技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種含有直線關(guān)節(jié)的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括腰部機(jī)構(gòu)，所述腰部機(jī)構(gòu)兩側(cè)均設(shè)置一腿部機(jī)構(gòu)，兩個(gè)腿部機(jī)構(gòu)均通過髖關(guān)節(jié)與腰部機(jī)構(gòu)連接，腿部機(jī)構(gòu)底部與足部機(jī)構(gòu)連接；所述腿部機(jī)構(gòu)包括腿部本體，所述腿部本體內(nèi)配合設(shè)置直線關(guān)節(jié)，所述直線關(guān)節(jié)包括主動(dòng)部和從動(dòng)部，所述從動(dòng)部通過連接件與橫向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置連接，所述主動(dòng)部運(yùn)作帶動(dòng)從動(dòng)部上下直線運(yùn)動(dòng)進(jìn)而使腿部本體上下移動(dòng)抬腿，橫向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)腿部本體前后向擺動(dòng)，兩個(gè)腿部機(jī)構(gòu)的橫向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置交替運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)腿部本體實(shí)現(xiàn)交替邁腿動(dòng)作。將雙足機(jī)器人的大腿、膝關(guān)節(jié)、小腿整合為一個(gè)完整的直線關(guān)節(jié)，具有機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于維護(hù)，能量消耗低及負(fù)重能力強(qiáng)的特點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：張慧;榮學(xué)文;李貽斌;李彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：齊魯工業(yè)大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611146306
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.13
技術(shù)公布日：2017.05.31