本技術(shù)涉及噴涂，尤其涉及一種動(dòng)作執(zhí)行裝置。

背景技術(shù)：

1、目前，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，焊接、噴涂、打磨、上下料等場(chǎng)景已廣泛應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人多為多關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，典型的為六關(guān)節(jié)，部分為五關(guān)節(jié)、四關(guān)節(jié)。以常見的六關(guān)節(jié)機(jī)器人為例，通過六個(gè)關(guān)節(jié)依次串聯(lián)，形成一定臂長(zhǎng)，每個(gè)關(guān)節(jié)一般由伺服電機(jī)提供轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力，經(jīng)過減速機(jī)減速后驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。各個(gè)關(guān)節(jié)按照一定的運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)到合適的角度，使得機(jī)器人末端攜帶的焊槍、噴槍等工具按照相應(yīng)軌跡完成作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人在空間中能達(dá)到的位置范圍可以由臂長(zhǎng)來描述。為了獲取比較大的臂長(zhǎng)，串聯(lián)結(jié)構(gòu)必須制作得比較長(zhǎng)。由此帶來的技術(shù)問題有：成本高、慣性大、能耗高、以及結(jié)構(gòu)復(fù)雜維護(hù)成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種動(dòng)作執(zhí)行裝置，可用于噴涂作業(yè)，能夠以較低的硬件成本實(shí)現(xiàn)與常見的六關(guān)節(jié)機(jī)器人一樣甚至更大的有效作業(yè)范圍，同時(shí)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自重輕、成本低、慣性小、能耗低的特點(diǎn)。

2、為達(dá)到上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種動(dòng)作執(zhí)行裝置，所述裝置包括支架、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)；

3、所述動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)包括定位單元、驅(qū)動(dòng)單元和傳動(dòng)單元，所述定位單元與傳動(dòng)單元連接；

4、所述動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)通過定位單元固定至所述支架上，并通過傳動(dòng)單元連接至執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述定位單元包括若干個(gè)固定架，每個(gè)固定架與所述支架固定連接；所述傳動(dòng)單元包括若干套滑輪組和若干條纜繩，所述若干套滑輪組和若干條纜繩的一端一一對(duì)應(yīng)連接，所述若干條纜繩的另一端分別連接至執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第一端面和第二端面，所述第一端面與第二端面相互平行；

5、所述驅(qū)動(dòng)單元包括伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)為所述若干套滑輪組提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力，以控制所述若干條纜繩進(jìn)行收放，進(jìn)而控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。

6、進(jìn)一步的，所述支架為立方體框架；所述定位單元包括6個(gè)固定架，所述傳動(dòng)單元包括6套滑輪組和6條纜繩，每個(gè)固定架上固定連接1套滑輪組。

7、進(jìn)一步的，所述6個(gè)固定架分別設(shè)置于立方體框架的第一平面的3條邊上和第二平面的3條邊上，所述第一平面和第二平面與第一端面和第二端面相互平行。

8、進(jìn)一步的，所述支架為矩形框架；所述定位單元包括3個(gè)固定架，所述傳動(dòng)單元包括6套滑輪組和6條纜繩，每個(gè)固定架上固定連接2套滑輪組。

9、進(jìn)一步的，所述3個(gè)固定架分別設(shè)置于矩形框架的3條邊上，所述矩形框架所在平面與所述第一端面與第二端面相互平行。

10、進(jìn)一步的，所述支架為矩形框架；所述定位單元包括4個(gè)固定架，所述傳動(dòng)單元包括8套滑輪組和8條纜繩，每個(gè)固定架上固定連接2套滑輪組。

11、進(jìn)一步的，所述4個(gè)固定架分別設(shè)置于矩形框架的4條邊上，所述矩形框架所在平面與所述第一端面與第二端面相互平行。

12、進(jìn)一步的，所述支架包括相互連接的第一支架和第二支架，所述第一支架為矩形框架，所述第二支架為矩形框架，所述第二支架的高度低于所述第一支架；所述定位單元包括4個(gè)固定架，所述傳動(dòng)單元包括4套滑輪組和4條纜繩，每個(gè)固定架上固定連接1套滑輪組。

13、進(jìn)一步的，所述4個(gè)固定架中，3個(gè)固定架分別設(shè)置于第一支架的3條邊上，其余1個(gè)固定架設(shè)置于第二支架的1條邊上。

14、進(jìn)一步的，所述滑輪組包括第一滑輪、第二滑輪和第三滑輪，所述纜繩經(jīng)過第一滑輪、第二滑輪和第三滑輪的導(dǎo)向后連接至所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

15、綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種動(dòng)作執(zhí)行裝置，所述裝置包括支架、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)包括定位單元、驅(qū)動(dòng)單元和傳動(dòng)單元，所述定位單元與傳動(dòng)單元連接；所述動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)通過定位單元固定至所述支架上，并通過傳動(dòng)單元連接至執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述定位單元包括若干個(gè)固定架，每個(gè)固定架與所述支架固定連接；所述傳動(dòng)單元包括若干套滑輪組和若干條纜繩，所述若干套滑輪組和若干條纜繩的一端一一對(duì)應(yīng)連接，所述若干條纜繩的另一端分別連接至執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第一端面和第二端面，所述第一端面與第二端面相互平行；所述驅(qū)動(dòng)單元包括伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)為所述若干套滑輪組提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力，以控制所述若干條纜繩進(jìn)行收放，進(jìn)而控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的技術(shù)方案，可用于噴涂作業(yè)，能夠以較低的硬件成本實(shí)現(xiàn)與常見的六關(guān)節(jié)機(jī)器人一樣甚至更大的有效作業(yè)范圍，同時(shí)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自重輕、成本低、慣性小、能耗低的特點(diǎn)。

技術(shù)特征：

1.一種動(dòng)作執(zhí)行裝置，其特征在于，所述裝置包括支架(101)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(102)和動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述支架(101)為立方體框架；所述定位單元包括6個(gè)固定架(1021)，所述傳動(dòng)單元包括6套滑輪組(1022)和6條纜繩(1023)，每個(gè)固定架(1021)上固定連接1套滑輪組(1022)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述6個(gè)固定架(1021)分別設(shè)置于立方體框架的第一平面的3條邊上和第二平面的3條邊上，所述第一平面和第二平面與第一端面和第二端面相互平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述支架(101)為矩形框架；所述定位單元包括3個(gè)固定架(1021)，所述傳動(dòng)單元包括6套滑輪組(1022)和6條纜繩(1023)，每個(gè)固定架(1021)上固定連接2套滑輪組(1022)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述3個(gè)固定架(1021)分別設(shè)置于矩形框架的3條邊上，所述矩形框架所在平面與所述第一端面與第二端面相互平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述支架(101)為矩形框架；所述定位單元包括4個(gè)固定架(1021)，所述傳動(dòng)單元包括8套滑輪組(1022)和8條纜繩(1023)，每個(gè)固定架(1021)上固定連接2套滑輪組(1022)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述4個(gè)固定架(1021)分別設(shè)置于矩形框架的4條邊上，所述矩形框架所在平面與所述第一端面與第二端面相互平行。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述支架(101)包括相互連接的第一支架(1011)和第二支架(1012)，所述第一支架(1011)為矩形框架，所述第二支架(1012)為矩形框架，所述第二支架(1012)的高度低于所述第一支架(1011)；所述定位單元包括4個(gè)固定架(1021)，所述傳動(dòng)單元包括4套滑輪組(1022)和4條纜繩(1023)，每個(gè)固定架(1021)上固定連接1套滑輪組(1022)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述4個(gè)固定架(1021)中，3個(gè)固定架(1021)分別設(shè)置于第一支架(1011)的3條邊上，其余1個(gè)固定架(1021)設(shè)置于第二支架(1012)的1條邊上。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述滑輪組(1022)包括第一滑輪(10221)、第二滑輪(10222)和第三滑輪(10223)，所述纜繩(1023)經(jīng)過第一滑輪(10221)、第二滑輪(10222)和第三滑輪(10223)的導(dǎo)向后連接至所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)(102)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)實(shí)施例涉及一種動(dòng)作執(zhí)行裝置，所述裝置包括支架、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)包括定位單元、驅(qū)動(dòng)單元和傳動(dòng)單元，所述定位單元與傳動(dòng)單元連接；所述動(dòng)作控制機(jī)構(gòu)通過定位單元固定至所述支架上，并通過傳動(dòng)單元連接至執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)單元包括伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)為所述若干套滑輪組提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力，以控制所述若干條纜繩進(jìn)行收放，進(jìn)而控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，可用于噴涂作業(yè)，能夠以較低的硬件成本實(shí)現(xiàn)與常見的六關(guān)節(jié)機(jī)器人一樣甚至更大的有效作業(yè)范圍，同時(shí)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自重輕、成本低、慣性小、能耗低的特點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：王偉華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清能精控機(jī)器人技術(shù)（佛山）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240812
技術(shù)公布日：2025/5/15