一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，包括：機(jī)器人模型，所述機(jī)器人模型包括機(jī)器人本體、機(jī)器人頭部、機(jī)器人手臂、機(jī)器人腳；所述機(jī)器人本體上設(shè)置有探測系統(tǒng)和護(hù)心掃描眼，機(jī)器人頭部設(shè)置有掃描眼；所述探測系統(tǒng)包括：普通視頻搜索模塊；紅外線搜索模塊；音頻搜索模塊；以及電磁波搜索模塊。本發(fā)明在滿足使用方便的前提下，在危險(xiǎn)條件下能夠通過工業(yè)化機(jī)器人設(shè)備實(shí)施救實(shí)時(shí)性、高精度探測及定位系統(tǒng)，保證迅速、準(zhǔn)確、有效的救出受困人員，極大提高救援成功率，最大限度減輕人員傷亡的技術(shù)保障，滿足實(shí)際使用要求。
【專利說明】
[0001] 一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 本發(fā)明涉及一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，屬于工業(yè)機(jī)器人視覺伺服探 測和感應(yīng)技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0003] 隨著工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍的擴(kuò)大和多種復(fù)雜場合的需要，工業(yè)機(jī)器人視覺伺服 顯得越來越重要。在目前的工業(yè)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)用中，由于定位精度、實(shí)時(shí)性、需要標(biāo)定等問 題，只有極少場合運(yùn)用了機(jī)器人視覺伺服定位，隨著工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人擁 有視覺伺服能力將是必然趨勢。實(shí)時(shí)性與定位精度是驗(yàn)證一個(gè)機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)有效性 與可實(shí)用性的最重要的兩個(gè)指標(biāo)，也是能否被投入到實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中的關(guān)鍵性因素。基于 視覺的機(jī)器人控制分為兩類:基于位置的視覺伺服和基于圖像的視覺伺服:基于位置的視 覺伺服機(jī)器人定位過程中需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定中存在任何誤差都會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人三 維空間中的定位產(chǎn)生一定的誤差(P. I .Corke and S.Hutchinson2001);在基于圖像的視覺 伺服中，視覺系統(tǒng)中微小的誤差將會(huì)對(duì)機(jī)器人定位產(chǎn)生很大的影響，故需要對(duì)攝像機(jī)以及 機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，而對(duì)攝像機(jī)和機(jī)器人的標(biāo)定是一個(gè)及其復(fù)雜的問題。圖像處理與控制機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)之間同步實(shí)時(shí)性是一個(gè)必須面臨的難題，因此，由于圖像處理的延時(shí)，高精度與高 實(shí)時(shí)性的基于圖像的視覺伺服定位是一個(gè)難以完成的任務(wù)（Itsushi Kinbara提出了一種 新的視覺伺服機(jī)器人控制系統(tǒng)，此系統(tǒng)采用對(duì)圖像特征進(jìn)行估計(jì)的方法，但是這種方法始 終擺脫不了需要對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定的弊端）。
[0004] 隨著我國現(xiàn)代化、城市化建設(shè)的加快，城市建筑物的規(guī)模、高度以及跨度都在逐漸 增加，人口密度也在逐漸增大。如果在施工過程中（或者發(fā)送地震災(zāi)害），人員傷亡、建筑物 破壞程度會(huì)相對(duì)于其他國家更加嚴(yán)重，救援工作難度會(huì)極度增加，這就對(duì)減員技術(shù)和設(shè)備 提出更高的要求。為了對(duì)被困人員實(shí)施高效有序的救援，除了要確保緊急救援隊(duì)伍反應(yīng)迅 速、機(jī)動(dòng)性高和突擊性強(qiáng)之外，同樣重要的是配備必要的實(shí)時(shí)性高精度探測設(shè)備，這樣在危 險(xiǎn)條件下工作的先進(jìn)救助技術(shù)與設(shè)備是提高救援成功率，最大限度減輕人員傷亡的技術(shù)保 障。因此，在危險(xiǎn)條件下救援過程中使用先進(jìn)實(shí)時(shí)性高精度探測設(shè)備保證迅速、準(zhǔn)確、有效 的救出受困人員，才真正符合我國國情的工業(yè)化機(jī)器人應(yīng)急救援體系要求。為此，需要設(shè)計(jì) 一種新的技術(shù)方案，能夠解決上述【背景技術(shù)】中所提到的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明正是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系 統(tǒng)，在滿足使用方便的前提下，在危險(xiǎn)條件下能夠通過工業(yè)化機(jī)器人設(shè)備實(shí)施實(shí)時(shí)性、高精 度探測及定位系統(tǒng)，保證迅速、準(zhǔn)確、有效的救出受困人員，極大提高救援成功率，最大限度 減輕人員傷亡的技術(shù)保障，滿足實(shí)際使用要求。
[0006] 為解決上述問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案如下： 一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，包括:機(jī)器人模型，所述機(jī)器人模型包括機(jī)器 人本體、機(jī)器人頭部、機(jī)器人手臂、機(jī)器人腳，所述機(jī)器人頭部活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體頂部， 所述機(jī)器人手臂活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體兩側(cè)，所述機(jī)器人腳活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體下部； 所述機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)置有探測系統(tǒng)，所述機(jī)器人本體中心位置處設(shè)置有護(hù)心掃描眼，所 述機(jī)器人頭部設(shè)置有掃描眼； 所述探測系統(tǒng)包括： 普通視頻搜索模塊； 紅外線搜索模塊;所述紅外線搜索模塊的光學(xué)系統(tǒng)將接收到的人體紅外輻射能量聚焦 在紅外傳感器上，當(dāng)人體和接收系統(tǒng)發(fā)生相對(duì)移動(dòng)時(shí)，接收到的能量發(fā)生變化，傳感器輸出 一個(gè)變化的信號(hào)，這個(gè)信號(hào)經(jīng)電路放大、濾波、判別等處理后觸發(fā)報(bào)警和指示； 音頻搜索模塊； 以及電磁波搜索模塊;在該裝置的前端設(shè)置有可進(jìn)行接收電磁波搜索模塊的天線設(shè) 備，該天線設(shè)備針對(duì)測量目標(biāo)的距離及方位進(jìn)行搜索。
[0007] 作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述普通視頻搜索模塊為攝像機(jī)和圖像采集模塊，所 述音頻搜索模塊為聲音采集模塊，所述護(hù)心掃描眼與掃描眼均通過電信號(hào)與所述探測系統(tǒng) 連接。
[0008] 作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述機(jī)器人腳底端設(shè)置有預(yù)警單元，所述預(yù)警單元包 括頂板和連接件，位于所述頂板下方同一側(cè)設(shè)置有一組升降柱，所述升降柱之間設(shè)有加強(qiáng) 筋，所述連接件上設(shè)置有一組配合所述升降柱使用的圓筒，所述升降柱活動(dòng)設(shè)置在所述圓 筒內(nèi)，所述升降柱下方設(shè)置有滾輪座，所述滾輪座上活動(dòng)設(shè)置有重型滾動(dòng)輪;位于所述連接 件一側(cè)還設(shè)置有連接板，所述連接板上設(shè)置有配合所述頂板使用的位移感應(yīng)器，且所述位 移感應(yīng)器是位于所述頂板下方設(shè)置。
[0009] 作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述紅外線搜索模塊的紅外輻射范圍為3~50WI1。
[0010] 作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述紅外線搜索模塊的紅外輻射范圍為8~14WI1。
[0011] 作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述電磁波搜索模塊對(duì)測量目標(biāo)的距離R進(jìn)行搜索的 方法為：
式中:f一詢問與回答脈沖之間的時(shí)間間隔； 一系統(tǒng)延遲 V-電磁波在均勻介質(zhì)中的傳播速度。
[0012] 作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述電磁波搜索模塊對(duì)測量目標(biāo)的方位進(jìn)行搜索的方 法為： 采取類似全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的方式，基于測量學(xué)中的空間后方交會(huì)原理:雷達(dá)接收機(jī) 分別在三個(gè)位置利用測距原理測出被困人員到雷達(dá)接收機(jī)的大致距離& n 2 a并 分別記錄三個(gè)位置的坐標(biāo)這樣可以得到三個(gè)空間球，即可得聯(lián)立方程組， 三個(gè)空間球的交點(diǎn)就是被困人員的位置坐標(biāo)。
[0013] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的實(shí)施效果如下： 本發(fā)明所述的一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用在工業(yè)化建筑中，如 地震、爆炸、樓房倒塌、山體滑坡等各種巨災(zāi)風(fēng)險(xiǎn)等，在災(zāi)害發(fā)生之后進(jìn)行應(yīng)急救援等項(xiàng)目， 使用該裝置可探入人體無法進(jìn)入的洞穴或縫隙，避免了人工操作的危險(xiǎn)性，通過監(jiān)控進(jìn)行 實(shí)時(shí)觀察，該裝置可以精確探測廢墟下的生命跡象并準(zhǔn)確定位，發(fā)現(xiàn)被困人員后，立刻進(jìn)行 施救，保證了挖掘的有效性； 該裝置既可控制觀察角度變化，又方便在后端操控，該裝置通過電磁、紅外、高清視頻 進(jìn)行多級(jí)探測，在雨雪等惡劣天氣下可同時(shí)開啟人體智能識(shí)別系統(tǒng)輔助探測，后端有CCU控 制中心，可將前方信息進(jìn)行處理，并將探測視頻顯示在后端顯示屏上，同時(shí)可將該視頻存儲(chǔ) 并無線同步發(fā)射到指揮部； 發(fā)現(xiàn)被困人員后，可通過視頻觀察被困者狀況，并可使用前端一體化集成設(shè)備進(jìn)行確 認(rèn)。駐極體聲音采集系統(tǒng)旁邊還設(shè)置有一個(gè)微型喇叭，通過后端耳機(jī)上的麥克風(fēng)話筒詢問 受困者情況，例如受傷程度、是否失血過多、身體被嚴(yán)重?cái)D壓部位等，如果受困者昏迷或者 死亡，則根據(jù)傳統(tǒng)的視頻和音頻則無法判定。啟用紅外和電磁波功能對(duì)受困者進(jìn)行體溫以 及體波的探測，則可以判定該受困者目前狀況，及時(shí)根據(jù)了解的情況進(jìn)行援救方案處理； 該裝置在地震、爆炸、樓房倒塌、山體滑坡等各種巨災(zāi)風(fēng)險(xiǎn)等情況下，還可進(jìn)行自動(dòng)化 搬運(yùn)和移走障礙物，提供定位掃描系統(tǒng)的準(zhǔn)確率，以及幫組救援隊(duì)伍清掃人工難以移動(dòng)和 搬運(yùn)的障礙物，極大提高救援成功率，最大限度減輕人員傷亡的技術(shù)保障，滿足實(shí)際使用要 求； 該裝置中的預(yù)警單元的設(shè)置，避免了機(jī)器人在探測過程中陷入坑洞中，具有良好的預(yù) 警和保護(hù)作用，延長了裝置的使用壽命。
【附圖說明】
[0014] 圖1為本發(fā)明所述的一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)機(jī)器人模型結(jié)構(gòu)示意 圖； 圖2為本發(fā)明所述的一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)中電磁波搜索模塊定位原 理結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本發(fā)明所述的一種工業(yè)機(jī)化器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)中多驅(qū)動(dòng)電路集成化框架 圖； 圖4為本發(fā)明所述的一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)中預(yù)警單元結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015] 下面將結(jié)合具體的實(shí)施例來說明本發(fā)明的內(nèi)容。
[0016] 如圖1至圖4所示，為本發(fā)明所述的一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及 探測系統(tǒng)原理示意圖。
[0017] 本發(fā)明所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，包括:機(jī)器人模型，機(jī)器人模 型包括機(jī)器人本體10、機(jī)器人頭部20、機(jī)器人手臂30、機(jī)器人腳40,機(jī)器人頭部20活動(dòng)設(shè)置 在機(jī)器人本體10頂部，機(jī)器人手臂30活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體10兩側(cè)，機(jī)器人腳40活動(dòng)設(shè)置 在機(jī)器人本體10下部;機(jī)器人本體10內(nèi)部設(shè)置有探測系統(tǒng)11，機(jī)器人本體10中心位置處設(shè) 置有護(hù)心掃描眼12,機(jī)器人頭部20設(shè)置有掃描眼21;探測系統(tǒng)包括:普通視頻搜索模塊;紅 外線搜索模塊;所述紅外線搜索模塊的光學(xué)系統(tǒng)將接收到的人體紅外輻射能量聚焦在紅外 傳感器上，當(dāng)人體和接收系統(tǒng)發(fā)生相對(duì)移動(dòng)時(shí)，接收到的能量發(fā)生變化，傳感器輸出一個(gè)變 化的信號(hào)，這個(gè)信號(hào)經(jīng)電路放大、濾波、判別等處理后觸發(fā)報(bào)警和指示;音頻搜索模塊；以及 電磁波搜索模塊;在該裝置的前端設(shè)置有可進(jìn)行接收電磁波搜索模塊的天線設(shè)備，該天線 設(shè)備針對(duì)測量目標(biāo)的距離及方位進(jìn)行搜索。本發(fā)明所述的一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探 測系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用在工業(yè)化建筑中，如地震、爆炸、樓房倒塌、山體滑坡等各種巨災(zāi)風(fēng)險(xiǎn)等， 在災(zāi)害發(fā)生之后進(jìn)行應(yīng)急救援等項(xiàng)目，使用該裝置可探入人體無法進(jìn)入的洞穴或縫隙，避 免了人工操作的危險(xiǎn)性，通過監(jiān)控進(jìn)行實(shí)時(shí)觀察，該裝置可以精確探測廢墟下的生命跡象 并準(zhǔn)確定位，發(fā)現(xiàn)被困人員后，立刻進(jìn)行施救，保證了挖掘的有效性;該裝置既可控制觀察 角度變化，又方便在后端操控，該裝置通過電磁、紅外、高清視頻進(jìn)行多級(jí)探測，在雨雪等惡 劣天氣下可同時(shí)開啟人體智能識(shí)別系統(tǒng)輔助探測，后端有CCU控制中心，可將前方信息進(jìn)行 處理，并將探測視頻顯示在后端顯示屏上，同時(shí)可將該視頻存儲(chǔ)并無線同步發(fā)射到指揮部； 發(fā)現(xiàn)被困人員后，可通過視頻觀察被困者狀況，并可使用前端一體化集成設(shè)備進(jìn)行確認(rèn)。駐 極體聲音采集系統(tǒng)旁邊還設(shè)置有一個(gè)微型喇叭，通過后端耳機(jī)上的麥克風(fēng)話筒詢問受困者 情況，例如受傷程度、是否失血過多、身體被嚴(yán)重?cái)D壓部位等，如果受困者昏迷或者死亡，則 根據(jù)傳統(tǒng)的視頻和音頻則無法判定。啟用紅外和電磁波功能對(duì)受困者進(jìn)行體溫以及體波的 探測，則可以判定該受困者目前狀況，及時(shí)根據(jù)了解的情況進(jìn)行援救方案處理;該裝置在地 震、爆炸、樓房倒塌、山體滑坡等各種巨災(zāi)風(fēng)險(xiǎn)等情況下，還可進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)和移走障礙 物，提供定位掃描系統(tǒng)的準(zhǔn)確率，以及幫組救援隊(duì)伍清掃人工難以移動(dòng)和搬運(yùn)的障礙物，極 大提高救援成功率，最大限度減輕人員傷亡的技術(shù)保障，滿足實(shí)際使用要求。
[0018] 進(jìn)一步改進(jìn)地，普通視頻搜索模塊為攝像機(jī)和圖像采集模塊，音頻搜索模塊為聲 音采集模塊，護(hù)心掃描眼與掃描眼均通過電信號(hào)與所述探測系統(tǒng)連接。降低經(jīng)濟(jì)投資成本， 攝像機(jī)、圖像采集模塊和聲音采集模塊均為常規(guī)技術(shù)手段，使用起來較為方便。
[0019] 進(jìn)一步改進(jìn)地，如圖1和圖4所示，機(jī)器人腳底端設(shè)置有預(yù)警單元50,預(yù)警單元50包 括頂板53和連接件51，位于頂板53下方同一側(cè)設(shè)置有一組升降柱54,升降柱54之間設(shè)有加 強(qiáng)筋55,連接件51上設(shè)置有一組配合所述升降柱54使用的圓筒52,升降柱54活動(dòng)設(shè)置在圓 筒52內(nèi)，升降柱54下方設(shè)置有滾輪座56,滾輪座56上活動(dòng)設(shè)置有滾輪57;位于連接件51-側(cè) 還設(shè)置有連接板58，連接板58上設(shè)置有配合頂板53使用的位移感應(yīng)器59，且位移感應(yīng)器59 是位于頂板53下方設(shè)置。避免了機(jī)器人在探測過程中陷入坑洞中，具有良好的預(yù)警和保護(hù) 作用，延長了裝置的使用壽命。
[0020] 進(jìn)一步改進(jìn)地，如圖2和圖3所示，紅外線搜索模塊的紅外輻射范圍為3~50WI1;紅 外線搜索模塊的紅外輻射范圍為8~14mi。所述紅外搜索模塊工作原理如下:人體紅外輻射 能量較集中的中心波長為9.4mi;人體皮膚的紅外輻射范圍為3~50mi，其中8~14wii占全部 人體輻射能量的46%，這個(gè)波段是設(shè)計(jì)人體紅外探測儀的一個(gè)重要技術(shù)參數(shù)。光學(xué)系統(tǒng)將接 收到的人體紅外輻射能量聚焦在紅外傳感器上，當(dāng)人體和接收系統(tǒng)發(fā)生相對(duì)移動(dòng)時(shí)，接收 到的能量發(fā)生變化，傳感器輸出一個(gè)變化的信號(hào)，這個(gè)信號(hào)經(jīng)電路放大、濾波、判別等處理 后觸發(fā)報(bào)警和指示。
[0021 ]進(jìn)一步改進(jìn)地，電磁波搜索模塊對(duì)測量目標(biāo)的距離R進(jìn)行搜索的方法為： R - v(t - A /) / 2 式中:f一詢問與回答脈沖之間的時(shí)間間隔； A(-系統(tǒng)延遲 V-電磁波在均勻介質(zhì)中的傳播速度。
[0022]電磁波搜索模塊對(duì)測量目標(biāo)的方位進(jìn)行搜索的方法為： 采取類似全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的方式，基于測量學(xué)中的空間后方交會(huì)原理:雷達(dá)接收機(jī) 分別在三個(gè)位置利用測距原理測出被困人員到雷達(dá)接收機(jī)的大致距離& n 2 a并 分別記錄三個(gè)位置的坐標(biāo)Zp這樣可以得到三個(gè)空間球，即可得聯(lián)立方程組， 三個(gè)空間球的交點(diǎn)就是被困人員的位置坐標(biāo)，其原理如圖2所示。
[0023]在理想情況下方程組得解是確定的，即三個(gè)球面交于目標(biāo)點(diǎn)，但由于誤差的存在， 三個(gè)球面往往并不嚴(yán)格交于目標(biāo)點(diǎn)，而是圍繞在目標(biāo)點(diǎn)周圍形成一個(gè)由四個(gè)球面圍成的曲 面，可近似看作四面體，選取四面體內(nèi)哪一個(gè)點(diǎn)來代表目標(biāo)點(diǎn)是精確定位的首要問題。 [0024]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明所作的詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明具體實(shí) 施僅限于這些說明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前 提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，其特征在于： 包括:機(jī)器人模型，所述機(jī)器人模型包括機(jī)器人本體（10)、機(jī)器人頭部（20)、機(jī)器人手 臂(30)、機(jī)器人腳(40)，所述機(jī)器人頭部(20)活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體(10)頂部，所述機(jī)器人 手臂(30)活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體(10)兩側(cè)，所述機(jī)器人腳(40)活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體(10) 下部;所述機(jī)器人本體（10)內(nèi)部設(shè)置有探測系統(tǒng)（11)，所述機(jī)器人本體（10)中心位置處設(shè) 置有護(hù)心掃描眼（12)，所述機(jī)器人頭部(20)設(shè)置有掃描眼（21); 所述探測系統(tǒng)（11)包括： 普通視頻搜索模塊； 紅外線搜索模塊;所述紅外線搜索模塊的光學(xué)系統(tǒng)將接收到的人體紅外輻射能量聚焦 在紅外傳感器上，當(dāng)人體和接收系統(tǒng)發(fā)生相對(duì)移動(dòng)時(shí)，接收到的能量發(fā)生變化，傳感器輸出 一個(gè)變化的信號(hào)，這個(gè)信號(hào)經(jīng)電路放大、濾波、判別等處理后觸發(fā)報(bào)警和指示； 音頻搜索模塊； 以及電磁波搜索模塊；在該裝置的前端設(shè)置有可進(jìn)行接收電磁波搜索模塊的天線設(shè) 備，該天線設(shè)備針對(duì)測量目標(biāo)的距離及方位進(jìn)行搜索。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，其特征在于:所述普通 視頻搜索模塊為攝像機(jī)和圖像采集模塊，所述音頻搜索模塊為聲音采集模塊，所述護(hù)心掃 描眼與掃描眼均通過電信號(hào)與所述探測系統(tǒng)連接。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)器 人腳底端設(shè)置有預(yù)警單元(50)，所述預(yù)警單元(50)包括頂板(53)和連接件(51)，位于所述 頂板(53)下方同一側(cè)設(shè)置有一組升降柱（54)，所述升降柱（54)之間設(shè)有加強(qiáng)筋（55)，所述 連接件(51)上設(shè)置有一組配合所述升降柱(54)使用的圓筒(52)，所述升降柱(54)活動(dòng)設(shè)置 在所述圓筒（52)內(nèi)，所述升降柱(54)下方設(shè)置有滾輪座（56)，所述滾輪座（56)上活動(dòng)設(shè)置 有滾輪(57);位于所述連接件（51)-側(cè)還設(shè)置有連接板(58)，所述連接板(58)上設(shè)置有配 合所述頂板(53)使用的位移感應(yīng)器(59)，且所述位移感應(yīng)器(59)是位于所述頂板(53)下方 設(shè)置。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，其特征在于:所述紅外 線搜索模塊的紅外輻射范圍為3~50μπι。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，其特征在于:所述紅外 線搜索模塊的紅外輻射范圍為8~14μπι。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，其特征在于:所述電磁 波搜索模塊對(duì)測量目標(biāo)的距離R進(jìn)行搜索的方法為：式中:f 一詢問與回答脈沖之間的時(shí)間間隔； Δ? 一系統(tǒng)延遲 V -電磁波在均勻介質(zhì)中的傳播速度。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測系統(tǒng)，其特征在于:所述電磁 波搜索模塊對(duì)測量目標(biāo)的方位進(jìn)行搜索的方法為： 采取類似全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的方式，基于測量學(xué)中的空間后方交會(huì)原理:雷達(dá)接收機(jī) 分別在三個(gè)位置利用測距原理測出被困人員到雷達(dá)接收機(jī)的大致距離i ? 2 :> K ?并 分別記錄三個(gè)位置的坐標(biāo)Ji，，這樣可以得到三個(gè)空間球，即可得聯(lián)立方程組， 三個(gè)空間球的交點(diǎn)就是被困人員的位置坐標(biāo)。
【文檔編號(hào)】B25J19/06GK105881549SQ201610315397
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月15日
【發(fā)明人】孫立民, 國際昌
【申請人】煙臺(tái)三新新能源科技有限公司