本實用新型涉及拋丸加工設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種送料機械手及拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

拋丸機是通過拋丸器將鋼砂鋼丸高速拋落沖擊在鑄件表面的一種設(shè)備，能夠除去鑄件表面的氧化皮、鐵銹和粘砂等，同時，還能夠?qū)﹁T件進行落砂﹑除芯和清理。

拋丸結(jié)束后，被處理的鑄件在輥道內(nèi)轉(zhuǎn)運至收集處，然后通過人工對不同品種的鑄件進行分類、剪切、廢料處理、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)運、碼垛、裝箱，生產(chǎn)成本高，生產(chǎn)周期過長，同時，容易造成工作人員受傷，安全度較低。

為增加生產(chǎn)效率，常使用機械手將鑄件由輥道抓取至剪床進行剪切，剪切后再用機械手將鑄件抓取至輥道上繼續(xù)運輸，通常由導(dǎo)桿和導(dǎo)套控制機械手抓取，由于加工精度和裝配精度誤差等問題，使用導(dǎo)桿的機械手工作時經(jīng)常卡住，達不到抬起高度的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本實用新型的目的在于提供送料機械手及拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)，能夠避免機械手工作時易卡住現(xiàn)象，提高生產(chǎn)效率。

為達到以上目的，本實用新型采取的技術(shù)方案是：一種送料機械手，包括：

X軸滑臺，所述X軸滑臺上設(shè)有一對滑軌；

Y軸滑臺，所述Y軸滑臺下設(shè)有一對滑塊，所述滑塊分別設(shè)于所述滑軌上；

驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置連接所述滑塊，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述滑塊沿所述滑軌滑動；

夾鉗安裝座，所述夾鉗安裝座設(shè)于所述Y軸滑臺上，所述夾鉗安裝座可在所述Y軸滑臺上沿Y軸移動；

氣動夾鉗，所述氣動夾鉗設(shè)于所述夾鉗安裝座上。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述氣動夾鉗包括相互鉸接的上夾鉗

和下夾鉗，所述上夾鉗前端呈弧形。

本實用新型還公開了一種采用所述送料機械手的拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)，包括：剪切輥道裝置和拋丸下料裝置，其中：

所述剪切輥道裝置包括：依次連接的剪切上料輥道、剪床和剪切下料輥道，且所述剪切上料輥道的尾端和剪切下料輥道的首端均設(shè)有所述送料機械手；

所述拋丸下料裝置包括送料輥道、橫移輸送裝置和儲料架，所述橫移輸送裝置連接所述送料輥道和所述剪切上料輥道，所述橫移輸送裝置用于將拋丸機得到的待剪切鑄件運輸至剪切上料輥道上，所述儲料架位于送料輥道遠離拋丸機的一端。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述剪切上料輥道包括相互連接的動力輥道和無動力輥道，所述動力輥道包括依次連接的若干組固定滾筒和活動滾筒，所述無動力輥道包括若干組活動滾筒。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述剪切下料輥道包括相互連接的壓料輥道和輸送輥道，所述壓料輥道包括壓料層和支撐層，所述支撐層上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，所述壓料層能夠繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述壓料層上設(shè)置有壓料裝置。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述橫移輸送裝置包括至少一導(dǎo)軌，每個所述導(dǎo)軌上設(shè)有一運輸小車，所述運輸小車在導(dǎo)軌上滑動。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述儲料架包括一滑道，所述滑道與送料輥道連接。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)還包括廢料自動回收裝置，所述廢料自動回收裝置設(shè)于所述剪切輥道裝置下方。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)還包括翻轉(zhuǎn)緩存裝置；所述翻轉(zhuǎn)緩存裝置包括：

一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)于所述剪切輥道裝置末端；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括一對相互平行的翻轉(zhuǎn)架，兩所述翻轉(zhuǎn)架之間設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與所述輸送輥道平行，所述翻轉(zhuǎn)架繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，兩翻轉(zhuǎn)架之間形成兩容置區(qū)間；兩個所述容置區(qū)間包括第一容置區(qū)間和第二容置區(qū)間，且所述第一容置區(qū)間正對所述輸送輥道，第二容置區(qū)間非正對所述輸送輥道；

兩緩存臺，所述緩存臺一個為直接緩存臺，另一個為翻轉(zhuǎn)緩存臺；所述直接緩存臺和所述翻轉(zhuǎn)緩存臺分別設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)兩側(cè)；

兩移動托板，所述移動托板一個為直接緩存托板，另一個為翻轉(zhuǎn)緩存托板，所述直接緩存托板可由第一容置區(qū)間與所述直接緩存臺之間來回運動，所述翻轉(zhuǎn)緩存托板可由第二容置區(qū)間至所述翻轉(zhuǎn)緩存托板之間來回運動；所述直接緩存托板用于將鑄件移動至所述直接緩存臺上，所述翻轉(zhuǎn)緩存托板用于將經(jīng)翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)后的鑄件移動至所述翻轉(zhuǎn)緩存臺上；

一拉料機構(gòu)，所述拉料機構(gòu)連接所述剪切輥道裝置末端；所述拉料機構(gòu)用于將鑄件由剪切輥道裝置上運送至直接緩存托板上。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)還包括碼垛裝箱裝置，所述碼垛裝箱裝置包括一行吊梁、一吊裝于所述行吊梁上的行吊機構(gòu)和至少兩臺移動小車，所述行吊梁設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)緩存裝置正上方，所述直接緩存臺和所述翻轉(zhuǎn)緩存臺旁各設(shè)有一臺移動小車。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于：

1、本實用新型中送料機械手采用雙層滑臺以及滑塊、滑軌結(jié)構(gòu)，可有效避免送料機械手工作過程中易卡住現(xiàn)象。

2、本實用新型中拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)，通過拋丸下料裝置將不需要剪切的鑄件直接收集到儲料架中，通過橫移輸送裝置將需要剪切的鑄件傳送到剪切輥道裝置進行剪切，與現(xiàn)有技術(shù)中通過人工分離相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

3、本實用新型通過伺服電機控制緩存翻轉(zhuǎn)裝置能夠?qū)o須翻轉(zhuǎn)的鑄件直接放入直接緩存臺，將需要翻轉(zhuǎn)的鑄件經(jīng)過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)后放入翻轉(zhuǎn)緩存臺，與現(xiàn)有技術(shù)中通過人工翻轉(zhuǎn)相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

4、本實用新型中的碼垛裝箱裝置能夠通過行吊機構(gòu)將兩個緩存臺上的鑄件分別吊裝至移動小車上自動碼垛，再經(jīng)由移動小車裝箱，與現(xiàn)有技術(shù)中通過人工裝箱相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中送料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例中拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例中拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)中翻轉(zhuǎn)緩存裝置和碼垛裝箱裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-剪切輥道裝置，11-剪切上料輥道，111-動力輥道，112-無動力輥道，113-固定滾筒，114-活動滾筒，12-剪床，13-剪切下料輥道，131-壓料輥道，132-輸送輥道，14-送料機械手，141-X軸滑臺，142-滑軌，143-Y軸滑臺，144-滑塊，145-驅(qū)動裝置，146-夾鉗安裝座，147-氣動夾鉗，147a-上夾鉗，147b-下夾鉗，15-壓料裝置；

2-拋丸下料裝置，21-送料輥道，22-橫移輸送裝置，221-導(dǎo)軌，23-儲料架，231-滑道；

3-翻轉(zhuǎn)緩存裝置，31-翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，311-翻轉(zhuǎn)架，312-轉(zhuǎn)軸，313-容置區(qū)間，313a-第一容置區(qū)間，313b-第二容置區(qū)間，32-緩存臺，321-直接緩存臺，322-翻轉(zhuǎn)緩存臺，33-移動托板，331-直接緩存托板，332-翻轉(zhuǎn)緩存托板，34-拉料機構(gòu)；

4-碼垛裝箱裝置，41-行吊梁，42-行吊機構(gòu)，43-移動小車。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步詳細說明。

參見圖1所示，本實用新型實施例提供一種送料機械手，包括：X軸滑臺141，X軸滑臺141上設(shè)有一對滑軌142；Y軸滑臺143，Y軸滑臺143下設(shè)有一對滑塊144，滑塊144分別設(shè)于滑軌142上；驅(qū)動裝置145，驅(qū)動裝置145連接滑塊144，驅(qū)動裝置145驅(qū)動滑塊144沿滑軌142滑動；夾鉗安裝座146，夾鉗安裝座146設(shè)于Y軸滑臺143上，夾鉗安裝座146可在Y軸滑臺143上沿Y軸移動；氣動夾鉗147，氣動夾鉗147設(shè)于夾鉗安裝座146上。本實用新型中送料機械手14采用雙滑臺以及滑塊144、滑軌142結(jié)構(gòu)，可有效避免送料機械手14工作過程中易卡住現(xiàn)象。

參見圖2所示，本實用新型還公開了一種帶有剪切輥道裝置的拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)，包括剪切輥道裝置1和拋丸下料裝置2；剪切輥道裝置1包括：依次連接的剪切上料輥道11、剪床12和剪切下料輥道13，剪床12包括剪床本體(未圖示)和剪切裝置(未圖示)；剪切上料輥道11的尾端設(shè)置有上料用的送料機械手14，剪切下料輥道13的首端設(shè)置有下料用的送料機械手14，鑄件經(jīng)過剪切上料輥道11后由上料用的送料機械手14傳遞至剪床12，鑄件經(jīng)過剪床12后由下料用的送料機械手14抓取并置于剪切下料輥道13的首端。

拋丸下料裝置2包括送料輥道21、橫移輸送裝置22和儲料架23，橫移輸送裝置22連接送料輥道21和剪切上料輥道11，用于將拋丸機得到的待剪切鑄件運輸至剪切上料輥道11上，儲料架23位于送料輥道21遠離拋丸機的一端，儲料架23用于收集由送料輥道21傳輸?shù)牟恍枰羟需T件。橫移輸送裝置22包括至少一導(dǎo)軌221，每個導(dǎo)軌221上設(shè)有一運輸小車(未圖示)，運輸小車在導(dǎo)軌221上滑動。儲料架23包括一滑道231，滑道231與送料輥道21連接。滑道231的斜度為9°。儲料架23內(nèi)設(shè)置有消音板(未圖示)。本實用新型中拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)，通過拋丸下料裝置2將不需要剪切的鑄件直接收集到儲料架23中，通過橫移輸送裝置22將需要剪切的鑄件傳送到剪切輥道裝置1進行剪切，與現(xiàn)有技術(shù)中通過人工分離相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

剪切上料輥道11包括相互連接的動力輥道111和無動力輥道112組成，動力輥道111包括依次連接的若干組固定滾筒113和活動滾筒114，無動力輥道112包括若干組活動滾筒114；鑄件依次固定滾筒113、活動滾筒114后，由上料機械手抓取并放置到剪床12上。

本實施例中的動力輥道111由十三組固定滾筒113和三組活動滾筒114組成，固定滾筒113為端部帶有擋邊、直徑為100mm的直滾筒；活動滾筒114采用兩端帶有擋邊的臺階滾筒，兩段直徑分別為100mm和75mm。相鄰兩活動滾筒114通過連接桿連接在一起，由氣缸推動，沿斜面導(dǎo)軌221滑動，斜面導(dǎo)軌221頂部和底部的高度差為20mm。

本實施例中的無動力輥道112為三層結(jié)構(gòu)，其頂層安裝有五組活動滾筒114，頂層和中間層之間為活動滾筒114的活動區(qū)域，活動滾筒活動114的高低落差為20mm，中間層和底層之間安裝有彈簧(未圖示)，用于減小剪床12剪切鑄件時無動力輥道112所受的沖擊力；且兩組靠近上料用的送料機械手14的活動滾筒114均為半截滾筒，且靠近動力輥道111的活動滾筒114上設(shè)置有推料機構(gòu)(未圖示)，遠離動力輥道111的活動滾筒114上設(shè)置有兩組壓料機構(gòu)(未圖示)，壓料機構(gòu)的頂部設(shè)置有輥輪(未圖示)，無動力輥道112遠離動力輥道111的一端設(shè)置有升降式擋料裝置(未圖示)。

剪切下料輥道13包括相互連接的壓料輥道131和輸送輥道132，壓料輥道131包括壓料層(未圖示)和支撐層(未圖示)，支撐層上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸(未圖示)，壓料層能夠繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，壓料層上設(shè)置有壓料裝置15；輸送輥道132用于將經(jīng)過壓料輥道131處理后的鑄件輸送至翻轉(zhuǎn)緩存裝置3。壓料層上設(shè)置有用于防止鑄件掉落的擋料裝置。壓料輥道131包括活動滾筒114和固定滾筒113。壓料輥道131位于下料用的送料機械手14下方的活動滾筒114為半截滾筒。

拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)還包括廢料自動回收裝置(未圖示)，廢料自動回收裝置設(shè)于剪切輥道裝置1下方。

參見圖2和圖3所示，拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)還包括翻轉(zhuǎn)緩存裝置3；翻轉(zhuǎn)緩存裝置3包括：一翻轉(zhuǎn)機構(gòu)31，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)31設(shè)于輸送輥道132末端；翻轉(zhuǎn)機構(gòu)31包括一對相互平行的翻轉(zhuǎn)架311，兩翻轉(zhuǎn)架311之間設(shè)有一轉(zhuǎn)軸312，轉(zhuǎn)軸312與輸送輥道132平行，翻轉(zhuǎn)架311繞轉(zhuǎn)軸312旋轉(zhuǎn)，兩翻轉(zhuǎn)架311之間形成兩個容置區(qū)間313，兩個容置區(qū)間313包括第一容置區(qū)間313a和第二容置區(qū)間313b，且第一容置區(qū)間313a正對輸送輥道132，第二容置區(qū)間313b非正對輸送輥道132；兩緩存臺32，緩存臺32一個為直接緩存臺321，另一個為翻轉(zhuǎn)緩存臺322；直接緩存臺321和翻轉(zhuǎn)緩存臺322分別設(shè)于翻轉(zhuǎn)機構(gòu)31兩側(cè)；兩移動托板33，移動托板33一個為直接緩存托板331，另一個為翻轉(zhuǎn)緩存托板332，直接緩存托板331可由第一容置區(qū)間313a與直接緩存臺321之間來回運動，翻轉(zhuǎn)緩存托板332可由第二容置區(qū)間313b至翻轉(zhuǎn)緩存臺322之間來回運動，直接緩存托板331和翻轉(zhuǎn)緩存托板332均不隨翻轉(zhuǎn)架311轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動；直接緩存托板331用于將鑄件移動至直接緩存臺321上，翻轉(zhuǎn)緩存托板332用于將經(jīng)翻轉(zhuǎn)機構(gòu)31翻轉(zhuǎn)后的鑄件移動至翻轉(zhuǎn)緩存臺322上；一拉料機構(gòu)34，拉料機構(gòu)34連接輸送輥道132末端；拉料機構(gòu)34用于將鑄件由輸送輥道132上運送至直接緩存托板331上。本實用新型中通過通過伺服電機控制緩存翻轉(zhuǎn)裝置3能夠?qū)o須翻轉(zhuǎn)的鑄件直接放入直接緩存臺321，將需要翻轉(zhuǎn)的鑄件經(jīng)過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)后放入翻轉(zhuǎn)緩存臺322，與現(xiàn)有技術(shù)中通過人工翻轉(zhuǎn)相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

參見圖2和圖3所示，拋丸剪切上下料自動系統(tǒng)還包括碼垛裝箱裝置4，碼垛裝箱裝置4包括一行吊梁41、一吊裝于行吊梁41上的行吊機構(gòu)42和至少兩臺移動小車43，行吊梁41設(shè)于設(shè)于翻轉(zhuǎn)緩存裝置3正上方，行吊梁41與兩緩存臺32的連線平行，行吊機構(gòu)42可沿行吊梁41行走，直接緩存臺321和翻轉(zhuǎn)緩存臺322旁各設(shè)有一臺移動小車43。本實用新型中的碼垛裝箱裝置4能夠通過行吊機構(gòu)42將兩個緩存臺32上的鑄件分別吊裝至移動小車43上自動碼垛，再經(jīng)由移動小車43裝箱，與現(xiàn)有技術(shù)中通過人工裝箱相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

本實用新型不局限于上述實施方式，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本實用新型的保護范圍之內(nèi)。本說明書中未作詳細描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。