專利名稱：使能駕駛員輸入車輛控制指令到自主車輛控制器中的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
技術(shù)領(lǐng)域總體涉及車輛，特別是涉及使能駕駛員輸入車輛控制指令到自主車輛控制器中的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
自主車輛控制系統(tǒng)使用控制器(“自主車輛控制器”)，各種傳感器和/或其他車輛系統(tǒng)來在其運(yùn)行時(shí)控制車輛。自主車輛控制系統(tǒng)可以是半自主的(即，需要駕駛員監(jiān)督的存在)或完全自主的(即，不需要通過駕駛員的參與)，并且將分別使能車輛的駕駛員減小或完全消除駕駛員將必須以其他方式對(duì)駕駛車輛任務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)的注意。為了在自主車輛控制系統(tǒng)被接合時(shí)提供車輛控制輸入，駕駛員必須首先脫離系 統(tǒng)。一旦系統(tǒng)已經(jīng)脫離，駕駛員然后可以輸入希望的路程、導(dǎo)向、速度，或其他改正。一旦已經(jīng)進(jìn)行改正，駕駛員然后可以重新接合系統(tǒng)。盡管這種解決方案是充分的，還有改進(jìn)的空間?？梢杂挟?dāng)駕駛員希望提供車輛控制輸入的情形，其影響車輛的控制而無需脫離自主車輛控制系統(tǒng)。例如，自主車輛控制器可被配置用來沿車行道中心駕駛車輛，而駕駛員的偏好可能是使車輛位置更靠近車行道的左側(cè)或右側(cè)。此外，自主車輛控制器可被配置用來以恒速行進(jìn)，而駕駛員可能希望基于環(huán)境條件來改變車輛的速度。希望的是為駕駛員提供一種方式來將車輛控制輸入傳輸至自主車輛控制器，而無需脫離自主車輛控制系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本文公開了一種系統(tǒng)和方法,其在自主車輛控制器以自主模式或半自主模式操作車輛時(shí)使能駕駛員輸入車輛控制指令到自主車輛控制器中。在第一非限制性實(shí)施例中，系統(tǒng)包括但不限于，傳感器，其被配置用來檢測(cè)駕駛員輸入并產(chǎn)生與駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。系統(tǒng)進(jìn)一步包括通信地聯(lián)接傳感器并且配置用來通信地聯(lián)接自主車輛控制器的通信子系統(tǒng)。通信子系統(tǒng)進(jìn)一步被配置用來從傳感器至自主車輛控制器輸送信號(hào)。當(dāng)自主車輛控制器接收信號(hào)時(shí)，自主車輛控制器以與駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的方式控制車輛。在另一個(gè)非限制性實(shí)施例中，系統(tǒng)包括但不限于，第一傳感器，其被配置用來檢測(cè)駕駛員輸入并產(chǎn)生與駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)。系統(tǒng)還包括處理器，其通信地與第一傳感器聯(lián)接，并且適于操作地與自主車輛控制器聯(lián)接。處理器被配置用來從第一傳感器獲得第一信號(hào)并響應(yīng)第一信號(hào)，(i)至少部分基于第一信號(hào)確定駕駛員意圖，和(ii)給自主車輛控制器提供與駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的命令。因此，當(dāng)自主車輛控制器接收命令時(shí)，自主車輛控制器以與命令相對(duì)應(yīng)的方式控制車輛。在另一個(gè)非限制性實(shí)施例中，方法包括使用傳感器檢測(cè)駕駛員輸入。方法還包括使用傳感器產(chǎn)生與駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。方法還包括至少部分基于信號(hào)使用處理器確定駕駛員意圖。方法還包括使用處理器產(chǎn)生與駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的命令。方法還包括為自主車輛控制器提供命令。方法還包括以與命令相對(duì)應(yīng)的方式以自主車輛控制器控制車輛。本發(fā)明還提供了以下方案
I. 一種系統(tǒng)，其在自主車輛控制器以自主模式或半自主模式操作車輛時(shí)使能駕駛員輸入車輛控制指令到所述自主車輛控制器中，所述系統(tǒng)包括
傳感器，所述傳感器被配置用來檢測(cè)駕駛員輸入并產(chǎn)生與所述駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的信號(hào)；以及
通信子系統(tǒng)，所述通信子系統(tǒng)通信地與所述傳感器聯(lián)接并且配置用來通信地與所述自主車輛控制器聯(lián)接，所述通信子系統(tǒng)進(jìn)一步被配置用來從所述傳感器至所述自主車輛控制器輸送信號(hào)， 其中當(dāng)所述自主車輛控制器接收信號(hào)時(shí)，所述自主車輛控制器以與所述駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的方式控制車輛。2.根據(jù)方案I所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器包括觸敏表面，所述觸敏表面被配置用來檢測(cè)手勢(shì)。3.根據(jù)方案2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述觸敏表面被安裝在車輛的方向盤的邊緣上。4.根據(jù)方案2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手勢(shì)包括觸摸部件的運(yùn)動(dòng)，其中在車行道內(nèi)的車輛橫向運(yùn)動(dòng)的所需方向相對(duì)應(yīng)的方向上，所述觸摸部件沿所述觸敏表面運(yùn)動(dòng)。5.根據(jù)方案2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手勢(shì)包括觸摸部件的運(yùn)動(dòng)，其中在車輛的所需加速相對(duì)應(yīng)的方向上，所述觸摸部件沿所述觸敏表面運(yùn)動(dòng)。6. 一種系統(tǒng)，其在自主車輛控制器以自主模式或半自主模式操作車輛時(shí)使能駕駛員輸入車輛控制指令到所述自主車輛控制器中，所述系統(tǒng)包括
第一傳感器，所述第一傳感器被配置用來檢測(cè)駕駛員輸入并產(chǎn)生與所述駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)；
處理器，所述處理器通信地與所述第一傳感器聯(lián)接，并且適于操作地與所述自主車輛控制器聯(lián)接，所述處理器被配置用來從所述第一傳感器獲得第一信號(hào)并響應(yīng)所述第一信號(hào)，(i )至少部分基于所述第一信號(hào)確定駕駛員意圖，和(i i )給所述自主車輛控制器提供與所述駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的命令，
其中當(dāng)所述自主車輛控制器接收命令時(shí)，所述自主車輛控制器以與所述命令相對(duì)應(yīng)的方式控制車輛。7.根據(jù)方案6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一傳感器包括觸敏表面，所述觸敏表面被配置用來檢測(cè)手勢(shì)。8.根據(jù)方案7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述觸敏表面被安裝在車輛的方向盤的邊緣上。9.根據(jù)方案7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手勢(shì)包括觸摸部件的運(yùn)動(dòng)，其中在車行道內(nèi)的車輛橫向運(yùn)動(dòng)的所需方向相對(duì)應(yīng)的方向上，所述觸摸部件沿所述觸敏表面運(yùn)動(dòng)。10.根據(jù)方案7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手勢(shì)包括觸摸部件的運(yùn)動(dòng)，其中在車輛的所需加速相對(duì)應(yīng)的方向上，所述觸摸部件沿所述觸敏表面運(yùn)動(dòng)。11.根據(jù)方案7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述命令進(jìn)一步與所述手勢(shì)的大小相對(duì)應(yīng)。12.根據(jù)方案7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器被進(jìn)一步配置用于確定所述手勢(shì)是否是駕駛員有意做出的。13.根據(jù)方案7所述的系統(tǒng)，其特征在于，其進(jìn)一步包括存儲(chǔ)單元，所述存儲(chǔ)單元通信地與所述處理器聯(lián)接，并且所述存儲(chǔ)單元被配置用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)文件，所述數(shù)據(jù)文件包含對(duì)應(yīng)于所述駕駛員輸入的信息。14.根據(jù)方案13所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器被進(jìn)一步配置用于至少部分基于所述數(shù)據(jù)文件中存儲(chǔ)的信息確定所述駕駛員意圖。15.根據(jù)方案14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲(chǔ)單元被進(jìn)一步配置成包含用 于相應(yīng)多個(gè)駕駛員的多個(gè)數(shù)據(jù)文件，并且其中所述處理器被進(jìn)一步配置用于處理和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)文件以及至少部分基于所述多個(gè)數(shù)據(jù)文件中存儲(chǔ)的信息確定多個(gè)駕駛員中的每個(gè)駕駛員的駕駛員意圖。16.根據(jù)方案14所述的系統(tǒng)，其特征在于，其進(jìn)一步包括第二傳感器，所述第二傳感器通信地與所述處理器聯(lián)接，并且所述第二傳感器被配置用來檢測(cè)車輛附近的環(huán)境條件并產(chǎn)生與所述環(huán)境條件相對(duì)應(yīng)的第二信號(hào)，其中所述處理器被配置用來從所述第二傳感器獲得第二信號(hào)并至少部分基于所述第二信號(hào)確定駕駛員意圖。17.根據(jù)方案16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二傳感器包括接近傳感器。18. 一種方法,其在自主車輛控制器以自主模式或半自主模式操作車輛時(shí)響應(yīng)由駕駛員輸入到所述自主車輛控制器中的車輛控制指令，所述方法包括以下步驟
使用傳感器檢測(cè)駕駛員輸入；
使用傳感器產(chǎn)生與所述駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的信號(hào)；
至少部分基于所述信號(hào)使用處理器確定駕駛員意 使用處理器產(chǎn)生與所述駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的命令；
為所述自主車輛控制器提供所述命令；以及
以與所述命令相對(duì)應(yīng)的方式以所述自主車輛控制器控制車輛。19.根據(jù)方案18所述的方法，其特征在于，確定所述駕駛員意圖的步驟包括確定所述駕駛員輸入是否是有意提供的。20.根據(jù)方案18所述的方法，其特征在于，產(chǎn)生信號(hào)的步驟包括產(chǎn)生所述信號(hào)，使得所述信號(hào)與所述駕駛員輸入的大小相對(duì)應(yīng)。


一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例將在下文中結(jié)合以下附圖進(jìn)行描述，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，其中
圖I為示出系統(tǒng)的非限定性實(shí)施例的示意圖，當(dāng)自主車輛控制器以自主模式或半自主模式運(yùn)行車輛時(shí)，所述系統(tǒng)使能駕駛員給自主車輛控制器輸入車輛控制指令；
圖2為示出系統(tǒng)的另一非限定性實(shí)施例的示意圖，當(dāng)自主車輛控制器以自主模式或半自主模式運(yùn)行車輛時(shí)，所述系統(tǒng)使能駕駛員給自主車輛控制器輸入車輛控制指令，其中處理器可操作地與自主車輛控制器、傳感器和電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元聯(lián)接；
圖3-4示出了圖I和2的系統(tǒng)的使用，以向自主車輛控制器提供車輛控制輸入從而控制車輛；
圖5-6示出了圖I和2的系統(tǒng)的使用，以向自主車輛控制器提供其他車輛控制輸入從而控制車輛；
圖7-8示出了圖I和2的系統(tǒng)的使用，以向自主車輛控制器提供另一個(gè)車輛控制輸入從而控制車輛；
圖9為框圖，其示出了一種方法，當(dāng)自主車輛控制器以自主模式或半自主模式運(yùn)行車輛時(shí)，所述方法使能駕駛員給自主車輛控制器輸入車輛控制指令。
具體實(shí)施例方式以下詳細(xì)描述本質(zhì)上僅為示例性的，并無意圖限制應(yīng)用及使用。此外，并無意圖受任何先前技術(shù)領(lǐng)域、背景技術(shù)、發(fā)明內(nèi)容或以下詳細(xì)描述的明示或暗示理論的約束。 本發(fā)明公開了當(dāng)自主車輛控制器以自主模式或半自主模式運(yùn)行車輛時(shí)，使能駕駛員給自主車輛控制器輸入車輛控制指令的系統(tǒng)和方法。在一個(gè)實(shí)施例中，系統(tǒng)包括被配置用來檢測(cè)駕駛員輸入的傳感器和被配置用來傳遞由傳感器檢測(cè)到的到自主車輛控制器的輸入的通信子系統(tǒng)。傳感器位于車輛內(nèi)部并且車輛乘客可以接觸。在一些實(shí)施例中，傳感器可包括觸敏表面，其被配置用來檢測(cè)由物理接觸觸敏表面的觸摸部件(如一個(gè)手指、多手指、手掌、觸針等等)產(chǎn)生的接觸。存在多種通過使用觸敏表面檢測(cè)使用者觸摸的技術(shù)，其中包括在美國(guó)專利 4，521，870 ;4，821，031 ;5，038，142 ;5，956，021 ;6，259，491 ;6，297，811 和 6，492，979中公開的，其公開內(nèi)容通過弓I用并入本文。在一些實(shí)施例中，觸敏表面可被安裝在方向盤上(例如，在中心或邊緣)，而在其他實(shí)施例中，觸敏表面可被安裝在車輛客廂內(nèi)的任意適合表面或與車輛客廂內(nèi)的任意適合表面成為一體。觸敏表面被配置用來檢測(cè)手勢(shì)，其被傳輸給在觸敏表面并進(jìn)一步配置用來產(chǎn)生與此觸摸和/或手勢(shì)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。通信子系統(tǒng)可以是任何系統(tǒng)或裝置，其被配置用來從傳感器傳達(dá)信號(hào)至自主車輛控制器。例如，通信子系統(tǒng)可以包括機(jī)械連接，其包括但不限于引線，導(dǎo)線，和/或同軸電纜，該同軸電纜將傳感器通信地連接到自主車輛控制器。在其他實(shí)施例中，通信子系統(tǒng)可以包括無線發(fā)射器，其被設(shè)置用于短距離通信，其包括但不限于WiFi發(fā)射器和/或藍(lán)牙發(fā)射器。使用如上所述的系統(tǒng)，駕駛員可以使用觸摸部件在觸敏表面上做與所需的車輛控制輸入相對(duì)應(yīng)的手勢(shì)(即，將導(dǎo)致車速提高或降低的輸入，將導(dǎo)致車行道的向左或向右調(diào)整的輸入，將導(dǎo)致變道的輸入，或?qū)?dǎo)致任何其他車輛位置和/或動(dòng)態(tài)條件的變化的輸入)。觸敏表面將產(chǎn)生與手勢(shì)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，隨后通信子系統(tǒng)將該信號(hào)傳遞給自主車輛控制器。自主車輛控制器被配置用來通過與信號(hào)相對(duì)應(yīng)的方式接收信號(hào)，解釋信號(hào)，響應(yīng)信號(hào)，改變速度，道路，或車輛的其他動(dòng)態(tài)條件。例如，如果駕駛員在觸敏表面的左側(cè)方向刷過，自主車輛控制器將在車行道內(nèi)作車輛位置的向左調(diào)整。對(duì)上述系統(tǒng)和方法的進(jìn)一步了解可通過本發(fā)明所附附圖的瀏覽結(jié)合如下詳細(xì)描述的瀏覽而實(shí)現(xiàn)。圖I為示意圖，其示出了系統(tǒng)的非限定性實(shí)施例20，當(dāng)自主車輛控制器22以自主或半自主方式運(yùn)行車輛24時(shí)，該系統(tǒng)使能駕駛員給自主車輛控制器22輸入車輛控制命令。實(shí)施例20包括傳感器26和通信子系統(tǒng)28。傳感器26可以包括任何類型的傳感器，其被配置用來檢測(cè)駕駛員或車輛24的其他乘員的駕駛員輸入30 (在此被稱為“駕駛員輸入”)。在一個(gè)非限制性實(shí)施例中，傳感器26可以包括觸敏表面，其被配置用來檢測(cè)當(dāng)觸摸部件接觸和/或跨過觸敏表面運(yùn)動(dòng)時(shí)做出的接觸和/或手勢(shì)。在另一非限制性實(shí)施例中，傳感器26可以包括運(yùn)動(dòng)傳感器，語音識(shí)別系統(tǒng)，軌跡球，鼠標(biāo)，鍵盤，操縱桿，照相機(jī)或任何其他類型的被配置用來接收和/或檢測(cè)駕駛員輸入的裝置，并進(jìn)一步被配置用來當(dāng)駕駛員輸入30被接收/檢測(cè)時(shí)產(chǎn)生與駕駛員輸入30相對(duì)應(yīng)的信號(hào)32。如前所述，通信子系統(tǒng)28可以包括任何類型的子系統(tǒng)和/或裝置，其被配置用來發(fā)送，傳遞，提供，或傳達(dá)信號(hào)32，其包括但不限于以上所述的有線和無線通信聯(lián)接裝置。在圖I所示的實(shí)例中，通信子系統(tǒng)28包括無線發(fā)射器。如圖所示，自主車輛控制器22被配置用來從通信子系統(tǒng)28接收無線傳輸。無線裝置，例如圖I所示的裝置，可以被應(yīng)用于不便在傳感器26和自主車輛控制器22之間建立有線連接的情況。
傳感器26被配置用來接收駕駛員輸入30并產(chǎn)生與駕駛員輸入30相對(duì)應(yīng)的信號(hào)32。例如，在傳感器26包括安裝在車輛24的客廂內(nèi)的觸敏表面的實(shí)施例中，傳感器26將被配置成產(chǎn)生代表由駕駛員跨過觸敏表面的軌跡形成的圖案的信號(hào)。通信子系統(tǒng)28被配置用來無線地把信號(hào)32傳輸給自主車輛控制器22。一旦收到信號(hào)32，自主車輛控制器22被配置用來解釋信號(hào)32以確定駕駛員意圖并給車輛控制系統(tǒng)38傳送指令36以執(zhí)行駕駛員意圖。例如，如果駕駛員輸入的手勢(shì)與駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)，旨在其行車道內(nèi)重新定位車輛24的位置，自主車輛控制器22會(huì)把指示36傳送給控制器，以基于其內(nèi)部控制機(jī)構(gòu)在車行道之內(nèi)重新定位車輛的位置?？刂破鲗⑹管囕v24的車輪短暫向左轉(zhuǎn)隨后回到直行位置，接著右轉(zhuǎn)并再次回到直行。圖2為示意圖，其示出了系統(tǒng)的另一非限定性實(shí)施例40，當(dāng)自主車輛控制器42正以自主模式或半自主模式運(yùn)行車輛時(shí)，該系統(tǒng)使能駕駛員給自主車輛控制器42輸入車輛控制指令。實(shí)施例40包括接收駕駛員輸入30的傳感器26。實(shí)施例40還包括操作地聯(lián)接到自主車輛控制器42的處理器46，電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器48，和傳感器50。處理器46可以是任何類型的計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，或微處理器，其被配置用來執(zhí)行算法，以執(zhí)行軟件應(yīng)用，執(zhí)行子程序和/或裝載并執(zhí)行任何其他類型的計(jì)算機(jī)程序。在一些實(shí)施例中，處理器46僅包括單個(gè)組件。在其他實(shí)施例中，處理器46可以包括共同工作的多個(gè)組件。在一些實(shí)施例中，處理器46可以排他地專用于實(shí)施例40，而在其他實(shí)施例中，處理器46可以在車輛44上與其他系統(tǒng)共享。處理器46通信地聯(lián)接到傳感器26。在圖示的實(shí)施例中，處理器46直接與傳感器26相連。在其他實(shí)施例中，這些組件可通過車輛總線通信地與相互相連。在另一些其它實(shí)施例中，處理器46和傳感器26可通過藍(lán)牙連接，WiFi連接，紅外線連接等無線地彼此通信地聯(lián)接。當(dāng)傳感器26檢測(cè)駕駛員輸入30時(shí)，傳感器26被配置用來產(chǎn)生信號(hào)32并傳輸信號(hào)32至處理器46。信號(hào)32包含代表駕駛員意圖30的信息。處理器46被配置用來接收信號(hào)32并響應(yīng)信號(hào)32，以確定駕駛員意圖。例如，在傳感器26包括安裝到方向盤邊緣的觸敏表面的實(shí)施例中，駕駛員可以提供輸入，其中駕駛員用他或她的手裹住方向盤并在向前方向上扭動(dòng)他或她的手。信號(hào)32將包括代表由傳感器26檢測(cè)到的手勢(shì)的信息。在此實(shí)例中，處理器46可被配置為將沿著方向盤邊緣向前扭動(dòng)的動(dòng)作解釋為駕駛員表達(dá)想要提高車輛44的速度的意圖。在一些實(shí)施例中，處理器46可以被編程用來解釋與一個(gè)或多個(gè)駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)手勢(shì)。在其他實(shí)施例中，當(dāng)解釋信號(hào)32以確定駕駛員意圖時(shí)，處理器46可以被配置用來檢索存儲(chǔ)在電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48中的信息。一旦駕駛員意圖已經(jīng)由處理器46確定，處理器46被配置用來產(chǎn)生與駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的命令52。處理器46還被配置用來傳輸命令52至自主車輛控制器42進(jìn)行進(jìn)一步處理。當(dāng)自主車輛控制器42接收命令52時(shí)，自主車輛控制器被配置用來產(chǎn)生并傳輸指令36給車輛控制系統(tǒng)38。在本例子中，駕駛員意圖為提高車輛44的速度，指令36將被指向車輛44的縱向控制器，其將基于其內(nèi)部控制機(jī)構(gòu)調(diào)整車速，通過使節(jié)氣門控制器開和關(guān)以達(dá)到提高車輛44的速度的目的。為了減少駕駛員無意間給自主車輛控制器42輸入車輛控制輸入的可能性，處理器46可進(jìn)一步被配置用來抑制對(duì)信號(hào)32的響應(yīng)除非信號(hào)32含有信息指示駕駛員輸入30是有意的。例如，在傳感器26包括觸敏表面的實(shí)例中，駕駛員可能需要在輸入手勢(shì)之前觸 摸觸敏表面指定位置。在其他實(shí)施例中，駕駛員可能需要在輸入手勢(shì)之前的一段預(yù)定時(shí)間段內(nèi)輕拍觸敏表面。在其它實(shí)施例中，駕駛員可能需要在輸入駕駛員輸入時(shí)使用雙手在不同的兩個(gè)位置接觸觸敏表面。在其它實(shí)施例中，任何旨在傳達(dá)給處理器46駕駛員輸入是有意的預(yù)防措施都可以應(yīng)用。如上所述，實(shí)施例44包括電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48。電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器48可以是被配置用來儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的任何類型的電子存儲(chǔ)器裝置，其包括但不限于非易失性存儲(chǔ)器，磁盤驅(qū)動(dòng)器，磁帶驅(qū)動(dòng)器，和大容量存儲(chǔ)裝置并可包括任何合適的軟件，算法和/或子程序，其給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)組件提供存儲(chǔ)，組織，和允許檢索數(shù)據(jù)的能力。電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48操作地聯(lián)接到處理器46并被配置用來響應(yīng)由處理器46所提供的詢問和命令。在實(shí)施例中，電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48被配置用來存儲(chǔ)多個(gè)數(shù)據(jù)文件54，每個(gè)文件可包括與歷史駕駛員輸入有關(guān)的信息，其已經(jīng)被相應(yīng)的多個(gè)駕駛員輸入傳感器26。在這樣的實(shí)施例中，處理器46可以被配置用來傳送與信號(hào)32相對(duì)應(yīng)的信息和/或與命令52相對(duì)應(yīng)的信息給電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48，從而在駕駛員輸入30被傳感器26檢測(cè)到的每一次存儲(chǔ)數(shù)據(jù)文件54中的一個(gè)或多個(gè)。處理器46可以被配置用來運(yùn)行算法，其以如下方式表現(xiàn)用戶輸入的特性能夠被保存并從存儲(chǔ)單元檢索。在其他實(shí)施例中，傳感器26可以通信地連接到電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48并可以被配置用來對(duì)電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48直接發(fā)送信號(hào)32。處理器46可以被配置用來在處理器46從傳感器26接收信號(hào)32的每一次詢問電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48并確定歷史駕駛員輸入是之前由特定駕駛員輸入的。處理器46還可以進(jìn)一步被配置用來利用在多個(gè)數(shù)據(jù)文件54里包含的信息，和信號(hào)32—起，確定駕駛員意圖。當(dāng)駕駛員提供未來駕駛員輸入時(shí)，意識(shí)到特定駕駛員的先前輸入將幫助解釋此駕駛員的意圖。這樣，實(shí)施例40可以為車輛44的不同駕駛員實(shí)現(xiàn)個(gè)性化。傳感器50通信地聯(lián)接到處理器46并可被配置用來檢測(cè)環(huán)境情況56。傳感器50被配置用來產(chǎn)生信號(hào)58，其包含與環(huán)境情況56相對(duì)應(yīng)的信息并進(jìn)一步被配置用來給處理器46提供信號(hào)58。當(dāng)解釋駕駛員意圖時(shí)處理器46還被配置用來利用在信號(hào)58里包含的信息。例如，傳感器50可以包括近程傳感器，其被配置用來檢測(cè)與車輛44共用車道的其他車輛的鄰近。當(dāng)處理器46接收指示車輛44正在接近在相鄰車道中車輛的信號(hào)58，處理器46可以使用此信息解釋信號(hào)32。處理器46可以利用信號(hào)58和信號(hào)32中提供的信息，以確定駕駛員意圖是改變車輛44的位置使其遠(yuǎn)離在相鄰車道中臨近的車輛，同時(shí)當(dāng)車輛中的一個(gè)超過另一個(gè)時(shí)在車行道之內(nèi)保持安全距離。在其它實(shí)施例中，處理器46被配置用來指示電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元48以在數(shù)據(jù)文件54中存儲(chǔ)與車輛44的當(dāng)前駕駛員相對(duì)應(yīng)的包含在信號(hào)58里的信息。當(dāng)面臨特定環(huán)境情況時(shí)，這允許通過收集和利用與特定駕駛員參數(shù)相關(guān)的信息使實(shí)施例44進(jìn)一步個(gè)性化。圖3-4示出了使用例如圖I的實(shí)施例20和/或圖2的實(shí)施例40的系統(tǒng)來給自主車輛控制器輸入車輛控制指令的效果。繼續(xù)參考圖1-4，圖3示出了被配置用于實(shí)施例20和40的方向盤60。方向盤60包括觸敏表面62和64。觸敏表面62和64均被配置用來檢測(cè)由接觸組件接觸或滑過它們各自表面而產(chǎn)生的接觸和/或手勢(shì)。觸敏表面62和64還被配置用來產(chǎn)生信號(hào)，其與檢測(cè)到的接觸和/或手勢(shì)相對(duì)應(yīng)并提供該信號(hào)給通訊子系統(tǒng)以傳 送給自主車輛控制器或傳送給處理器以在傳送給自主車輛控制器之前進(jìn)行處理。在圖示的實(shí)施例中，已經(jīng)示出了兩個(gè)分立的觸敏表面。在其他實(shí)施例中，可以使用較大或較小數(shù)量的分立的觸敏表面。在其它實(shí)施例中，方向盤60可以完全或基本上完全被包裹在觸敏表面中，以便整個(gè)方向盤被配置用來接收駕駛員輸入。圖3還示出了裝備有自主車輛控制器的車輛66以及系統(tǒng)的實(shí)施例，當(dāng)自主車輛控制器正以自主模式或半自主方式運(yùn)行車輛時(shí)，其使能駕駛員給自主車輛控制器輸入車輛控制指令。在圖3和4中，應(yīng)該理解的是，車輛66由自主車輛控制器操作，而且方向盤60是安裝在車輛66內(nèi)的。車輛66位于路面68上，其為常見的雙車道公路，具有一條單向行駛車道70和一條反方向行駛車道72。車道劃線74和車道劃線76描繪了車道70的邊界，車道劃線78和車道劃線80描繪了車道72的邊界。圖3示出了自主車輛控制器已經(jīng)將車輛66的位置定位成極為接近車道劃線74的情況。在一些實(shí)施例中，車輛66的駕駛員希望向遠(yuǎn)離車道劃線74的方向移動(dòng)車輛66，只需要把他們的手指82放在觸敏表面的右上方部分(如虛線所示)隨后沿著觸敏表面62的部分長(zhǎng)度以向左和向下方向劃動(dòng)手指82。此運(yùn)動(dòng)相當(dāng)直觀，因?yàn)槠淠M了在期望的方向上旋轉(zhuǎn)方向盤的動(dòng)作。如圖4所示，此手勢(shì)被實(shí)施例40的處理器46或?qū)嵤├?0的自主車輛控制器22解釋為駕駛員在向左方向移動(dòng)車輛66的意圖，并且因此，自主車輛控制器22和/或自主車輛控制器42將執(zhí)行車輛66上的控制，以此來相應(yīng)地使車輛66重新定位。在其他實(shí)施例中，在觸敏表面62或觸敏表面64上的手指82的左向劃動(dòng)將得到相同結(jié)果。在其它實(shí)施例中，任何其他合適的手勢(shì)均可以被采用以在期望的方向上移動(dòng)車輛66。圖5-6示出了與圖3-4所示相似的情況，其中車輛66極為接近車道劃線74并且其中駕駛員希望移動(dòng)車輛66遠(yuǎn)離車道劃線74。系統(tǒng)的實(shí)施例使能駕駛員輸入車輛控制指示給被安裝到圖3-6中車輛66的自主車輛控制器，其被配置以便由車輛66上的自主車輛控制器執(zhí)行的車輛控制大小與駕駛員觸摸觸敏表面62和64而提供的駕駛員輸入大小相對(duì)應(yīng)。與實(shí)施例20關(guān)聯(lián)的自主車輛控制器22，和與實(shí)施例40關(guān)聯(lián)的處理器46，均可以不僅被配置用來根據(jù)駕駛員輸入確定駕駛員意圖，而且還可以基于由駕駛員提供的駕駛員輸入的大小確定駕駛員意圖的車輛控制輸入的大小。在圖5-6中，駕駛員希望以比圖4發(fā)生的重新定位的遠(yuǎn)離車道劃線74的更大距離重新定位車輛66。相應(yīng)地，如圖5所示，駕駛員將手指82放置在接近觸敏表面62的右上方手部分，然后在向左和向下的方向上沿著觸敏表面62的基本上整個(gè)長(zhǎng)度滑動(dòng)手指82。此駕駛員輸入的大小超過圖3所示的駕駛員輸入的大小。如圖6所示，當(dāng)駕駛員沿著觸敏表面62的基本上整個(gè)長(zhǎng)度滑動(dòng)手指82的時(shí)候，車輛66與圖4所示的車輛66的運(yùn)動(dòng)相比在向左的方向上運(yùn)動(dòng)更大的距離。以此方式，駕駛員能夠控制由自主車輛控制器運(yùn)用的車輛控制的大小。駕駛員輸入的大小和通過自主車輛控制器進(jìn)行的相對(duì)應(yīng)的車輛控制的大小之間的相關(guān)性可以適用于系統(tǒng)被配置用來識(shí)別的任何手勢(shì)。圖7-8示出另一手勢(shì)，駕駛員可使用該手勢(shì)在由自主車輛控制器控制的車輛上進(jìn)行控制，而無需脫離自主車輛控制器。繼續(xù)參考圖1-8，在圖7中，車輛以大約55mph行進(jìn)，并且駕駛員希望增加車輛的速度。為了這樣做，駕駛員將手84放在觸敏表面62上并且在向前方向上扭動(dòng)手84。此手勢(shì)將被圖I的自主車輛控制器22或圖2的處理器46解釋為駕駛員增加車輛速度的意圖。如圖8所示,車速已經(jīng)從大約55mph增加至大約65mph。為了 減小車輛的速度，駕駛員可將手84放在觸敏表面62上并且在圖7所示相反的方向上扭動(dòng)手84。在一些實(shí)施例中，扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的大小可以影響速度增加或減小的量。圖9是框圖，其示出了一種方法86，當(dāng)自主車輛控制器正在以自主模式或半自主模式操作車輛的時(shí)候，方法86使能駕駛員輸入車輛控制指令給自主車輛控制器。在框88,駕駛員輸入被檢測(cè)。駕駛員輸入可以包括在駕駛員部分的任何合適的動(dòng)作，其包括但不限于跨過觸敏表面的觸摸部件的運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器范圍內(nèi)的身體部件的運(yùn)動(dòng)，和使用駕駛員語音以發(fā)出對(duì)語音識(shí)別系統(tǒng)的言語命令。在方法86的另一些其它實(shí)施例中，駕駛員可以采用任何其他動(dòng)作，其當(dāng)與人機(jī)交互界面相互作用時(shí)，被人們慣常地利用。在框90,產(chǎn)生與駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。在駕駛員輸入包括跨過觸敏表面的觸摸部件運(yùn)動(dòng)的例子中，信號(hào)將與被觸敏表面檢測(cè)的接觸的模式相對(duì)應(yīng)。在框92，處理器基于由信號(hào)所提供的信息被用于確定駕駛員意圖。在一些實(shí)施例中，處理器可以被編程來識(shí)別預(yù)定數(shù)量的手勢(shì)。在其他實(shí)施例中，電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元可以存儲(chǔ)屬于各種可能的手勢(shì)和駕駛員意圖的相應(yīng)解釋的信息。每次信號(hào)被接收，處理器可以被配置用來與電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元相互作用以確定駕駛員意圖。處理器可以進(jìn)一步是配置用來確定是否由駕駛員提供的輸入是有意的。這樣的確定可以由許多不同的方法進(jìn)行。例如，在利用觸敏表面的系統(tǒng)中，在駕駛員輸入告知系統(tǒng)輸入是有意的輸入之前，會(huì)要求特定的起始接觸或手勢(shì)。在使用語音識(shí)別軟件接收駕駛員輸入的系統(tǒng)中，在系統(tǒng)將確認(rèn)駕駛員輸入為有意的之前，在命令輸入之前，特定詞或短語會(huì)被要求。在框94，處理器被配置用來產(chǎn)生與駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的命令。命令將包含與自主車輛控制器相容的，并可由自主車輛控制器解釋的信息。在框96，命令被處理器提供到自主車輛控制器。命令可以通過任何合適的通信手段被傳輸，包括有線的和無線的聯(lián)接。在框98，自主車輛控制器控制以與從處理器接收的命令相對(duì)應(yīng)的方式控制車輛。在一些例子中，由自主車輛控制器執(zhí)行的控制將與駕駛員輸入的量相對(duì)應(yīng)。盡管至少一個(gè)示例性實(shí)施例在上述詳細(xì)說明中已經(jīng)被提供，應(yīng)認(rèn)識(shí)到許多變體存在。還應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到一個(gè)示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例僅是例子，不以任何方式限制范圍，適用性，或配置。相反，上述詳細(xì)說明將提供給本領(lǐng)域的技術(shù)人員方便的路徑圖，以用于實(shí)現(xiàn)一個(gè)示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例。應(yīng)理解的是在元件的功能和布置上可以進(jìn)行 各種改變，而不脫離如所附權(quán)利要求及其法律等同體限定的范圍。
權(quán)利要求
1.一種系統(tǒng)，其在自主車輛控制器以自主模式或半自主模式操作車輛時(shí)使能駕駛員輸入車輛控制指令到所述自主車輛控制器中，所述系統(tǒng)包括 傳感器，所述傳感器被配置用來檢測(cè)駕駛員輸入并產(chǎn)生與所述駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的信號(hào)；以及 通信子系統(tǒng)，所述通信子系統(tǒng)通信地與所述傳感器聯(lián)接并且配置用來通信地與所述自主車輛控制器聯(lián)接，所述通信子系統(tǒng)進(jìn)一步被配置用來從所述傳感器至所述自主車輛控制器輸送信號(hào)， 其中當(dāng)所述自主車輛控制器接收信號(hào)時(shí)，所述自主車輛控制器以與所述駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的方式控制車輛。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器包括觸敏表面，所述觸敏表面被配置用來檢測(cè)手勢(shì)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述觸敏表面被安裝在車輛的方向盤的邊緣上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手勢(shì)包括觸摸部件的運(yùn)動(dòng)，其中在車行道內(nèi)的車輛橫向運(yùn)動(dòng)的所需方向相對(duì)應(yīng)的方向上，所述觸摸部件沿所述觸敏表面運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手勢(shì)包括觸摸部件的運(yùn)動(dòng)，其中在車輛的所需加速相對(duì)應(yīng)的方向上，所述觸摸部件沿所述觸敏表面運(yùn)動(dòng)。
6.一種系統(tǒng)，其在自主車輛控制器以自主模式或半自主模式操作車輛時(shí)使能駕駛員輸入車輛控制指令到所述自主車輛控制器中，所述系統(tǒng)包括 第一傳感器，所述第一傳感器被配置用來檢測(cè)駕駛員輸入并產(chǎn)生與所述駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)； 處理器，所述處理器通信地與所述第一傳感器聯(lián)接，并且適于操作地與所述自主車輛控制器聯(lián)接，所述處理器被配置用來從所述第一傳感器獲得第一信號(hào)并響應(yīng)所述第一信號(hào)，(i )至少部分基于所述第一信號(hào)確定駕駛員意圖，和(i i )給所述自主車輛控制器提供與所述駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的命令， 其中當(dāng)所述自主車輛控制器接收命令時(shí)，所述自主車輛控制器以與所述命令相對(duì)應(yīng)的方式控制車輛。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一傳感器包括觸敏表面，所述觸敏表面被配置用來檢測(cè)手勢(shì)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述觸敏表面被安裝在車輛的方向盤的邊緣上。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手勢(shì)包括觸摸部件的運(yùn)動(dòng)，其中在車行道內(nèi)的車輛橫向運(yùn)動(dòng)的所需方向相對(duì)應(yīng)的方向上，所述觸摸部件沿所述觸敏表面運(yùn)動(dòng)。
10.一種方法,其在自主車輛控制器以自主模式或半自主模式操作車輛時(shí)響應(yīng)由駕駛員輸入到所述自主車輛控制器中的車輛控制指令，所述方法包括以下步驟 使用傳感器檢測(cè)駕駛員輸入； 使用傳感器產(chǎn)生與所述駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的信號(hào)； 至少部分基于所述信號(hào)使用處理器確定駕駛員意圖； 使用處理器產(chǎn)生與所述駕駛員意圖相對(duì)應(yīng)的命令；為所述自主車輛控制器提供所述命令；以及 以與所述命令相對(duì)應(yīng)的方式以所述自主車輛控制器控制車輛。
全文摘要
本發(fā)明涉及使能駕駛員輸入車輛控制指令到自主車輛控制器中的系統(tǒng)和方法。具體地，本文公開了一種系統(tǒng)，其在自主車輛控制器以自主模式或半自主模式操作車輛時(shí)使能駕駛員輸入車輛控制指令到所述自主車輛控制器中。系統(tǒng)包括但不限于，傳感器，其被配置用來檢測(cè)駕駛員輸入并產(chǎn)生與駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。系統(tǒng)進(jìn)一步包括通信地聯(lián)接傳感器并且配置用來通信地聯(lián)接自主車輛控制器的通信子系統(tǒng)。通信子系統(tǒng)進(jìn)一步被配置用來從傳感器至自主車輛控制器輸送信號(hào)。當(dāng)自主車輛控制器接收信號(hào)時(shí)，自主車輛控制器以與駕駛員輸入相對(duì)應(yīng)的方式控制車輛。
文檔編號(hào)B62D1/00GK102745224SQ201210117210
公開日2012年10月24日 申請(qǐng)日期2012年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月20日
發(fā)明者C.V.戈德曼-申哈, O.尖霍尼 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司