1.北斗導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機械自動駕駛耕作控制系統(tǒng)，其特征在于，包括北斗信號接收機、角度傳感器、電磁閥、差分基準(zhǔn)站、自動駕駛儀、視覺傳感器、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，所述北斗信號接收機與分別與所述自動駕駛儀、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和差分基準(zhǔn)站相連，所述自動駕駛儀分別與所述角度傳感器、電磁閥和視覺傳感器相連，所述差分基準(zhǔn)站包括測量天線，所述視覺傳感器與所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)相連，所述自動駕駛儀包括車載導(dǎo)航儀、車載顯示控制器、電動方向盤控制器，所述電動方向盤控制器與所述電磁閥相連，所述方向盤轉(zhuǎn)向控制器包括電動方向盤、轉(zhuǎn)向控制驅(qū)動器和方向盤角度傳感器，所述轉(zhuǎn)向控制驅(qū)動器的輸出口與電動方向盤的輸入口連接，電動方向盤的輸出口與方向盤角度傳感器的輸入口連接，方向盤角度傳感器的輸出口與轉(zhuǎn)向控制驅(qū)動器的輸入口連接。
2.如權(quán)利要求1所述的北斗導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機械自動駕駛耕作控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括參數(shù)調(diào)試系統(tǒng)，所述參數(shù)調(diào)試系統(tǒng)用于對角度傳感器標(biāo)定、電磁閥標(biāo)定、PID標(biāo)定、傾角傳感器標(biāo)定和橫滾角自動標(biāo)定。
3.如權(quán)利要求2所述的北斗導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機械自動駕駛耕作控制系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)用于對獲取的圖像信息進行預(yù)處理，并對導(dǎo)航基準(zhǔn)線的提取，估算農(nóng)機的位置與和導(dǎo)航基準(zhǔn)線之間的相對位姿。
4.如權(quán)利要求1所述的北斗導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機械自動駕駛耕作控制系統(tǒng)，其特征在于，所述差分基準(zhǔn)站用于收集農(nóng)業(yè)機械在的原始緯度、經(jīng)度、高度坐標(biāo)和前進速度，并測量得到農(nóng)業(yè)機械的原始橫滾角度、俯仰角度、橫擺角速度和前進方向加速度。
5.如權(quán)利要求1-4任一項所述的北斗導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機械自動駕駛耕作控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺傳感器設(shè)有三個，視覺傳感器分別安裝在農(nóng)機最前端機架、農(nóng)機左右兩側(cè)的機架上，安裝在農(nóng)機左右兩側(cè)機架上的視覺傳感器相背設(shè)置。
6.北斗導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機械自動駕駛耕作的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取導(dǎo)航區(qū)域的圖像信息；
對獲取的圖像信息進行預(yù)處理，并對導(dǎo)航基準(zhǔn)線的提取，估算農(nóng)機的位置與和導(dǎo)航基準(zhǔn)線之間的相對位姿；
對參數(shù)進行調(diào)試和標(biāo)定；
根據(jù)自動導(dǎo)航儀和基準(zhǔn)站獲取農(nóng)機的位置坐標(biāo)和速度信息，車輛按照設(shè)定的路徑行走并實時存儲耕作農(nóng)作物圖像。
7.如權(quán)利要求6所述的北斗導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機械自動駕駛耕作的控制方法，其特征在于，所述對獲取的圖像信息進行預(yù)處理，并對導(dǎo)航基準(zhǔn)線的提取，估算農(nóng)機的位置與和導(dǎo)航基準(zhǔn)線之間的相對位姿的步驟包括：
采用導(dǎo)航傳感器組合測量得到農(nóng)業(yè)機械在的原始緯度、經(jīng)度、高度坐標(biāo)和前進速度，并測量得到農(nóng)業(yè)機械的原始橫滾角度、俯仰角度、橫擺角速度和前進方向加速度。