)軸71，所述旋轉(zhuǎn)軸71上設(shè)有安裝架72，所述安裝架72上方設(shè)有第一聯(lián)接單元73，所述第一聯(lián)接單元73通過第一連接軸74轉(zhuǎn)動連接一太陽能安裝塊75，所述太陽能安裝塊75下方還設(shè)有滑動軸安裝架76，所述滑動軸安裝架76上設(shè)有滑動軸77，所述滑動軸77上設(shè)有滑套78，所述安裝架72側(cè)邊設(shè)有舉升臂安裝架79，所述舉升臂安裝架79上設(shè)有舉升臂60，所述舉升臂60上端設(shè)有第二聯(lián)接單元61，所述第二聯(lián)接單元61通過兩個第二連接軸62轉(zhuǎn)動連接于滑套78的兩側(cè)，第二連接軸62不穿透滑套78，因此不與滑動軸77相干涉，所述太陽能安裝塊75上設(shè)有太陽能板63。所述太陽能板63連接蓄電池(未圖示)，所述蓄電池給機(jī)器人上的各個電機(jī)供電，舉升臂60的舉升運(yùn)動可通過第四電機(jī)傳動，在此不再贅述。旋轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)從而帶動太陽能板轉(zhuǎn)動，通過舉升臂的升降來調(diào)整太陽能板的俯仰角，因此可實(shí)現(xiàn)太陽能板的無死角轉(zhuǎn)動，從而提高太陽能的利用效率。

如圖1、圖10至圖12所示，所述機(jī)架1的前方設(shè)有頂打裝置8，所述頂打裝置包括設(shè)于機(jī)架1上的安裝板81和連接板82，所述安裝板81通過軸承連接有第一轉(zhuǎn)軸83，所述第一轉(zhuǎn)軸83的軸線與安裝板81相垂直，所述第一轉(zhuǎn)動軸83上安裝有轉(zhuǎn)輪84，所述轉(zhuǎn)輪84包括相靠近的上轉(zhuǎn)輪841和下轉(zhuǎn)輪842，所述上轉(zhuǎn)輪841通過軸承轉(zhuǎn)動連接于第一轉(zhuǎn)動軸83上，所述下轉(zhuǎn)輪842與第一轉(zhuǎn)動軸83形成緊配合，所述下轉(zhuǎn)輪842的下端設(shè)有臺階部843，所述臺階部843的徑向環(huán)面上設(shè)有外螺紋8431，所述下轉(zhuǎn)輪842還設(shè)有多個徑向的第一通透孔844，多個所述第一通透孔844以所述下轉(zhuǎn)輪842的直徑為軸線沿圓周方向均勻陣列，每一所述第一通透孔844內(nèi)設(shè)有第一彈簧845以及與所述第一彈簧845相抵接的鋼球846，所述鋼球846的一部分伸出所述第一通透孔844的一端面，所述下轉(zhuǎn)輪842的臺階部843上套設(shè)有彈簧壓板847，所述彈簧壓板847上設(shè)有伸入第一通透孔844內(nèi)的凸柱8471，所述臺階部843上還螺接有鎖緊板848，所述鎖緊板848頂?shù)炙鰪椈蓧喊?47以使凸柱8471對第一彈簧845施壓，所述上轉(zhuǎn)輪841與下轉(zhuǎn)輪842相貼靠的一面上設(shè)有與所述鋼球846相配合的淺坑849。

所述安裝板81的頂面上設(shè)有兩條平行的矩形狀凹槽85，每一所述凹槽85一端與安裝板81的一側(cè)面相平齊以使所述凹槽85的一側(cè)面與外界相通，每一所述凹槽85內(nèi)設(shè)有一矩形塊86，每一所述矩形塊86的頂面上設(shè)有一第二轉(zhuǎn)動軸87，所述第二轉(zhuǎn)動軸87的軸線與安裝板81相垂直，第二轉(zhuǎn)動軸87通過軸承連接于矩形塊86上，所述連接板82為長條形狀，所述連接板82的長度方向上的中心兩側(cè)設(shè)有對稱的條形通槽88，每一所述條形通槽88套設(shè)于一所述第二轉(zhuǎn)動軸87上，所述第二轉(zhuǎn)動軸87與條形通槽88形成間隙配合，所述連接板82的中部通過第三轉(zhuǎn)動軸89轉(zhuǎn)動連接于所述安裝板81上；所述第三轉(zhuǎn)動軸89位于兩個所述凹槽85中部的垂直連接線的中心上。

所述上轉(zhuǎn)輪841上靠近外緣處設(shè)有第四轉(zhuǎn)動軸90，所述第四轉(zhuǎn)動軸90的軸線與安裝板81相垂直，第四轉(zhuǎn)動軸90通過軸承連接于上轉(zhuǎn)輪841上，所述第四轉(zhuǎn)動軸90與其中一所述第二轉(zhuǎn)動軸87通過連桿91相連，所述第四轉(zhuǎn)動軸90和其中一所述第二轉(zhuǎn)動軸87轉(zhuǎn)動連接于連桿91上，所述第四轉(zhuǎn)動軸90和與其相連的其中一第二轉(zhuǎn)動軸87位于安裝板81的同一側(cè)以使所述轉(zhuǎn)輪84通過連桿91帶動矩形塊86和連接板82運(yùn)動。

所述矩形塊86包括滑移軸861以及兩端均封閉的緩壓筒862，所述緩壓筒862內(nèi)的一端面設(shè)有第二彈簧863，另一端面設(shè)有第二通透孔864，所述滑移軸861穿過所述第二通透孔864，所述滑移軸861位于緩壓筒862內(nèi)的部分設(shè)有抵靠板866，所述抵靠板866頂?shù)钟诘诙椈?63上。

還包括一固連于安裝板81上的第三電機(jī)97，所述第三電機(jī)97通過皮帶98傳動來驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動軸83從而帶動所述下轉(zhuǎn)輪842轉(zhuǎn)動，兩所述矩形塊86受第三電機(jī)97驅(qū)動交替往復(fù)地在凹槽85的長度方向上向外伸出以進(jìn)行頂打作業(yè)。

當(dāng)發(fā)生意外情況時，比如矩形塊被卡住不能動時，下轉(zhuǎn)輪上的鋼球就會滑脫出上轉(zhuǎn)輪上的淺槽，進(jìn)而可以對第三電機(jī)發(fā)出電信號，方便進(jìn)行停機(jī)檢查以排除故障。當(dāng)故障排除后，第三電機(jī)繼續(xù)工作，下轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)輪又會滑入上轉(zhuǎn)輪的淺槽，可繼續(xù)正常工作。

頂打裝置配合機(jī)器人的運(yùn)動，可以實(shí)現(xiàn)比如壓縮可被壓縮物，由于矩形塊中設(shè)置有緩壓筒，可實(shí)現(xiàn)柔性頂打作業(yè)，保護(hù)被壓縮物，降低其損毀概率，交替頂打方式產(chǎn)生的振動效果還可以使被壓縮物更加緊實(shí)，排除多余空隙；還可以實(shí)現(xiàn)比如將榫頭壓入卯眼中，在壓入過程中更加平滑順暢。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。