本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種移動攀爬式取像探測機器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的一些小車或者是機器人絕大部分都是越障類的，能夠?qū)崿F(xiàn)越過一些小的平地障礙，如類似的六足爬行機器人。因為現(xiàn)有的機器人有的依靠機械臂行進的機械結(jié)構(gòu)，就算配合較好的舵機也無法實現(xiàn)快速的行進，多數(shù)的機器人并不具有監(jiān)控等的功能，在特殊場合不能夠滿足特定的需要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種移動攀爬式取像探測機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種移動攀爬式取像探測機器人，包括承重底盤、機械臂和總控制器，所述承重底盤上表面設(shè)有支撐座，所述支撐座頂部設(shè)有攝像機，所述承重底盤四周設(shè)有機械臂支撐架，所述機械臂支撐架端部固定安裝有機械臂，所述機械臂末端安裝有機械爪，所述機械爪包括機械分爪、連接柱、齒輪和支撐柱，所述每側(cè)的機械分爪等距離排列并均通過連接柱連接固定，機械分爪采用對向的兩片弧形爪，所述機械爪前端通過支撐柱固定安裝有相互配合的齒輪，所述每側(cè)機械分爪設(shè)有兩根連接柱，所述承重底盤下表面固定安裝有履帶，所述總控制器輸入端通過無線方式連接有遙控器，所述總控制器輸出端分別電性連接有機械爪和攝像機，所述攝像機輸出端電性連接有傳感器，所述傳感器輸出端電性連接有顯示器。

優(yōu)選的，所述機械臂支撐架數(shù)量為六個，其中四個分別位于承重底盤的四個邊角位置，另外兩個分別位于承重底盤兩側(cè)中部。

優(yōu)選的，所述機械臂的數(shù)量為六個，分別安裝于對應(yīng)的機械臂支撐架，所述四角的機械臂為抓取型機械臂，共有十六個自由度，最大旋轉(zhuǎn)角度為270度，中部的兩個機械臂為支撐型機械臂，設(shè)有八個自由度，最大旋轉(zhuǎn)角度為180度。

優(yōu)選的，所述總控制器外部設(shè)有電流保護電路。

優(yōu)選的，所述攝像機設(shè)有兩個自由度，能夠上、下、左、右各90度轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的，所述傳感器包括超聲波測距傳感器、角速度傳感器、加速度傳感器、地磁傳感器和觸摸傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該移動攀爬式取像探測機器人，采用六足設(shè)計加入機械爪結(jié)構(gòu)，依靠六個機械爪的抓取能力，不僅具有現(xiàn)有機器人的功能，而且實現(xiàn)了真正的攀爬機器人，能夠做到攀爬垂直的臺階，在垂直的結(jié)構(gòu)物上依靠抓取力?？浚奖愦钶d的取像設(shè)備和探測器更加有效地工作，機器人的底盤加裝了便于在泥土地行進的履帶，讓機器人不僅擁有攀爬能力，還可以使機器人在不同的廢墟之間實現(xiàn)快速的切換，提高震后搜救能力和效率，機械分爪采用對向兩片弧形爪開合，使用較大扭力舵機提供驅(qū)動力，能夠更好的利用機械爪的抓取能力，同時采用舵機驅(qū)動，直接開合的動作方式，相較螺紋提高了機械爪的開合速度，能夠適用于機器人快速運作的要求，搭配六條機械臂協(xié)同工作，機器人不僅擁有現(xiàn)有常規(guī)機器人的前后左右行進，前后左右轉(zhuǎn)向能力；還突出帶來了垂直攀爬（非光滑）的能力，垂直?？康哪芰σ约白ト∵m合爪子大小的物體的能力，搭載有GPS，取像及無線視頻傳輸設(shè)備，超聲波測距傳感器，地磁傳感器等探測設(shè)備，配合硬件結(jié)構(gòu)協(xié)同工作，帶來了實質(zhì)性的應(yīng)對復(fù)雜地形的解決辦法，使機器人選擇行進和攀爬路線更加合理化。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明局部示意圖。

圖中：l、承重底盤，2、機械臂，3、機械爪，31、機械分爪，32、連接柱，33、齒輪，34、支撐柱，4、支撐座，5、攝像機，6、遙控器，7、總控制器，8、傳感器，9、顯示器。

具體實施方式

如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種移動攀爬式取像探測機器人，包括承重底盤l、機械臂2和總控制器7，承重底盤l上表面設(shè)有支撐座4，支撐座4頂部設(shè)有攝像機5，承重底盤l四周設(shè)有機械臂支撐架，機械臂支撐架數(shù)量為六個，其中四個分別位于承重底盤l的四個邊角位置，另外兩個分別位于承重底盤l兩側(cè)中部，機械臂支撐架端部固定安裝有機械臂2，機械臂2的數(shù)量為六個，分別安裝于對應(yīng)的機械臂支撐架，四角的機械臂2為抓取型機械臂，共有十六個自由度，最大旋轉(zhuǎn)角度為270度，中部的兩個機械臂2為支撐型機械臂，設(shè)有八個自由度，最大旋轉(zhuǎn)角度為180度，機械臂2末端安裝有機械爪3，機械分爪31采用對向的兩片弧形爪，能夠更好的利用機械爪3的抓取能力，同時采用舵機驅(qū)動，直接開合的動作方式，相較螺紋提高了機械爪3的開合速度。能夠適用于機器人快速運作的要求，搭配六條機械臂2協(xié)同工作，機器人不僅擁有現(xiàn)有常規(guī)機器人的前后左右行進，前后左右轉(zhuǎn)向能力；還突出帶來了垂直攀爬（非光滑）的能力，垂直?？康哪芰σ约白ト∵m合爪子大小的物體的能力，采用六足設(shè)計加入機械爪3結(jié)構(gòu)，依靠六個機械爪3的抓取能力，不僅具有現(xiàn)有機器人的功能，而且實現(xiàn)了真正的攀爬機器人，能夠做到攀爬垂直的臺階，在垂直的結(jié)構(gòu)物上依靠抓取力停靠，方便搭載的取像設(shè)備和探測器更加有效地工作，機械爪3包括機械分爪31、連接柱32、齒輪33和支撐柱34，每側(cè)的機械分爪31等距離排列并均通過連接柱32連接固定，機械爪3前端通過支撐柱34固定安裝有相互配合的齒輪33，每側(cè)機械分爪31設(shè)有兩根連接柱32，保證了裝置的穩(wěn)定性，承重底盤l下表面固定安裝有履帶，機器人的底盤加裝了便于在泥土地行進的履帶，讓機器人不僅擁有攀爬能力，還可以使機器人在不同的廢墟之間實現(xiàn)快速的切換，提高震后搜救能力和效率，總控制器7輸入端通過無線方式連接有遙控器6，總控制器7外部設(shè)有電流保護電路，控制器7同時外接舵機的電源部分，并且進行了優(yōu)化，在控制器外每一路輸出的正負電極都加裝了電流為1.5A的自恢復(fù)保險絲，防止電流過大燒毀舵機，造成機器人無法正常運作的嚴重后果，總控制器7輸出端分別電性連接有機械爪3和攝像機5，攝像機5設(shè)有兩個自由度，能夠上、下、左、右各90度轉(zhuǎn)動，攝像機5輸出端電性連接有傳感器8，傳感器包括超聲波測距傳感器、角速度傳感器、加速度傳感器、地磁傳感器和觸摸傳感器，傳感器8輸出端電性連接有顯示器9，搭載有GPS，取像及無線視頻傳輸設(shè)備，超聲波測距傳感器，地磁傳感器等探測設(shè)備，配合硬件結(jié)構(gòu)協(xié)同工作，帶來了實質(zhì)性的應(yīng)對復(fù)雜地形的解決辦法，使機器人選擇行進和攀爬路線更加合理化。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。