本實(shí)用新型涉及無人搬運(yùn)車技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種四輪AGV的底盤升降與減震裝置。

背景技術(shù)：

AGV(Automated Guided Vehicles)又名無人搬運(yùn)車，自動(dòng)導(dǎo)航車，激光導(dǎo)航車。其顯著特點(diǎn)的是無人駕駛，AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是柔性好，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動(dòng)化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運(yùn)行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。傳統(tǒng)的AGV在路面運(yùn)行過程中遇到障礙時(shí)，往往會(huì)因?yàn)樽陨斫Y(jié)構(gòu)的不穩(wěn)定性而導(dǎo)致難以通過。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決AGV在運(yùn)行過程中難以通過路面障礙的缺陷，本實(shí)用新型提出了一種四輪AGV的底盤升降與減震裝置。

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種四輪AGV的底盤升降與減震裝置，包括輪轂電機(jī)、輪轂、兩個(gè)蓋板、緊盯螺釘、液壓桿一和液壓桿二、液壓缸二和液壓缸一、轉(zhuǎn)向鏈接盤以及轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸聯(lián)軸器。

所述輪轂安裝在輪轂電機(jī)上，所述輪轂電機(jī)的上端、下端均通過緊盯螺釘與一個(gè)蓋板對(duì)應(yīng)相連。

所述液壓桿一與液壓缸一相配套，所述液壓桿二與液壓缸二相配套。

所述液壓桿一與輪轂電機(jī)的上部相連，所述液壓缸二與輪轂電機(jī)的下部相連，所述液壓缸一、液壓桿二均與轉(zhuǎn)向鏈接盤固連，所述轉(zhuǎn)向鏈接盤右端與轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸聯(lián)軸器相連。這種兩側(cè)反向安裝的方式有助于增強(qiáng)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型解決樂AGV在行進(jìn)的過程中遇見高度有限的障礙可以通過升高底盤高度快速通過，在負(fù)重較大需要車體穩(wěn)定性好的情況下可以通過降低底盤高度實(shí)現(xiàn)，并且通過液壓缸提升AGV的減震效果，極大提高了AGV小車的機(jī)動(dòng)性與運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型可通過液壓伸縮來實(shí)現(xiàn)車架底盤的升降，從而可以不通過轉(zhuǎn)向直接通過一些特定障礙的路面，并且通過液壓減震原理來達(dá)到減震效果，極大提高了車子的機(jī)動(dòng)性與穩(wěn)定性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1為本實(shí)用新型的主視圖；

圖2為本實(shí)用新型在車架上的安裝示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步闡述。

如圖1至圖2所示，一種四輪AGV的底盤升降與減震裝置，包括輪轂電機(jī)4、輪轂2、兩個(gè)蓋板6、緊盯螺釘5、液壓桿一7和液壓桿二1、液壓缸二3和液壓缸一8、轉(zhuǎn)向鏈接盤9以及轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸聯(lián)軸器10。

所述輪轂2安裝在輪轂電機(jī)4上，所述輪轂電機(jī)4的上端、下端均通過緊盯螺釘5與一個(gè)蓋板6對(duì)應(yīng)相連。

所述液壓桿一7與液壓缸一8相配套，所述液壓桿二1與液壓缸二3相配套。

所述液壓桿一7與輪轂電機(jī)4的上部相連，所述液壓缸二3與輪轂電機(jī)4的下部相連，所述液壓缸一8、液壓桿二1均與轉(zhuǎn)向鏈接盤9固連，所述轉(zhuǎn)向鏈接盤9右端與轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸聯(lián)軸器10相連。這種兩側(cè)反向安裝的方式有助于增強(qiáng)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

本實(shí)用新型通過控制AGV機(jī)器人四個(gè)輪子液壓系統(tǒng)中液壓桿一7和液壓桿二1分別在液壓缸一8和液壓缸二3中的伸縮位置來實(shí)現(xiàn)整體AGV機(jī)器人底盤的升降，當(dāng)AGV小車在運(yùn)動(dòng)過程中，如果傳感器檢測到運(yùn)動(dòng)路徑中存在障礙，在檢測到障礙物的高度后，可根據(jù)障礙物的大小與高度值來評(píng)估通過性，評(píng)估后如果AGV可以通過提升車架的底盤高度直接通過，則不需轉(zhuǎn)彎或者重新規(guī)劃道路，減少了AGV的通過時(shí)間，提高了AGV的機(jī)動(dòng)性。

本實(shí)用新型的輪轂2以及輪轂電機(jī)4是通過液壓系統(tǒng)連接著AGV小車的車架的底盤上的，因液壓系統(tǒng)具有減緩振動(dòng)的功能，所以采用該裝置的AGV減震效果更好，能夠提高AGV小車的穩(wěn)定性。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。