本發(fā)明涉及一種作業(yè)系統(tǒng)、作業(yè)系統(tǒng)的控制方法以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、從前，公開(kāi)有一種與機(jī)器人裝置相關(guān)的技術(shù)，所述機(jī)器人裝置具有機(jī)械臂與終端效應(yīng)器(end?effector)，且例如用于制品的組裝等用途(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在如上所述的現(xiàn)有技術(shù)中，難以謀求終端效應(yīng)器的定位精度的提升。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：美國(guó)專利第4994639號(hào)說(shuō)明書

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)第一實(shí)施例，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括：終端效應(yīng)器，可對(duì)工件進(jìn)行作業(yè)；支撐部，在所述終端效應(yīng)器可位移的狀態(tài)下支撐所述終端效應(yīng)器；第一驅(qū)動(dòng)部，可經(jīng)由所述支撐部而以第一沖程來(lái)驅(qū)動(dòng)所述終端效應(yīng)器；檢測(cè)部，檢測(cè)所述終端效應(yīng)器的位置；以及第二驅(qū)動(dòng)部，配置于所述支撐部與所述終端效應(yīng)器之間，可基于由所述檢測(cè)部所檢測(cè)到的所述終端效應(yīng)器的位置信息，以比所述第一沖程小的第二沖程，相對(duì)于所述支撐部來(lái)驅(qū)動(dòng)所述終端效應(yīng)器。

2、根據(jù)第二實(shí)施例，提供一種終端效應(yīng)器系統(tǒng)，包括：終端效應(yīng)器，可對(duì)工件進(jìn)行作業(yè)；支撐部，具有可將所述終端效應(yīng)器連接于機(jī)器人單元的連接元件，在所述終端效應(yīng)器可位移的狀態(tài)下支撐所述終端效應(yīng)器；檢測(cè)部，檢測(cè)所述終端效應(yīng)器的位置信息；以及驅(qū)動(dòng)部，配置于所述終端效應(yīng)器與所述支撐部之間，可基于由所述檢測(cè)部所檢測(cè)到的所述終端效應(yīng)器的位置信息，以比所述機(jī)器人單元的第一沖程小的第二沖程，相對(duì)于所述支撐部來(lái)驅(qū)動(dòng)所述終端效應(yīng)器。

3、根據(jù)第三實(shí)施例，提供一種終端效應(yīng)器單元，包括：終端效應(yīng)器，可對(duì)工件進(jìn)行作業(yè)；支撐部，具有可將所述終端效應(yīng)器連接于機(jī)器人單元的連接元件，在所述終端效應(yīng)器可位移的狀態(tài)下支撐所述終端效應(yīng)器；以及驅(qū)動(dòng)部，配置于所述終端效應(yīng)器與所述支撐部之間，可相對(duì)于所述支撐部以電磁方式驅(qū)動(dòng)所述終端效應(yīng)器。

4、根據(jù)第四實(shí)施例，提供一種配接器，包括：支撐部，具有可與機(jī)器人單元連接的第一連接元件，在終端效應(yīng)器可位移的狀態(tài)下支撐所述終端效應(yīng)器；臺(tái)座部，具有可與所述終端效應(yīng)器連接的第二連接元件；以及驅(qū)動(dòng)部，配置于所述支撐部與所述臺(tái)座部之間，可相對(duì)于所述支撐部，經(jīng)由所述臺(tái)座部而以電磁方式驅(qū)動(dòng)所述終端效應(yīng)器。

技術(shù)特征：

1.一種作業(yè)系統(tǒng)，能夠利用終端效應(yīng)器對(duì)物體進(jìn)行作業(yè)，所述作業(yè)系統(tǒng)的特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

9.一種控制方法，用于控制作業(yè)系統(tǒng)，所述作業(yè)系統(tǒng)包括加速度傳感器和檢測(cè)裝置，并且能夠利用終端效應(yīng)器對(duì)物體進(jìn)行作業(yè)，所述作業(yè)系統(tǒng)的特征在于，包括：

10.一種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種作業(yè)系統(tǒng)、作業(yè)系統(tǒng)的控制方法以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可提升終端效應(yīng)器的位置或姿勢(shì)的控制精度。作業(yè)系統(tǒng)能夠利用終端效應(yīng)器對(duì)物體進(jìn)行作業(yè)，所述作業(yè)系統(tǒng)包括：驅(qū)動(dòng)裝置，能夠變更終端效應(yīng)器的位置和姿勢(shì)中的至少一個(gè)；加速度傳感器，用于獲取關(guān)于終端效應(yīng)器的加速度的信息；檢測(cè)裝置，用于獲取關(guān)于終端效應(yīng)器的位置、終端效應(yīng)器的姿勢(shì)、驅(qū)動(dòng)裝置的位置、及驅(qū)動(dòng)裝置的姿勢(shì)中的至少一個(gè)的信息；以及控制裝置，其中，所述控制裝置基于由加速度傳感器獲取的信息和由檢測(cè)裝置獲取的信息，來(lái)生成用于控制終端效應(yīng)器和驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)的控制信息。

技術(shù)研發(fā)人員：佐藤真路
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社尼康
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15