技術(shù)總結(jié)
一種四足機器人單腿機構(gòu)，它涉及機器人創(chuàng)新應用領(lǐng)域。本發(fā)明為解決現(xiàn)有四足機器人腿部機構(gòu)關(guān)節(jié)質(zhì)量大、運動范圍小、驅(qū)動能力不足的問題。一種四足機器人單腿機構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)機構(gòu)、股關(guān)節(jié)機構(gòu)、大腿、膝關(guān)節(jié)機構(gòu)和小腿，髖關(guān)節(jié)機構(gòu)的上端與機身連接，髖關(guān)節(jié)機構(gòu)的下端與上端通過髖關(guān)節(jié)驅(qū)動組件和髖關(guān)節(jié)傳動機構(gòu)實現(xiàn)相對轉(zhuǎn)動，股關(guān)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在髖關(guān)節(jié)機構(gòu)的下端，大腿的上端與股關(guān)節(jié)軸連接，股關(guān)節(jié)軸通過股關(guān)節(jié)驅(qū)動組件和股關(guān)節(jié)傳動機構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，大腿的下端通過膝關(guān)節(jié)軸與小腿的上端連接，膝關(guān)節(jié)軸通過膝關(guān)節(jié)驅(qū)動組件和跨軸傳動機構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，小腿的下端設(shè)有三維傳感器。本發(fā)明用于四足機器人。

技術(shù)研發(fā)人員：魏承;谷海宇;張大偉;潘冬;王萍萍;趙陽
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學
文檔號碼：201710093433
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.21
技術(shù)公布日：2017.05.10