1.一種含有直線關節(jié)的雙足機器人行走機構，其特征是，包括腰部機構，所述腰部機構兩側均設置一腿部機構，兩個腿部機構均通過髖關節(jié)與腰部機構連接，腿部機構底部與足部機構連接；所述腿部機構包括腿部本體，所述腿部本體內配合設置直線關節(jié)，所述直線關節(jié)包括主動部和從動部，所述從動部通過連接件與橫向旋轉動力裝置連接，所述主動部運作帶動從動部上下直線運動進而使腿部本體上下移動抬腿，橫向旋轉動力裝置運轉帶動腿部本體前后向擺動，兩個腿部機構的橫向旋轉動力裝置交替運轉帶動腿部本體實現(xiàn)交替邁腿動作。
2.如權利要求1所述的雙足機器人行走機構，其特征是，所述主動部為絲杠，所述從動部為帶絲孔的滑塊。
3.如權利要求2所述的雙足機器人行走機構，其特征是，所述滑塊還通過直線軸承與直線導軌相配合，直線導軌與絲杠相互平行。
4.如權利要求3所述的雙足機器人行走機構，其特征是，所述絲杠和直線導軌均固定于支撐架上，所述支撐架與腿部本體的外殼固定連接。
5.如權利要求1所述的雙足機器人行走機構，其特征是，所述主動部為齒輪，所述從動部為齒條；或者，所述主動部為液壓元件，所述從動部為滑座。
6.如權利要求1所述的雙足機器人行走機構，其特征是，所述腿部本體底部設置旋轉關節(jié)，所述旋轉關節(jié)與足部機構連接，控制足部機構俯仰角度。
7.如權利要求6所述的雙足機器人行走機構，其特征是，所述旋轉關節(jié)包括橫向設置的動力裝置，動力裝置通過腿足連接件與足部機構連接，動力裝置帶動腿足連接件前后擺動進而調整足部機構的俯仰角度。
8.如權利要求1或6所述的雙足機器人行走機構，其特征是，所述足部機構包括與腿足連接件相連的連接塊，所述連接塊底部與足底板相固定連接。
9.如權利要求1所述的雙足機器人行走機構，其特征是，兩個所述腿部機構沿腰部機構對稱設置，所述髖關節(jié)包括與腰部機構固定連接的縱向旋轉動力裝置，所述縱向旋轉動力裝置通過連桿與橫向旋轉動力裝置連接，縱向旋轉動力裝置運轉帶動腿部本體側向擺動。
10.如權利要求1所述的雙足機器人行走機構，其特征是，所述腰部機構上部設置承重平臺。