本申請涉及無人機載貨，尤其涉及一種貨艙、調整貨艙姿態(tài)的方法及無人機。

背景技術：

1、現(xiàn)有的繩索吊運方案比較典型的有兩種，分別是大型直升機吊運貨物和小型貨運無人機用繩索投放貨物。典型的吊運場景由幾個關鍵部件構成：在最上方的是載機，使用一段繩索，在載機下方吊運物品。為了盡可能提高吊運穩(wěn)定性和精度，這兩種吊運方案都采用了相對較短的繩索。

2、這兩種方案的使用場景中，直升機吊運物品的密度比較大，迎風面積小，吊運操作過程要求低速操作；小型貨運無人機用繩索投放貨物時，由于投放物品的體積和重量限制，物品的整體平均密度低，容易受環(huán)境風影響，所以只能實現(xiàn)開闊場地內的吊運，不能實現(xiàn)精確吊運。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N貨艙、調整貨艙姿態(tài)的方法及無人機，旨在實現(xiàn)復雜環(huán)境中的快速精確配送。

2、本申請在第一方面提供了一種貨艙，所述貨艙包括：

3、連接部；

4、艙主體，與所述連接部固定連接；

5、兩個旋翼組，安裝在所述連接部上，且分別位于所述艙主體的兩側；

6、兩個第一驅動件，分別與兩個所述旋翼組連接，用于驅動所述旋翼組繞第一軸向偏轉，所述第一軸向為兩個所述旋翼組的連線。

7、在一種可能的設計中，所述旋翼組包括第二驅動件、正向槳和反向槳，所述第二驅動件用于驅動所述正向槳和所述反向槳同時轉動且轉動方向相反。

8、在一種可能的設計中，所述貨艙還包括推進旋翼，所述推進旋翼位于所述連接部的前端或后端，所述推進旋翼具有展開狀態(tài)和折疊狀態(tài)；

9、在所述展開狀態(tài)下，所述推進旋翼用于驅動所述艙主體移動。

10、在一種可能的設計中，所述推進旋翼包括第三驅動件和兩個螺旋槳葉，所述第三驅動件用于驅動兩個所述螺旋槳葉轉動。

11、在一種可能的設計中，所述貨艙還包括兩個彈性件，兩個所述彈性件與兩個所述螺旋槳葉分別對應，所述彈性件的一端與所述第三驅動件連接，另一端與對應的所述螺旋槳葉連接；

12、所述推進旋翼的離心力大于所述彈性件的彈力時，所述推進旋翼處于所述展開狀態(tài)；

13、所述推進旋翼的離心力小于所述彈性件的彈力時，所述推進旋翼處于所述折疊狀態(tài)。

14、在一種可能的設計中，所述貨艙還包括定位模塊和控制模塊；

15、所述定位模塊用于感知所述貨艙的位置和姿態(tài)，并將感知信號傳遞至所述控制模塊，所述控制模塊用于控制所述旋翼組轉動和/或繞所述第一軸向偏轉。

16、本申請在第二方面提供了一種調整貨艙姿態(tài)的方法，采用上述所述的貨艙，所述方法包括：

17、控制位于艙主體兩側的兩個旋翼組轉速相同，以保持所述貨艙處于水平狀態(tài)；

18、或者，控制位于所述艙主體兩側的兩個所述旋翼組轉速不同，以調整所述貨艙的俯仰姿態(tài)。

19、在一種可能的設計中，所述艙主體的俯仰角度范圍為10°-15°。

20、在一種可能的設計中，還包括：

21、控制兩個所述旋翼組沿第一軸向的偏轉方向相同，以調整所述貨艙向所述偏轉方向移動；

22、或者，控制兩個所述旋翼組沿第一軸向的偏轉方向不同，以調整所述艙主體繞繩索水平旋轉。

23、本申請在第三方面提供了一種無人機，所述無人機包括：

24、機身；

25、貨艙，所述貨艙為上述所述的貨艙，所述貨艙與所述機身通過繩索連接。

26、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本申請。

技術特征：

1.一種貨艙，其特征在于，所述貨艙包括：

2.根據權利要求1所述的貨艙，其特征在于，所述旋翼組包括第二驅動件、正向槳和反向槳，所述第二驅動件用于驅動所述正向槳和所述反向槳同時轉動且轉動方向相反。

3.根據權利要求1所述的貨艙，其特征在于，所述貨艙還包括推進旋翼，所述推進旋翼位于所述連接部的前端或后端，所述推進旋翼具有展開狀態(tài)和折疊狀態(tài)；

4.根據權利要求3所述的貨艙，其特征在于，所述推進旋翼包括第三驅動件和兩個螺旋槳葉，所述第三驅動件用于驅動兩個所述螺旋槳葉轉動。

5.根據權利要求4所述的貨艙，其特征在于，所述貨艙還包括兩個彈性件，兩個所述彈性件與兩個所述螺旋槳葉分別對應，所述彈性件的一端與所述第三驅動件連接，另一端與對應的所述螺旋槳葉連接；

6.根據權利要求2所述的貨艙，其特征在于，所述貨艙還包括定位模塊和控制模塊；

7.一種調整貨艙姿態(tài)的方法，其特征在于，采用權利要求1至6中任一項所述的貨艙，所述方法包括：

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述艙主體的俯仰角度范圍為10°-15°。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

10.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括：

技術總結
本申請涉及無人機載貨技術領域，尤其涉及一種貨艙、調整貨艙姿態(tài)的方法及無人機。貨艙包括：連接部；艙主體，與連接部固定連接；兩個旋翼組，安裝在連接部上，且分別位于艙主體的兩側；兩個第一驅動件，分別與兩個旋翼組連接，用于驅動旋翼組繞第一軸向偏轉，第一軸向為兩個旋翼組的連接。本申請通過在艙主體上設置旋翼組，來控制貨艙與機身分離時的姿態(tài)，實現(xiàn)對貨艙俯仰姿態(tài)的調整，減小風阻對貨艙姿態(tài)的影響，通過第一驅動件驅動旋翼組繞第一軸向左右偏轉一定角度，自行修正位置。

技術研發(fā)人員：郜奧林,張翼飛,趙龍智,劉金來,周東岳,趙自然,姚博瀚,劉寶俊,吳昊天
受保護的技術使用者：美團科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/19