本發(fā)明涉及全方位平臺運輸車領域，具體地說是涉及一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車。

背景技術(shù)：

普通平臺運輸車在大載荷承重情況下，難以確保車體的穩(wěn)定性，以及車體的靈活性，更無法實現(xiàn)運輸大噸位設備及同步升降功能，因此為了克服這些問題，本發(fā)明提供無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車，采用絲杠升降平臺具有結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，適應高頻率連續(xù)運轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點，兩臺聯(lián)動的方式能夠更大重量的運輸設備，滿足較大設備的運輸，麥克納姆輪的獨立懸掛能滿足大噸位貨物運輸平穩(wěn)，保障安全，無線遙控的方式克服了范圍的局限性，很好的適應了廠房環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問題就是如何讓平臺運輸車實現(xiàn)全方位移及平臺升降，如何實現(xiàn)運輸較大較重設備及實現(xiàn)同步升降功能，如何使得一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車檢修維護方便。

為達到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車為雙車模式，由兩臺單車連接組成，單車包括：平臺車體、升降裝置、行走裝置、快速連接裝置；所述平臺車體包括：防撞橡膠條、車架、蓄電池箱、控制系統(tǒng)；所述升降裝置包括：升降平臺、直流電機、聯(lián)軸器、換向器I、換向器II、升降機、拉線編碼器；所述行走裝置包括：行走電機、安裝板、減震彈簧、液壓阻尼器、連接臂、麥克納姆輪；所述快速連接裝置包括：上連接器、橡膠圈、下連接器；所述平臺車體為長方形對稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置的承載框架，兩側(cè)為安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱，單車所述蓄電池箱有兩套，呈對稱分布，所述車架由工字鋼和方鋼組合焊接組成，所述車架的表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有高彈性所述防撞橡膠條，所述控制系統(tǒng)位于所述平臺車體的中間側(cè)邊，所述控制系統(tǒng)為無線遙控方式，通過閉環(huán)控制確保每個所述行走電機出現(xiàn)故障及時報錯，停車；所述升降裝置為四臺同步絲杠升降機構(gòu)，所述升降機為T型絲杠升降機，有四套呈H型分布在所述車架的中間承載框架四周，所述車架的中間承載框架表面加工有定位凹槽，保證所述升降機連接軸的同軸度，所述直流電機經(jīng)螺栓安裝在所述車架的中間位置，輸出動力經(jīng)所述聯(lián)軸器傳遞到所述換向器I后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器II，再經(jīng)過所述聯(lián)軸器及連接軸連接四臺所述升降機，實現(xiàn)四臺所述升降機同步聯(lián)動，所述升降平臺經(jīng)過連接銷軸與所述升降機絲杠上端的法蘭連接，實現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺自身重力壓緊，單車均安裝有所述拉線編碼器，在雙車聯(lián)動方式下保證升降的同步性；所述平臺車體安裝有四組所述行走裝置，所述安裝板由螺栓與所述車架連接，所述車架上開有定位槽，保證每組所述行走裝置的軸線處于平面上，每組所述行走裝置均為獨立懸掛，所述麥克納姆輪采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運行時姿態(tài)不變，同時減少車體運行中的傾斜及震動，所述麥克納姆輪由所述行走電機通過聯(lián)軸器連接，所述液壓阻尼器的活塞桿端連接所述麥克納姆輪的軸端，另一端與所述安裝板鉸接，保證自由度，所述減震彈簧安裝在所述安裝板與所述連接臂之間，且所述安裝板與所述連接臂均有定位凸塊，對所述減震彈簧起到定位作用，所述連接臂為彎臂結(jié)構(gòu)，便于所述減震彈簧的安裝及拆卸；所述快速連接裝置為自動凹槽式連接接頭，所述上連接器有內(nèi)螺紋，所述下連接器有外螺紋，與所述車架連接方便快捷，所述下連接器內(nèi)置有所述橡膠圈，避免所述快速連接裝置的剛性碰撞。

進一步的，所述平臺車體的防撞橡膠條采用高彈性橡膠條，所述防撞橡膠條固定在所述平臺車體四周的側(cè)面，緩沖在運行中遇到障礙物時對整車的沖擊。

進一步的，所述行走裝置的每套麥克納姆輪均為獨立懸掛，保證所有所述麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保登高車在行進和周轉(zhuǎn)的安全性以及平穩(wěn)性；每組所述行走裝置包含三套所述麥克納姆輪和三臺所述行走電機，通過矢量合成分別控制，實現(xiàn)360o零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過無線遙控器操作，經(jīng)所述控制系統(tǒng)實現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動，適合轉(zhuǎn)運空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境。

進一步的，雙車聯(lián)動模式時，兩臺所述平臺車體由所述快速連接裝置連接，實現(xiàn)聯(lián)動全方位升降運輸功能，所述快速連接裝置的材料為45鋼，單臺所述平臺車體對稱安裝所述上連接器和所述下連接器各一個，所述快速連接裝置為通孔結(jié)構(gòu)，單臺平臺運輸車的所述控制系統(tǒng)在所述平臺車體上有連接接頭，聯(lián)動時兩臺平臺運輸車的所述控制系統(tǒng)對接，實現(xiàn)單個手持遙控器遙控雙車聯(lián)動式升降平臺運輸車。

進一步的，所述升降裝置安裝在所述平臺車體的中央位置，所述直流電機由所述蓄電池箱的車載鉛蓄電池供電，所述升降機為T型絲杠升降機，具有自鎖功能，確保了設備升降的精準度，所述升降機底部裝有安全絲母，在所述升降機內(nèi)部絲母出現(xiàn)磨損時能及時停止工作及報警，所述聯(lián)軸器為鼓形齒聯(lián)軸器，擁有徑向、軸向和角向軸線偏差補償能力，具有結(jié)構(gòu)緊湊、回轉(zhuǎn)半徑小、傳動效率高、噪聲低及維修周期長的優(yōu)點。

進一步的，平臺車的升降高度經(jīng)過所述控制系統(tǒng)控制，在程序中輸入上下限位高度，由所述拉線編碼器控制，在保證升降高度的同時確保聯(lián)動模式下所述升降裝置的同步性。

進一步的，所述控制系統(tǒng)具有CAN通信總線接口，與所述行走電機的驅(qū)動控制器進行數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)所述行走電機的動作控制，所述行走裝置的行走控制器通過無線數(shù)據(jù)傳輸接收手持遙控器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過控制器的運算，發(fā)送給二十四個所述行走電機的驅(qū)動控制器，分別驅(qū)動二十四個所述行走電機，完成對所述行走電機的轉(zhuǎn)速及方向的控制，從而精確的實現(xiàn)聯(lián)動模式下雙車的行走控制，控制器的無線通信模塊將平臺的狀態(tài)信息實時的傳送到手持遙控器上，實現(xiàn)無線遙控。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車提供全方位行走、兩臺聯(lián)動、升降、無線遙控的組合方式，絲杠式升降平臺結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，可適應高頻率連續(xù)運轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點，兩臺聯(lián)動的方式能夠更大重量的運輸設備，滿足較大設備的運輸，麥克納姆輪的獨立懸掛能滿足大噸位貨物運輸平穩(wěn)，保障安全，無線遙控的方式克服了范圍的局限性，設計安全、可靠、實驗性能強，運輸高效快捷，經(jīng)濟性優(yōu)越，結(jié)構(gòu)合理，模塊化的結(jié)構(gòu)設計，維修維護方便。

附圖說明

圖1：本發(fā)明一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車主視圖；

圖2：本發(fā)明一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車俯視圖；

圖3：本發(fā)明一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車行走裝置主視圖；

圖4：本發(fā)明一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車快速連接裝置主視圖；

圖中：1-平臺車體，2-升降裝置，3-行走裝置，4-快速連接裝置，11-防撞橡膠條，12-車架，13-蓄電池箱，14-控制系統(tǒng)，21-升降平臺，22-直流電機，23-聯(lián)軸器，24-換向器I，25-換向器II，26-升降機，27-拉線編碼器，31-行走電機，32-安裝板，33-減震彈簧，34-液壓阻尼器，35-連接臂，36-麥克納姆輪，41-上連接器，42-橡膠圈，41-下連接器。

具體實施方案

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施作進一步描述。

如圖1、2、3、4所示，一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車為雙車模式，由兩臺單車連接組成，單車包括：平臺車體1、升降裝置2、行走裝置3、快速連接裝置4；所述平臺車體1包括：防撞橡膠條11、車架12、蓄電池箱13、控制系統(tǒng)14；所述升降裝置2包括：升降平臺21、直流電機22、聯(lián)軸器23、換向器I24、換向器II25、升降機26、拉線編碼器27；所述行走裝置3包括：行走電機31、安裝板32、減震彈簧33、液壓阻尼器34、連接臂35、麥克納姆輪36；所述快速連接裝置4包括：上連接器41、橡膠圈42、下連接器43；所述平臺車體1為長方形對稱結(jié)構(gòu)，中間為所述升降裝置2的承載框架，兩側(cè)為安裝鉛蓄電池的所述蓄電池箱13，單車所述蓄電池箱13有兩套，呈對稱分布，所述車架12由工字鋼和方鋼組合焊接組成，所述車架12的表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有高彈性所述防撞橡膠條11，所述控制系統(tǒng)14位于所述平臺車體1的中間側(cè)邊，所述控制系統(tǒng)14為無線遙控方式，通過閉環(huán)控制確保每個所述行走電機31出現(xiàn)故障及時報錯，停車；所述升降裝置2為四臺同步絲杠升降機構(gòu)，所述升降機25為T型絲杠升降機，有四套呈H型分布在所述車架12的中間承載框架四周，所述車架12的中間承載框架表面加工有定位凹槽，保證所述升降機25連接軸的同軸度，所述直流電機22經(jīng)螺栓安裝在所述車架12的中間位置，輸出動力經(jīng)所述聯(lián)軸器23傳遞到所述換向器I24后一分為二傳遞到兩側(cè)所述換向器II25，再經(jīng)過所述聯(lián)軸器23及連接軸連接四臺所述升降機26，實現(xiàn)四臺所述升降機26同步聯(lián)動，所述升降平臺21經(jīng)過連接銷軸與所述升降機26絲杠上端的法蘭連接，實現(xiàn)徑向定位，軸向由所述升降平臺21自身重力壓緊，單車均安裝有所述拉線編碼器27，在雙車聯(lián)動方式下保證升降的同步性；所述平臺車體1安裝有四組所述行走裝置3，所述安裝板32由螺栓與所述車架12連接，所述車架12上開有定位槽，保證每組所述行走裝置3的軸線處于平面上，每組所述行走裝置3均為獨立懸掛，所述麥克納姆輪36采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運行時姿態(tài)不變，同時減少車體運行中的傾斜及震動，所述麥克納姆輪36由所述行走電機31通過聯(lián)軸器連接，所述液壓阻尼器34的活塞桿端連接所述麥克納姆輪36的軸端，另一端與所述安裝板32鉸接，保證自由度，所述減震彈簧33安裝在所述安裝板32與所述連接臂35之間，且所述安裝板32與所述連接臂35均有定位凸塊，對所述減震彈簧33起到定位作用，所述連接臂35為彎臂結(jié)構(gòu)，便于所述減震彈簧33的安裝及拆卸；所述快速連接裝置4為自動凹槽式連接接頭，所述上連接器41有內(nèi)螺紋，所述下連接器43有外螺紋，與所述車架12連接方便快捷，所述下連接器43內(nèi)置有所述橡膠圈42，避免所述快速連接裝置4的剛性碰撞。

如圖1、2、3、4所示，一種無線聯(lián)動式全方位行走升降平臺運輸車的工作方式是：雙車模式時，兩輛平臺運輸車的所述控制系統(tǒng)14對接，所述控制系統(tǒng)14與所述行走電機31的驅(qū)動控制器進行數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)所述行走電機31的動作控制，所述行走裝置3的行走控制器通過無線數(shù)據(jù)傳輸接收手持遙控器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過控制器的運算，發(fā)送給二十四個所述行走電機31的驅(qū)動控制器，分別驅(qū)動二十四個所述行走電機31，完成對所述行走電機31的轉(zhuǎn)速及方向的控制，從而精確的實現(xiàn)聯(lián)動模式下雙車的全方位行走控制，控制器的無線通信模塊將平臺的狀態(tài)信息實時的傳送到手持遙控器上，實現(xiàn)無線遙控；經(jīng)過所述控制系統(tǒng)14在程序中輸入上下限位高度，由所述拉線編碼器27控制，在保證升降高度的同時確保聯(lián)動模式下所述升降裝置2的同步性，所述升降裝置2在某動作要求下，經(jīng)所述蓄電池箱13內(nèi)的鉛蓄電池供電，在所述直流電機22驅(qū)動下，經(jīng)所述聯(lián)軸器23、連接軸和所述換向器24傳遞到所述升降機26的軸端，完成所述升降平臺21的升降。

本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權(quán)利要求所界定的保護范圍為準。