本發(fā)明涉及機械手，具體為一種搬運機械手。

背景技術：

1、石英是一種物理性質和化學性質均十分穩(wěn)定的礦產(chǎn)資源，晶體屬三方晶系的氧化物礦物，石英塊又名硅石，主要是生產(chǎn)石英砂的原料，也是石英耐火材料和燒制硅鐵的原料，石英圓盤顧名思義就是石英材質的圓盤。為了提高工作效率，石英圓盤在生產(chǎn)過程中大多配備搬運機械手。

2、傳統(tǒng)搬運機械手普遍存在以下技術缺陷：

3、夾持力控制不穩(wěn)定：其夾爪在搬運物件過程中存在松脫的可能，導致存在物件墜毀的安全隱患；

4、拆裝維護繁瑣：夾具與機械臂的連接結構復雜，需借助工具完成組裝，檢修或更換耗時較長，影響生產(chǎn)的連續(xù)性。

5、目前，公告號為cn105751201b的中國授權專利公開一種搬運機械手，它包括手抓機構，手抓機構通過螺栓安裝在手腕關節(jié)的法蘭盤上，手腕關節(jié)通過螺栓安裝在l型臂的前端，l型臂的末端安裝在手臂關節(jié)的旋轉軸的孔內，手臂關節(jié)的外殼焊接在四桿機構的凹槽內，四桿機構的u型架通過擋片由螺母固定在腰關節(jié)的回轉軸上，腰關節(jié)的外殼由螺栓固定在立柱上，立柱通過螺栓固定在移動平板上，支撐液壓缸以及行走滾輪機構由螺栓固定在移動平板的四個角上。此搬運機械手能夠完成抓取、搬運以及放置等動作，其自由度多，動作靈敏，能適應不同的工作需求，如在艦船上抓取、搬運、安裝炮彈。

6、其次，公告號為cn112318538b的中國授權專利公開一種貨物搬運機械手，屬于機械裝置技術領域，包括基座、第一導向桿、第二導向桿、導向桿驅動裝置及至少一組抱臂，每組抱臂包括第一抱臂、第二抱臂，導向桿驅動裝置設置于基座上，第一導向桿一端與第一抱臂連接，第一導向桿另一端與導向桿驅動裝置連接，第二導向桿一端與第二抱臂連接，第二導向桿另一端與導向桿驅動裝置連接，兩個抱臂相向設置，兩個抱臂之間用于夾持貨物，導向桿驅動裝置適于通過第一導向桿、第二導向桿帶動第一抱臂、第二抱臂在垂直方向上同步上下移動及相對第一導向桿、第二導向桿同步相向轉動或相互背離轉動，其不僅結構緊湊，而且吊裝和轉運過程中掃掠空間小，適合在小空間內作業(yè)。

7、盡管上述兩個技術方案提供的搬運機械手均各自具備相應的優(yōu)點，但是上述兩個技術方案提供的搬運機械手均存在搬運物件過程中存在松脫的可能，存在物件墜毀的安全隱患。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種搬運機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：

3、一種搬運機械手，包括：四軸機械臂，所述四軸機械臂的其中一組輸出軸的一端固定安裝有插裝柱，所述插裝柱外表面插裝有快拆機構，所述快拆機構一端固定安裝有頂盤，所述頂盤一端開設有四組導向槽，四組所述導向槽內均滑動安裝有夾持機構，所述夾持機構的驅動端與電機的輸出軸固定連接，所述電機固定安裝在頂盤內，所述夾持機構一端外表面轉動安裝有長寬距旋調機構，以此能夠通過扭轉所述長寬距旋調機構來任意調節(jié)四組夾持機構距頂盤中心點的初始距離，讓四組所述夾持機構在同步向中心處靠縮夾持時，能夠同步夾觸在石英圓盤的外表面處，以適應夾持多種尺寸的石英圓盤。

4、優(yōu)選的，所述快拆機構包括連接盤，所述連接盤一端開設有轉動槽，所述轉動槽內部的前端轉動安裝有轉筒，所述轉筒與轉動槽相連通，所述轉動槽和轉筒的內環(huán)壁上分別固定安裝有第一限位塊和第二限位塊，所述第二限位塊能夠通過轉筒的旋轉與第一限位塊平齊，而所述第一限位塊與第二限位塊平齊后，能夠讓所述轉筒和轉動槽帶動第二限位塊和第一限位塊依次滑插進插裝柱外表面開設的第一限位槽內，以此能夠對所述連接盤施加一個旋轉的限位力，所述連接盤一端固定安裝有頂盤。

5、優(yōu)選的，所述轉筒帶動第二限位塊在第一限位槽內滑插至端部后能夠與第二限位槽平齊，所述第二限位槽開設于插裝柱外表面并與第一限位槽相連通，能夠讓轉筒帶動第二限位塊扭轉滑插進第二限位槽內，以此能夠對所述連接盤施加一個在插裝柱外表面的滑動限位力。

6、優(yōu)選的，轉動于所述轉動槽內的轉筒節(jié)段一端開設有環(huán)槽，所述環(huán)槽內設置有扭簧，所述扭簧的一端與環(huán)槽固定連接，所述扭簧的另一端與轉動槽固定連接，使所述扭簧能夠對轉筒施加一個順時針的扭轉力，讓所述轉筒帶動第二限位塊與第二限位槽平齊時，能夠讓所述轉筒通過被施加的扭轉力直接帶動第二限位塊轉動滑插進第二限位槽內。

7、優(yōu)選的，所述夾持機構包括轉盤，所述轉盤轉動安裝在限位盤的外表面并處于頂盤內且與電機的輸出軸固定連接，所述限位盤固定安裝在頂盤內，所述轉盤一端呈凸出狀固定安裝有螺紋凸條，所述螺紋凸條轉動于連通口內并延伸進導向槽內，所述連通口開設于頂盤一端且與導向槽相連通，所述導向槽內滑動安裝有連接板，所述連接板一端固定安裝有弧齒，所述弧齒與延伸進導向槽內的螺紋凸條相嚙合，所述連接板一端開設有滑動條口，所述滑動條口內滑動安裝有夾板。

8、優(yōu)選的，使所述轉盤能夠通過螺紋凸條被電機帶動旋轉，能夠使所述螺紋凸條傳動四組弧齒來帶動四組連接板在四組導向槽內水平向中心處滑靠，以此來實現(xiàn)對石英圓盤的夾持。

9、優(yōu)選的，所述夾板內固定安裝有壓力傳感器，所述夾板的前端部為硅橡膠制成，具有突出的耐熱性，能在-50℃至250℃的溫度范圍內保持良好的彈性和物理性能，能夠讓所述夾板夾觸在石英圓盤外表面并向內坍縮時，能夠讓壓夾力頂觸在所述壓力傳感器一端來實時監(jiān)測壓夾力度，所述壓力傳感器的信號發(fā)射端與控制器的信號接收端相連接，而控制器的控制輸出端與所述電機的電控端電性連接，能夠讓夾觸力度達到設定范圍后即可自動停止所述電機的旋轉。

10、優(yōu)選的，所述壓力傳感器和控制器的型號分別為mpx4115a和s7-1200。

11、優(yōu)選的，所述長寬距旋調機構包括轉柄，所述轉柄轉動安裝在截止盤的外表面，所述截止盤固定安裝在連接板一端，所述轉柄一端固定安裝有螺紋桿，所述螺紋桿轉穿過截止盤轉動于滑動條口內，且轉動于所述滑動條口內的螺紋桿同時螺紋轉穿過夾板，以此使所述螺紋桿能夠通過轉柄的旋轉來傳動夾板在滑動條口內水平滑動。

12、優(yōu)選的，所述轉柄的內環(huán)壁上開設有弧面槽，所述弧面槽內能夠供弧盤頂插進，所述弧盤滑動于收納槽內，所述收納槽開設于截止盤外表面，所述收納槽內固定安裝有滑柱，所述滑柱滑穿至弧盤內且外表面套裝有彈簧，所述彈簧的上下兩端分別固定連接在弧盤下表面和收納槽內下表面，以此使所述彈簧能夠對弧盤施加一個彈推力。

13、優(yōu)選的，所述頂盤內部設置有加強筋，所述加強筋呈網(wǎng)格狀分布，能夠增強頂盤的結構強度，防止頂盤在使用過程中發(fā)生變形，從而保證夾持機構的穩(wěn)定運行。

14、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

15、1、通過插裝柱、電機、第一限位槽、第二限位槽、快拆機構、夾持機構和長寬距旋調機構的設計，使用時，工作人員可通過快拆機構插裝在插裝柱的外表面處，而插裝柱外表面開設的第二限位槽和第一限位槽即可對插裝的快拆機構施加旋轉和滑動的鎖止力，即完成了對快拆機構的組裝，僅需簡單插裝和扭轉動作即可完成，拆卸同理，進而大幅縮短了設備組裝、檢修和更換的時間，極大地提升了設備部署效率，隨后可供工作人員根據(jù)石英圓盤的尺寸來旋調長寬距旋調機構來調控四組夾持機構在導向槽內水平滑動，能夠調控四組夾持機構距頂盤中心點的初始距離，這種精確的初始距離調整，極大地提高了四軸機械臂對多樣化石英圓盤的適應性，拓寬了設備的應用范圍，隨后能夠讓四軸機械臂直接帶動夾持機構罩合在石英圓盤的外表面處并直接啟動同步向中心處滑靠，進而能夠讓四組夾持機構同步夾觸在石英圓盤的外表面處，這不僅保證了石英圓盤在搬運過程中的穩(wěn)定性，有效防止其晃動、掉落，還能均勻分散夾持力，避免因局部受力過大導致石英圓盤損壞，降低次品率，提高產(chǎn)品質量，尤其是在螺紋凸條以及弧齒相互配合下，具有自鎖效果，可以有效避免夾板在夾持石英圓盤過程中松脫導致石英圓盤墜毀。

16、2、通過連接盤、轉動槽、第一限位塊、第二限位塊和扭簧的設計，將頂盤安裝在插裝柱外表面時，可供工作人員順時針扭轉轉筒帶動內環(huán)壁上安裝的第二限位塊與轉動槽內的第一限位塊平齊，而順時針扭轉轉筒的過程中，會使轉筒通過環(huán)槽一同扭轉扭簧，進而能夠使扭簧對轉筒施加一個順時針的扭轉力，隨后可供工作人員將轉筒和連接盤通過轉動槽插裝在插裝柱的外表面處，且同時也會使轉筒和連接盤一同帶動第二限位塊和第一限位塊依次滑插進插裝柱外表面開設的第一限位槽內，進而能夠使第一限位槽通過第一限位塊對連接盤施加一個旋轉的鎖止力；

17、直至轉筒帶動第二限位塊在第一限位槽內滑插至端部后能夠與第二限位槽平齊，進而能夠使轉筒通過扭簧施加的順時針扭轉力帶動第二限位塊自動滑插進第二限位槽內，以此能夠對連接盤施加一個滑動的鎖止力，即完成了對連接盤的組裝，且過程無需借助額外工具，大幅縮短了組裝時間，降低了安裝難度，提高了設備部署效率，讓其在檢修和更換的過程具有便捷性。

18、3、通過轉盤、螺紋凸條、連接板、弧齒、夾板和壓力傳感器的設計，對石英圓盤夾持時，可供工作人員根據(jù)石英圓盤的尺寸來旋調長寬距旋調機構來調控四組夾板在連接板的導向槽內水平滑動，進而能夠調控四組夾板距頂盤中心點的初始距離，直至長寬距調整至與被夾持的石英圓盤外表面相匹配后即可啟動四軸機械臂直接帶動頂盤和四組夾板罩合在石英圓盤的外表面處，讓其能夠對尺寸較大的石英圓盤，還是形狀特殊的石英圓盤，都能實現(xiàn)精準適配，極大地拓寬了四軸機械臂的適用范圍，滿足了半導體與光伏產(chǎn)業(yè)多樣化的生產(chǎn)需求，隨后可啟動電機帶動轉盤一端的螺紋凸條在導向槽內旋轉，進而能夠使螺紋凸條螺紋傳動滑動于導向槽內的弧齒在導向槽內水平滑動，進而能夠使弧齒帶動連接板滑動條口內的夾板同步向頂盤的中心處滑靠，進而能夠使四組夾板一同夾觸在石英圓盤的外表面處，且夾板夾觸在石英圓盤外表面時，會使石英圓盤前端的硅橡膠因為壓夾力而向內坍縮擠壓壓力傳感器，進而能夠使壓力傳感器實時監(jiān)測夾板夾觸在石英圓盤外表面的壓夾力，直至夾觸力度達到設定范圍后即可通過控制器控制電機停止旋轉，來停止繼續(xù)施加壓夾力，而通過精準控制的壓夾力，可以避免因壓夾力過大損壞石英圓盤，或因壓夾力過小導致石英圓盤滑落，提高了產(chǎn)品質量和搬運安全性，也保證了每次夾持操作的一致性和準確性，提升了生產(chǎn)過程的穩(wěn)定性和可靠性。

19、4、通過轉柄、螺紋桿、弧面槽、弧盤、滑柱和彈簧的設計，對夾板距頂盤中心處的距離進行調節(jié)時，可通過扭轉轉柄來帶動螺紋桿螺紋傳動夾板在滑動條口內水平滑動，即實現(xiàn)了對夾板距頂盤中心處的調節(jié)，且在旋轉轉柄的過程中會通過內環(huán)壁上開設有弧面槽頂壓弧盤被擠壓收納進收納槽內，而弧盤被擠壓進收納槽內時，會在滑柱的外表面滑動并下壓在彈簧的上端，進而能夠使彈簧對弧盤施加一個向上的彈推力，隨著轉柄的旋轉，能夠帶動內部開設的另一組弧面槽再次與收納槽平齊，進而能夠讓收納槽內的弧盤通過彈簧施加的彈推力被彈推進弧面槽內，以此能夠對轉柄施加一個轉動的限制力，讓轉柄在扭轉的過程中以此往復，能夠讓其在日常使用時，不會因振動而導致螺紋桿的自轉而導致夾板的位置偏移，而對夾板位置穩(wěn)定維持有助于對石英圓盤的施加穩(wěn)定夾持力，避免因夾板偏移導致夾持力不均，減少石英圓盤在搬運過程中晃動、掉落的風險，確保石英圓盤安全搬運。