技術(shù)特征：

1.一種夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，其特征在于，應(yīng)用于夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪，所述夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪包括：安裝座（1）；轉(zhuǎn)動(dòng)塊（2），所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊（2）具有多個(gè)，且均以第一方向的平行線為軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述安裝座（1）上；機(jī)械指組件（3），所述機(jī)械指組件（3）具有多組，且分別可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊（2）上；所述第一傳動(dòng)組件包括：第一驅(qū)動(dòng)裝置（4），所述第一驅(qū)動(dòng)裝置（4）安裝在所述安裝座（1）上；第一傳動(dòng)件（5），所述第一傳動(dòng)件（5）與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置（4）連接，用于在所述第一驅(qū)動(dòng)裝置（4）的帶動(dòng)下沿第一方向移動(dòng)；多個(gè)第二傳動(dòng)件（6），多個(gè)所述第二傳動(dòng)件（6）均與所述第一傳動(dòng)件（5）可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且旋轉(zhuǎn)軸平行于所述第一方向；多個(gè)第三傳動(dòng)件（7），多個(gè)所述第三傳動(dòng)件（7）一端分別與多個(gè)所述第二傳動(dòng)件（6）可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直于第一方向；另一端分別與多組所述機(jī)械指組件（3）可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直于第一方向；所述第一傳動(dòng)件（5）在所述第一驅(qū)動(dòng)裝置（4）的帶動(dòng)下，沿所述第一方向移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)件（6）與所述第三傳動(dòng)件（7）運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)所述機(jī)械指組件（3）相互靠近或遠(yuǎn)離；所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，其特征在于，基于所述復(fù)雜非線性關(guān)系模型和粒子群算法，對(duì)所述第一距離、所述第一夾角和所述第二夾角進(jìn)行尋優(yōu)，得到最優(yōu)設(shè)計(jì)參數(shù)集合，具體包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，其特征在于，所述適應(yīng)度函數(shù)為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，其特征在于，獲取所述第三傳動(dòng)件（7）和所述機(jī)械指組件（3）轉(zhuǎn)動(dòng)連接的端部的位置坐標(biāo)，具體包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，其特征在于，基于初始驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫、所述第一距離、所述第一夾角和所述第二夾角進(jìn)行仿真，得到多個(gè)仿真夾持力數(shù)據(jù)，具體包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，其特征在于，根據(jù)所述最優(yōu)設(shè)計(jì)參數(shù)集合和所述位置坐標(biāo)，構(gòu)建貝塞爾曲線，具體包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，其特征在于，所述貝塞爾曲線為：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，其特征在于，還包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N夾持方向可調(diào)節(jié)機(jī)械爪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，涉及機(jī)械爪設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：基于初始驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)庫、第一距離、第一夾角和第二夾角進(jìn)行仿真，得到多個(gè)仿真夾持力數(shù)據(jù)；進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，并構(gòu)建復(fù)雜非線性關(guān)系模型；基于復(fù)雜非線性關(guān)系模型和粒子群算法，對(duì)第一距離、第一夾角和第二夾角進(jìn)行尋優(yōu)，得到最優(yōu)設(shè)計(jì)參數(shù)集合；獲取第三傳動(dòng)件和機(jī)械指組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的端部的位置坐標(biāo)，根據(jù)最優(yōu)設(shè)計(jì)參數(shù)集合和位置坐標(biāo)，構(gòu)建貝塞爾曲線，并以貝塞爾曲線的形狀作為第三傳動(dòng)件的最優(yōu)形狀，以最優(yōu)第一距離作為第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件的最優(yōu)總長(zhǎng)度；從幾何形狀上優(yōu)化傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，從而提高機(jī)械爪的夾持力穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：王利強(qiáng),劉洪鋼,溫永興,韓瑞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)（中國(guó)職業(yè)培訓(xùn)指導(dǎo)教師進(jìn)修中心）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15