本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種抓藥用機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，各個(gè)醫(yī)院的中藥房中，都是人工負(fù)責(zé)抓中藥，中藥的種類繁多，且名字易混淆，所以抓藥是一項(xiàng)很精細(xì)的工作。抓中藥分為兩個(gè)步驟，第一是找到藥材的存儲(chǔ)柜的位置，第二是稱量藥材，而耗費(fèi)人力和時(shí)間的步驟一，如果簡(jiǎn)化步驟一的過程，則會(huì)為整個(gè)抓中藥的過程節(jié)省大量的時(shí)間?，F(xiàn)有的專利中的抓藥用的設(shè)備，不僅包括了抓藥用的機(jī)械手，還包括與機(jī)械手配合使用的藥柜。但是，這類裝置的成本較高，很少有藥房會(huì)使用，現(xiàn)有技術(shù)中即使用機(jī)械手完成了藥物的稱取，由于不同的藥材的顆粒度不同，機(jī)械手對(duì)藥材的直接抓取通常將藥材從機(jī)械手的縫隙中漏掉。如果單獨(dú)將機(jī)械手取出使用，并不能適合其他藥柜，現(xiàn)實(shí)中的藥柜多為長(zhǎng)方體或2-3個(gè)長(zhǎng)方體拼接而成，每個(gè)長(zhǎng)發(fā)體中都規(guī)則的設(shè)有小的抽屜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于：提供一種抓藥用機(jī)械手，能夠配合現(xiàn)有的藥柜，無需更換其他成本較高的藥柜，就能大大提高抓藥過程的速度。

本實(shí)用新型的具體方案如下：

一種抓藥用機(jī)械手，包括底座，設(shè)置在底座上的底盤，固定在底盤上的豎直移動(dòng)裝置，與豎直移動(dòng)裝置垂直設(shè)置的水平移動(dòng)裝置，還包括抓取機(jī)械手，還包括用去驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手的抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述底座與底盤之間設(shè)有用于水平旋轉(zhuǎn)底盤的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在底座上。

所述豎直移動(dòng)裝置包括豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，豎直移動(dòng)導(dǎo)軌。

所述水平移動(dòng)裝置包括水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，水平移動(dòng)導(dǎo)軌。

所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)械手設(shè)置在抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)前端，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在水平移動(dòng)裝置上，且抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠在水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下在水平移動(dòng)導(dǎo)軌上做左右移動(dòng)。

所述豎直移動(dòng)裝置與水平移動(dòng)裝置之間設(shè)有連接機(jī)構(gòu)，水平移動(dòng)裝置能夠在豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下在豎直移動(dòng)導(dǎo)軌上做上下移動(dòng)。

抓取機(jī)械手包括小臂桿，安裝在小臂桿末端的夾持工具，所述夾持工具前端的內(nèi)部安裝有微型壓力傳感器；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過無線網(wǎng)絡(luò)由電腦控制。

進(jìn)一步地，所述底座的底部設(shè)有萬向輪。

本實(shí)用新型的操作過程如下：由于醫(yī)藥柜都是規(guī)則的長(zhǎng)方體或正方體形，將本實(shí)用新型的抓藥用機(jī)械手放置在醫(yī)藥柜前，在電腦中輸入每一味重要的具體位置(在X軸Y軸的坐標(biāo)系統(tǒng)中的精確定位)，換算成各個(gè)電機(jī)需要移動(dòng)的具體步數(shù)，存儲(chǔ)在電腦中，這個(gè)過程通常只需要進(jìn)行一次，只要保證藥物的位置沒有變動(dòng)以及該裝置的位置不被人工移動(dòng)，后續(xù)的抓藥過程就不再需要此步驟。在需要抓藥時(shí)，醫(yī)生直接在電腦上開好藥單，將藥單中的藥材的名稱輸入電腦中，電腦依照輸入的藥材名稱的順序，先控制豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，將水平移動(dòng)裝置移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的高度，再控制水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，將抓取機(jī)械手移動(dòng)到裝有需要抓的藥材的抽屜前，然后抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制小臂桿的伸縮，當(dāng)夾持工具前端的微型壓力傳感器觸碰到抽屜時(shí)，抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾持工具抓住抽屜的把手，然后小臂桿收回，這就完成了以為藥品的抽取。有的醫(yī)藥柜中，一個(gè)抽屜里面同時(shí)放了幾味中藥，當(dāng)電腦系統(tǒng)檢測(cè)到相同的移動(dòng)步數(shù)時(shí)，只會(huì)在移動(dòng)一次，下一次自動(dòng)跳過。當(dāng)主要用機(jī)械手將所有的藥材對(duì)應(yīng)的抽屜拉出來后，自動(dòng)停止工作。接下來就是醫(yī)護(hù)人員稱量藥材的過程。有的醫(yī)藥柜是組合式的，并不是簡(jiǎn)單的之間排列，對(duì)于這種情況下，用于驅(qū)動(dòng)底盤旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)就派上了用場(chǎng)，對(duì)于藥物的定位，增加了角度這一參數(shù)，相應(yīng)的，抓藥時(shí)電腦驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)相應(yīng)的角度。

綜上所述，采用上述方案后，本實(shí)用新型的有益效果在于：實(shí)現(xiàn)了抓藥過程機(jī)械操作與人工操作的完美融合，節(jié)省了醫(yī)護(hù)人員找到藥材的抽屜的時(shí)間；對(duì)藥材的定位實(shí)用三維坐標(biāo)的形式，定位精度高，穩(wěn)定性高；在適合現(xiàn)有的醫(yī)藥柜，無需更換醫(yī)藥柜，成本低。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的抓取機(jī)械手與抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標(biāo)記：1-底座，11-萬向輪，2-底盤，3-豎直移動(dòng)裝置，31-豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，32-豎直移動(dòng)導(dǎo)軌，4-水平移動(dòng)裝置，41-水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，42-水平移動(dòng)導(dǎo)軌，5-抓取機(jī)械手，51-小臂桿，52-夾持工具，6-抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，7-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)說明。

一種抓藥用機(jī)械手，包括底座1，設(shè)置在底座1上的底盤2，固定在底盤2上的豎直移動(dòng)裝置3，與豎直移動(dòng)裝置3垂直設(shè)置的水平移動(dòng)裝置4，還包括抓取機(jī)械手5，還包括用去驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手5的抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6。

底座1與底盤2之間設(shè)有用于水平旋轉(zhuǎn)底盤4的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7固定在底座1上。

豎直移動(dòng)裝置3包括豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)31，豎直移動(dòng)導(dǎo)軌32。

水平移動(dòng)裝置4包括水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41，水平移動(dòng)導(dǎo)軌42。

抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)械手5設(shè)置在抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6前端，抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6設(shè)置在水平移動(dòng)裝置4上，且抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6能夠在水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41的驅(qū)動(dòng)下在水平移動(dòng)導(dǎo)軌42上做左右移動(dòng)。

豎直移動(dòng)裝置3與水平移動(dòng)裝置4之間設(shè)有連接機(jī)構(gòu)8，水平移動(dòng)裝置4能夠在豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的驅(qū)動(dòng)下在豎直移動(dòng)導(dǎo)軌32上做上下移動(dòng)。

抓取機(jī)械手5包括小臂桿51，安裝在小臂桿51末端的夾持工具52，夾持工具52前端的內(nèi)部安裝有微型壓力傳感器。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)31、水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41和抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6通過無線網(wǎng)絡(luò)由電腦控制。

底座1的底部設(shè)有萬向輪11。

本實(shí)用新型不局限于上述具體實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本實(shí)用新型的構(gòu)思做出諸多修改和變化。總之，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本實(shí)用新型的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。