本申請(qǐng)涉及人工智能，特別是涉及一種機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人在不同領(lǐng)域的應(yīng)用逐漸深入，機(jī)器人不僅需要具備復(fù)雜的動(dòng)作執(zhí)行能力，還需能夠根據(jù)環(huán)境變化、任務(wù)需求進(jìn)行動(dòng)作細(xì)節(jié)的調(diào)節(jié)，以達(dá)到更精確、靈活的操作。

2、傳統(tǒng)的機(jī)器人控制技術(shù)主要依賴于預(yù)設(shè)的固定動(dòng)作序列。這些動(dòng)作序列通常是在設(shè)計(jì)階段就已確定，通過程序控制機(jī)器人執(zhí)行一系列預(yù)定動(dòng)作。這種方法適用于簡(jiǎn)單的任務(wù)和環(huán)境，但在面對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境和復(fù)雜任務(wù)時(shí)，其缺乏靈活性和適應(yīng)性，難以做出實(shí)時(shí)調(diào)整。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠?qū)崟r(shí)進(jìn)行反饋的機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人控制方法，包括：

3、獲取語音提問信號(hào)以及環(huán)境信息；

4、對(duì)所述語音提問信號(hào)進(jìn)行解析，確定待處理動(dòng)作以及回答信息；

5、基于所述環(huán)境信息，對(duì)所述待處理動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作；

6、執(zhí)行所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，且輸出所述回答信息。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述語音提問信號(hào)進(jìn)行解析，確定待處理動(dòng)作以及回答信息，包括：

8、將所述語音提問信號(hào)從音頻形式轉(zhuǎn)換為文本形式，得到文本信息；

9、對(duì)所述文本信息進(jìn)行語義分析，得到語義信息；

10、將所述語義信息與預(yù)設(shè)動(dòng)作庫中的預(yù)設(shè)模板動(dòng)作進(jìn)行匹配，得到所述待處理動(dòng)作；

11、將所述語義信息與所述預(yù)設(shè)回答庫中的預(yù)設(shè)問答對(duì)進(jìn)行匹配，生成所述回答信息。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述執(zhí)行所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，且輸出所述回答信息之后，還包括：

13、在所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作滿足標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作條件的情況下，將所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作保存至所述預(yù)設(shè)動(dòng)作庫。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作的判斷過程，包括：

15、從所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作中提取動(dòng)作關(guān)鍵特征；所述關(guān)鍵特征包括動(dòng)作軌跡模式、動(dòng)作變化趨勢(shì)以及運(yùn)動(dòng)參數(shù)中的一種或多種；

16、當(dāng)所述動(dòng)作關(guān)鍵特征符合變化趨勢(shì)時(shí)，判定所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作滿足所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作條件；所述變化趨勢(shì)是通過對(duì)所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作以及歷史執(zhí)行動(dòng)作進(jìn)行建模后得到的。

17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述環(huán)境信息，對(duì)所述待處理動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，包括：

18、基于所述環(huán)境信息，確定障礙物位置；

19、根據(jù)所述障礙物位置以及所述待處理動(dòng)作，計(jì)算可執(zhí)行空間；

20、結(jié)合所述可執(zhí)行空間以及預(yù)設(shè)調(diào)整步長(zhǎng)，對(duì)所述待處理動(dòng)作的進(jìn)行調(diào)整，得到所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作。

21、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述執(zhí)行所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，且輸出所述回答信息，包括：

22、生成與所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作對(duì)應(yīng)的動(dòng)作執(zhí)行序列；

23、當(dāng)所述動(dòng)作執(zhí)行序列滿足執(zhí)行條件時(shí)，同步所述動(dòng)作執(zhí)行序列與所述回答信息的時(shí)間戳，得到動(dòng)作-語音對(duì)；

24、根據(jù)所述動(dòng)作-語音控制各個(gè)執(zhí)行部件以及輸出所述語音。

25、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述動(dòng)作執(zhí)行序列包括執(zhí)行順序、動(dòng)作間隔以及動(dòng)作幅度中的一種或多種；所述動(dòng)作執(zhí)行序列的判斷過程，包括：

26、對(duì)所述動(dòng)作執(zhí)行序列對(duì)所述執(zhí)行順序、所述動(dòng)作間隔以及所述動(dòng)作幅度進(jìn)行判斷；

27、當(dāng)所述執(zhí)行順序、所述動(dòng)作間隔以及所述動(dòng)作幅度均滿足所述執(zhí)行條件時(shí)，判定所述動(dòng)作執(zhí)行序列滿足所述執(zhí)行條件。

28、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種機(jī)器人控制裝置，包括：

29、獲取模塊，用于獲取語音提問信號(hào)以及環(huán)境信息；

30、解析模塊，用于對(duì)所述語音提問信號(hào)進(jìn)行解析，確定待處理動(dòng)作以及回答信息；

31、調(diào)整模塊，用于基于所述環(huán)境信息，對(duì)所述待處理動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作；

32、執(zhí)行模塊，用于執(zhí)行所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，且輸出所述回答信息。

33、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意一個(gè)實(shí)施例中方法的步驟。

34、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意一個(gè)實(shí)施例中方法的步驟。

35、第五方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意一個(gè)實(shí)施例中方法的步驟。

36、上述機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，機(jī)器人能夠?qū)φZ音提問信息進(jìn)行解析，確定與語音提問信息對(duì)應(yīng)的待處理動(dòng)作以及回答信息，能夠保證機(jī)器人能夠根據(jù)語音提問信息實(shí)時(shí)調(diào)整。與此同時(shí)，機(jī)器人還能根據(jù)環(huán)境信息，對(duì)待處理動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，以得到能夠使用環(huán)境的目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的適應(yīng)復(fù)雜任務(wù)以及復(fù)雜環(huán)境的靈活性。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，且輸出所述回答信息之后，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作的判斷過程，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述環(huán)境信息，對(duì)所述待處理動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，且輸出所述回答信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述動(dòng)作執(zhí)行序列包括執(zhí)行順序、動(dòng)作間隔以及動(dòng)作幅度中的一種或多種；所述動(dòng)作執(zhí)行序列的判斷過程，包括：

7.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述方法包括：獲取語音提問信號(hào)以及環(huán)境信息；對(duì)所述語音提問信號(hào)進(jìn)行解析，確定待處理動(dòng)作以及回答信息；基于所述環(huán)境信息，對(duì)所述待處理動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作；執(zhí)行所述目標(biāo)執(zhí)行動(dòng)作，且輸出所述回答信息。采用本方法機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)反饋。

技術(shù)研發(fā)人員：李趙依憶,蔡宇圣
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海傅利葉智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15