專利名稱：搬運(yùn)設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將移動(dòng)體沿著設(shè)置有處理液槽的處理線可自由移動(dòng)地設(shè)置、將保持在上述移動(dòng)體上的被搬運(yùn)體浸泡在上述處理液槽的處理液中進(jìn)行處理的搬運(yùn)設(shè)備。
背景技術(shù)：
公知的上述搬運(yùn)設(shè)備例如在國(guó)際公開WO 02/053482中所示。
該公知的搬運(yùn)設(shè)備的構(gòu)成如下，在浸泡槽(處理液槽)的上方設(shè)置自由移動(dòng)的搬運(yùn)臺(tái)車(移動(dòng)體)，在上述搬運(yùn)臺(tái)車上前后設(shè)置兩組左右一對(duì)的搖臂，在上述前后的搖臂的自由端部間安裝支撐桿，將車身(被搬運(yùn)體)保持在該支撐桿上。然后，通過單獨(dú)或聯(lián)動(dòng)地使搖臂向下方轉(zhuǎn)動(dòng)，使支撐桿上的車身下降浸泡在涂料(處理液)中。
但是，在上述公知的搬運(yùn)設(shè)備的構(gòu)成中卻產(chǎn)生以下問題。
由于使整個(gè)車身或一部分沿著圓弧方向的下降軌跡升降移動(dòng)，因此，需要在搬運(yùn)臺(tái)車的移動(dòng)方向形成大的浸泡槽的入口和出口。并且，由于車身的升降軌跡是圓弧方向，因此，對(duì)車身的入液姿勢(shì)或出液姿勢(shì)的控制非常復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是通過解決這些問題，使被搬運(yùn)體以更接近垂直線的軌跡升降，提供容易進(jìn)行被搬運(yùn)體的位置控制、用更簡(jiǎn)單的控制可實(shí)施用于處理的升降動(dòng)作的搬運(yùn)設(shè)備。
為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明提供一種搬運(yùn)裝置，將移動(dòng)體沿著設(shè)置有處理液槽的處理線可自由移動(dòng)地設(shè)置，在所述移動(dòng)體上設(shè)置保持被搬運(yùn)體的懸掛支撐裝置、使該懸掛支撐裝置升降的升降裝置、以及使所述懸掛支撐裝置動(dòng)作來調(diào)整被搬運(yùn)體姿勢(shì)的姿勢(shì)調(diào)整裝置，對(duì)應(yīng)所述處理液槽來驅(qū)動(dòng)升降裝置，使懸掛支撐裝置升降、將被保持的被搬運(yùn)體浸泡在處理液中進(jìn)行處理，其特征在于，所述升降裝置具有水平方向的第一支撐軸、第二支撐軸、曲軸臂、搖臂以及臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一支撐軸設(shè)置在移動(dòng)體移動(dòng)方向的前后的一方，與移動(dòng)方向正交；所述第二支撐軸設(shè)置在另一方，與該第一支撐軸平行且可與第一支撐軸自由地接近、分離；所述曲軸臂的基端部可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述第二支撐軸上，將所述懸掛支撐裝置可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在自由端側(cè)；所述搖臂的基端部固定在所述第一支撐軸上，前端部通過連接軸與所述曲軸臂的中間位置連接；所述臂驅(qū)動(dòng)裝置使所述曲軸臂以第二支撐軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)；所述懸掛支撐裝置具有懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)；所述懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)由上部機(jī)架、前后懸掛機(jī)架以及連接機(jī)架構(gòu)成；所述上部機(jī)架的中間部可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在曲軸臂的自由端側(cè)；所述前后懸掛機(jī)架從上部機(jī)架的兩端側(cè)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地懸掛；所述連接機(jī)架可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述懸掛機(jī)架的下部之間，支撐所述被搬運(yùn)體；上部機(jī)架的支撐部與所述上部機(jī)架和懸掛機(jī)架的連接部形成三角形。
根據(jù)這樣的構(gòu)成，在升降裝置上設(shè)置支撐在第二支撐軸上的曲軸臂、以及支撐在第一支撐軸上的同時(shí)與曲軸臂的中間位置連接的搖臂，使第二支撐軸可自由地與第一支撐軸接近、分離，從而可使曲軸臂的自由端部的軌跡沿著大致垂直方向形成，可使支撐在曲軸臂的自由端側(cè)上的懸掛支撐裝置沿著大致垂直方向升降移動(dòng)。因此，可使保持在懸掛支撐裝置上的被搬運(yùn)體的升降軌跡為直線方向，從而可容易進(jìn)行被搬運(yùn)體的位置控制，可以更簡(jiǎn)單地控制實(shí)施用于處理的升降動(dòng)作。并且，也無須延長(zhǎng)處理液槽的出入口的形狀。并且，在懸掛支撐裝置上設(shè)置懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)，以上部機(jī)架支撐于曲軸臂的支撐部為頂點(diǎn)、與懸掛機(jī)架的兩個(gè)連接部形成三角形，從而使連接機(jī)架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心可與裝載在連接機(jī)架上的被搬運(yùn)體的重心位置接近或一致，可大幅度地減小姿勢(shì)調(diào)整時(shí)的懸掛支撐裝置的轉(zhuǎn)矩。并且，可減少被搬運(yùn)體的錯(cuò)位，容易進(jìn)行姿勢(shì)控制，減輕懸掛支撐裝置所負(fù)載的偏負(fù)荷。


圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中的搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)臺(tái)車的立體圖。
圖2是表示該搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)臺(tái)車的涂裝作業(yè)狀態(tài)的整體側(cè)視圖。
圖3是表示該搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)臺(tái)車的涂裝作業(yè)狀態(tài)的整體正視圖。
圖4是表示具有該搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)臺(tái)車的涂裝線設(shè)備的整體概略俯視圖。
圖5是表示該搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)臺(tái)車的局部放大側(cè)視圖。
圖6是表示該搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)臺(tái)車的升降裝置的驅(qū)動(dòng)部的側(cè)視圖、以及搬運(yùn)臺(tái)車的姿勢(shì)調(diào)整裝置的驅(qū)動(dòng)部的側(cè)視圖。
圖7是表示該搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)臺(tái)車的局部放大俯視圖。
圖8是表示該搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)臺(tái)車的局部放大正視圖。
圖9是說明該搬運(yùn)設(shè)備的升降裝置的動(dòng)作的側(cè)面構(gòu)成圖。
圖10是說明該搬運(yùn)設(shè)備的姿勢(shì)調(diào)整裝置的動(dòng)作的側(cè)面構(gòu)成圖。
圖11是說明該搬運(yùn)設(shè)備的車身的涂裝作業(yè)的連續(xù)動(dòng)作的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式
以下作為本發(fā)明的搬運(yùn)設(shè)備的一個(gè)例子、根據(jù)附圖對(duì)具有車身升降裝置的涂裝線設(shè)備進(jìn)行說明。涂裝線設(shè)備是例如在汽車制造廠中，一面使車身(被搬運(yùn)體)沿著涂裝線(處理線)移動(dòng)，一面進(jìn)行車身的脫脂、化學(xué)處理等前處理以及電積沉涂覆等的底涂涂裝的設(shè)備。
如圖4所示，涂裝線R例如由利用作為線路間移動(dòng)裝置的移車臺(tái)來連接俯視(或側(cè)視)為橢圓環(huán)形的環(huán)道以及直線形等往返線路間的矩形環(huán)形線路構(gòu)成。在該涂裝線R的規(guī)定位置上設(shè)置有漂白、脫脂、化學(xué)生成覆蓋膜、水洗用等多個(gè)處理液槽D以及進(jìn)出貨部K，在這些處理液槽D中收容有處理液(例如電積沉處理液或清洗液)等的同時(shí)，在涂裝用的處理液槽D內(nèi)的底面或左右側(cè)面選擇性地設(shè)置涂裝用電極。
如圖1～圖3所示，在處理液槽D的單側(cè)設(shè)置引導(dǎo)構(gòu)架E，在該引導(dǎo)構(gòu)架E上與涂裝線R平行地左右鋪設(shè)一對(duì)移動(dòng)軌道G，多個(gè)搬運(yùn)臺(tái)車1被移動(dòng)軌道G引導(dǎo)可自由移動(dòng)。雖然將該搬運(yùn)臺(tái)車1作為移動(dòng)體的一個(gè)示例進(jìn)行記載，但移動(dòng)體也包括被設(shè)置在頂部的軌道引導(dǎo)支撐、可自由移動(dòng)的懸掛式的移動(dòng)體等。
這些搬運(yùn)臺(tái)車1，在設(shè)置有被移動(dòng)軌道G引導(dǎo)的車輪2A～2C的臺(tái)車本體5上，裝載有具有曲軸臂7和搖臂8的曲柄式升降裝置6。并且，在上述升降裝置6的曲軸臂7的自由端部上設(shè)置有懸掛支撐裝置9，在該懸掛支撐裝置9的保持件11上保持有作為被搬運(yùn)體的車身M。
如圖5、圖8所示，在上述臺(tái)車本體5上，在大致四個(gè)角的位置上具有在移動(dòng)軌道G上移動(dòng)的移動(dòng)用車輪2A，從左右兩側(cè)與移動(dòng)軌道G抵接、進(jìn)行臺(tái)車本體5止振的止振用車輪2B，以及與移動(dòng)軌道G的底面抵接、防止臺(tái)車本體5上浮的防止上浮用車輪2C。并且，在臺(tái)車本體5上，在下部位置，摩擦板(摩擦部)3沿著移動(dòng)方向下垂。并且，沿著移動(dòng)軌道G，在引導(dǎo)構(gòu)架E上，以規(guī)定的間距設(shè)置由隔著該臺(tái)車本體5的摩擦板3的一對(duì)加壓輥4A、4B以及加壓輥轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(電動(dòng)馬達(dá))4C構(gòu)成的他動(dòng)式的加壓輥移動(dòng)裝置(也稱為摩擦滾柱移動(dòng)裝置)10。這樣，可以使搬運(yùn)臺(tái)車1輕型化、簡(jiǎn)易化，可以降低成本。當(dāng)然，也可以將轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)上述移動(dòng)用車輪2A的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在臺(tái)車本體5上，形成自行式的移動(dòng)裝置。并且，在臺(tái)車本體5上設(shè)置有集電裝置13，該集電裝置13從沿著一方的移動(dòng)軌道G安裝在側(cè)面的供電軌道進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電力的集電，該集電裝置13雖然采用的是接觸式，但也可以采用無接觸式。
并且，如圖5～圖8所示，在臺(tái)車本體5上，固定軸承座21立設(shè)在移動(dòng)方向的后部側(cè)，與移動(dòng)方向正交的水平方向的第一支撐軸22可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在上述固定軸承座21上。并且，在臺(tái)車本體5上，左右一對(duì)導(dǎo)軌23沿著移動(dòng)方向鋪設(shè)在移動(dòng)方向的前部側(cè)，可動(dòng)軸承座24通過推力軸承被可自由移動(dòng)地設(shè)置在上述各導(dǎo)軌23上。并且，與移動(dòng)方向正交的水平方向的第二支撐軸25可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在上述可動(dòng)軸承座24上，上述第一支撐軸22和第二支撐軸25設(shè)置在同一水平面上。并且，搖臂8的基端部被固定在上述第一支撐軸22的一端側(cè)(處理液槽D側(cè))，曲軸臂7的基端部通過軸承7a可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在第二支撐軸25的一端側(cè)(處理液槽D側(cè))。臂罩14安裝在該曲軸臂7上，覆蓋保護(hù)后述的撓帶傳動(dòng)裝置62。
如圖2所示，搖臂8的前端部通過連接軸26可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地與上述曲軸臂7的中間部連接，并且，上述懸掛支撐裝置9通過后述的可動(dòng)短連桿43被支撐在曲軸臂7的前端側(cè)的自由端軸27上。在此，設(shè)從第二支撐軸25到連接軸26的曲軸臂7的長(zhǎng)度為L(zhǎng)1，從連接軸26到自由端軸27的曲軸臂7的長(zhǎng)度為L(zhǎng)2，從第一支撐軸22到連接軸26的搖臂8的長(zhǎng)度為L(zhǎng)3，則L1∶L2∶L3＝1∶1∶1為最合適的設(shè)定。其理由是如圖2所示，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第一支撐軸22、使搖臂8在最大角θ°(圖中例如為160°)的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使連接軸26在第一圓弧軌跡H上在AB之間移動(dòng)，同時(shí)，若通過可動(dòng)軸承座24使第二支撐軸25在沿著移動(dòng)方向的直線軌跡I上往復(fù)移動(dòng)，則可使曲軸臂7的自由端軸27在CD之間沿著垂直軌跡J移動(dòng)。另外，這里，如果第二支撐軸25的水平方向的變位在規(guī)定的允許范圍內(nèi)，則也可以以L1∶L2∶L3≈1∶1∶1形成大致垂直方向的軌跡。
如圖5、圖7所示，在上述曲軸臂7上設(shè)置有臂部平行連桿機(jī)構(gòu)41。該臂部平行連桿機(jī)構(gòu)41由固定短連桿42、可動(dòng)短連桿43以及連接長(zhǎng)連桿44形成。上述固定短連桿42可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在上述曲軸臂7和第二支撐軸25上，通過固定梁47連接固定在可動(dòng)軸承座(移動(dòng)體)24上。并且，上述可動(dòng)短連桿43與固定短連桿42平行且長(zhǎng)度相同，該可動(dòng)短連桿43可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地與曲軸臂7的自由端軸27連接。并且，上述連接長(zhǎng)連桿44與上述曲軸臂7平行且長(zhǎng)度相同，該連接長(zhǎng)連桿44通過連接銷45、46可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地與上述固定短連桿42和可動(dòng)短連桿43連接。并且，懸掛支撐裝置9通過自由端支撐軸50可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在可動(dòng)短連桿43的中間部。在此，由于固定短連桿42通過固定梁47以垂直的姿勢(shì)固定，因此，將可動(dòng)短連桿43與曲軸臂7的姿勢(shì)無關(guān)地保持垂直姿勢(shì)。當(dāng)然，對(duì)不同設(shè)備可改變固定短連桿42和可動(dòng)短連桿43的姿勢(shì)。另外，如圖7所示，可動(dòng)短連桿43由支撐在自由端軸27的基端連桿部43a和前端連桿部43c構(gòu)成，該前端連桿部43c在該基端連桿部43a上借助連接桿43b橫穿臂罩14上面、連接著連接長(zhǎng)連桿44。
作為驅(qū)動(dòng)上述曲軸式升降裝置6的臂驅(qū)動(dòng)裝置，存在(1)使第一支撐軸22轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、(2)使第二支撐軸25轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、(3)使可動(dòng)軸承座24向移動(dòng)方向移動(dòng)的直線移動(dòng)裝置，在此，采用(1)的使第一支撐軸22轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。
即，如圖6B、圖7所示，上述臂驅(qū)動(dòng)裝置28具有從第一支撐軸22突出設(shè)置的升降用的第一從動(dòng)桿29和使第一從動(dòng)桿29轉(zhuǎn)動(dòng)的螺桿式的第一直線驅(qū)動(dòng)裝置31。上述第一從動(dòng)桿29被固定在第一支撐軸22的另一端部。并且，第一直線驅(qū)動(dòng)裝置31由升降驅(qū)動(dòng)裝置(電動(dòng)馬達(dá))34、第一滾珠絲杠35以及第一內(nèi)螺紋部件36構(gòu)成。上述升降驅(qū)動(dòng)裝置34通過水平銷33可自由上下擺動(dòng)地支撐在臺(tái)車本體5前部的支撐托架32上。并且，上述第一滾珠絲杠35通過減速器與升降驅(qū)動(dòng)裝置34的輸出軸連接。并且，第一從動(dòng)桿29的自由端部通過水平銷可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在上述第一內(nèi)螺紋部件36上，第一內(nèi)螺紋部件36與第一滾珠絲杠35嚙合。
因此，若通過升降驅(qū)動(dòng)裝置34轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第一滾珠絲杠35而使得第一內(nèi)螺紋部件36移動(dòng)，則第一支撐軸22通過第一從動(dòng)桿29在θ°(例如為160°)的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，搖臂8在θ°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)、連接軸26沿著第一圓弧軌跡H移動(dòng)，同時(shí)，可動(dòng)軸承座24和第二支撐軸25通過曲軸臂7在直線軌跡I上移動(dòng)，則曲軸臂7以第二支撐軸25為中心在θ°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，自由端軸27(以及自由端支撐軸50)沿著直線軌跡J升降、使懸掛支撐裝置9升降移動(dòng)。
并且，在曲軸臂7形成最大仰角而使自由端支撐軸50向最上位移動(dòng)的狀態(tài)下，如圖9A所示，可以將車身M抬高到搬運(yùn)臺(tái)車1的高度位置，在曲軸臂7形成最大仰角的上限位置，使車身M形成例如最大傾斜的入液姿勢(shì)或出液姿勢(shì)。并且，在曲軸臂7的仰角為θ°的中間位置，如圖9B所示，車身M位于比通常的搬運(yùn)姿勢(shì)(圖1的姿勢(shì))稍微向下的位置。而且，在曲軸臂7為最大俯角的下限位置，如圖9C所示，車身M形成下降到處理液槽D的最大深度的浸泡姿勢(shì)。
上述懸掛支撐裝置9具有懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)51。該懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)51由上部機(jī)架53、一對(duì)懸掛機(jī)架55、55以及連接機(jī)架56、56構(gòu)成。上述上部機(jī)架53通過凸起部52可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在可動(dòng)短連桿43中間部的自由端支撐軸(支撐部)50上。并且，上述懸掛機(jī)架55、55從上部機(jī)架53的兩端部起通過與上述自由端支撐軸50平行的懸掛銷(連接部)54、54可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地懸掛，并且相互平行、形成相同的長(zhǎng)度。而且，上述懸掛機(jī)架55、55的上下方向的縱梁55a和從縱梁55a的下端部向處理液槽D側(cè)水平地突出的橫梁55b形成正面看為L(zhǎng)字形，左右一對(duì)的上述連接機(jī)架56、56可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在橫梁55b間。并且，在連接機(jī)架56、56設(shè)置有保持件11，通過該保持件11，車身M被單臂懸吊支撐在懸掛機(jī)架55、55上。由于該懸掛支撐裝置9將車身M單臂懸吊狀地支撐，因此，在車身M的上方?jīng)]有障礙物，可以使M形成大的傾斜姿勢(shì)。
并且，上述上部機(jī)架53形成側(cè)視為人字形，該上部機(jī)架53由在中央部下部具有上述凸起部52的水平部53a和從水平部53a的兩端部向下方傾斜的傾斜部53b、53b形成，可以避免自由端軸27與上部機(jī)架53的干涉。當(dāng)然，在這里也可以使上部機(jī)架53形成倒T字形，在這種情況下，后述的傳動(dòng)齒輪裝置74介于曲軸臂7和上部機(jī)架53之間，曲軸臂7與上部機(jī)架53的間隔擴(kuò)大，而且車身M的負(fù)荷也集中到一點(diǎn)上。因此，通過將上部機(jī)架53形成人字形，可以使曲軸臂7和上部機(jī)架53盡量接近，緊湊地構(gòu)成整體，且可分散車身M的負(fù)荷。
并且，如圖2所示，上部機(jī)架53由在水平姿勢(shì)成為頂點(diǎn)P1的自由端支撐軸50和作為支撐各懸掛機(jī)架55的連接位置的懸掛銷54、54形成三角形，這樣，上部機(jī)架53以自由端支撐軸50為轉(zhuǎn)動(dòng)中心。并且，在與上部機(jī)架53相對(duì)的連接機(jī)架56上，與懸掛機(jī)架55、55的橫梁55b、55b的連接部一起形成同一形狀的三角形的頂點(diǎn)P2成為轉(zhuǎn)動(dòng)中心。這樣，連接機(jī)架56的轉(zhuǎn)動(dòng)中P2接近通過保持件11裝載在連接機(jī)架56上的車身M的重心Gm(當(dāng)然也可以一致)。因此，具有下述優(yōu)點(diǎn)可以減輕調(diào)整姿勢(shì)時(shí)的自由端支撐軸50的轉(zhuǎn)矩，可以減少姿勢(shì)調(diào)整產(chǎn)生的車身M的前后方向的變位量，如后所述，具有可減小姿勢(shì)調(diào)整裝置61動(dòng)力等。
驅(qū)動(dòng)操作懸掛支撐裝置9的姿勢(shì)調(diào)整裝置60從上述可動(dòng)軸承座24起設(shè)置在曲軸臂7和可動(dòng)短連桿43的自由端支撐軸50上，是可以操作懸掛支撐裝置9而將車身M調(diào)整成前傾、水平以及后傾的各種姿勢(shì)的裝置。該姿勢(shì)調(diào)整裝置60由使第二支撐軸25轉(zhuǎn)動(dòng)的姿勢(shì)調(diào)整驅(qū)動(dòng)部61、設(shè)置在曲軸臂7上的撓帶傳動(dòng)裝置62、以及連接自由端軸27和自由端支撐軸50并使之聯(lián)動(dòng)的傳動(dòng)齒輪裝置74構(gòu)成。
如圖6A和圖7所示，上述姿勢(shì)調(diào)整驅(qū)動(dòng)部61由突出設(shè)置在第二支撐軸25上的第二從動(dòng)桿63、和設(shè)置在可動(dòng)軸承座24上并通過第二從動(dòng)桿63使第二支撐軸25轉(zhuǎn)動(dòng)的螺桿式第二直線驅(qū)動(dòng)裝置64構(gòu)成。上述第二直線驅(qū)動(dòng)裝置64由姿勢(shì)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置(電動(dòng)馬達(dá))66、第二滾珠絲杠67以及第二內(nèi)螺紋部件68構(gòu)成。上述姿勢(shì)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置66通過水平銷可上下自由擺動(dòng)地設(shè)置在支撐托架65上，該支撐托架65被設(shè)置在可動(dòng)軸承座24的底部機(jī)架24a上。并且，上述第二滾珠絲杠67通過減速器與姿勢(shì)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置66的輸出軸連接聯(lián)動(dòng)。并且，第二從動(dòng)桿63的自由端部可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在上述第二內(nèi)螺紋部件68上，第二內(nèi)螺紋部件68與第二滾珠絲杠67嚙合。
并且，如圖5所示，上述撓帶傳動(dòng)裝置62由固定在第二支撐軸25的一端部的驅(qū)動(dòng)鏈輪71、固定在上述自由端軸27上的從動(dòng)鏈輪72、以及卷繞在驅(qū)動(dòng)鏈輪71和從動(dòng)鏈輪72之間的傳動(dòng)鏈73構(gòu)成。
并且，如圖5所示，上述傳動(dòng)齒輪裝置74由固定在自由端軸27上的驅(qū)動(dòng)齒輪75和與固定在自由端支撐軸50上的驅(qū)動(dòng)齒輪75嚙合的從動(dòng)齒輪76構(gòu)成。
因此，若由姿勢(shì)調(diào)整驅(qū)動(dòng)裝置66轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第二滾珠絲杠67，則由第二內(nèi)螺紋部件68借助第二從動(dòng)桿63轉(zhuǎn)動(dòng)第二支撐軸25。而且，從第二支撐軸25通過驅(qū)動(dòng)鏈輪71和傳動(dòng)鏈73傳遞到從動(dòng)鏈輪72，使自由端軸27轉(zhuǎn)動(dòng)，而且，通過傳動(dòng)齒輪裝置74的驅(qū)動(dòng)齒輪75以及從動(dòng)齒輪76使自由端支撐軸50轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，懸掛支撐裝置9以自由端支撐軸27為中心傾斜，調(diào)整車身M的姿勢(shì)。
在圖3中，CP是劃分搬運(yùn)臺(tái)車1側(cè)和處理液槽D側(cè)的防護(hù)板，插通空間Pa嵌合有第一支撐軸22和第二支撐軸25并使它們?cè)谄渲幸苿?dòng)，并且該插通空間Pa與涂裝線R平行。并且，在第一支撐軸22和第二支撐軸25上，在嵌合部的兩側(cè)分別安裝有軸部罩板Cs。
參照?qǐng)D11等對(duì)上述構(gòu)成中的涂裝線設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行說明。
1)在高度方向的中間位置、以水平的搬運(yùn)姿勢(shì)保持車身M，通過加壓輥移動(dòng)裝置10引導(dǎo)搬運(yùn)臺(tái)車1沿著各移動(dòng)軌道G、在涂裝線R上移動(dòng)(圖11的搬運(yùn)姿勢(shì))。
2)若搬運(yùn)臺(tái)車1靠近處理液槽D的入口，則操作升降裝置6的臂驅(qū)動(dòng)裝置28、轉(zhuǎn)動(dòng)第一支撐軸22，搖臂8的自由端部向上方轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連接軸26使曲軸臂7向上方轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，可動(dòng)軸承座24進(jìn)行移動(dòng)。這樣，曲軸臂7以第二支撐軸25為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，自由端軸27沿著垂直軌跡J向上方移動(dòng)。此時(shí)，臂部平行連桿機(jī)構(gòu)41保持可動(dòng)短連桿43的垂直姿勢(shì)，自由端軸27和自由端支撐軸50沿著垂直軌跡J向上方移動(dòng)。而且，姿勢(shì)調(diào)整裝置60通過第二直線驅(qū)動(dòng)裝置64、第二從動(dòng)桿63、撓帶傳動(dòng)裝置62以及傳動(dòng)齒輪裝置74使自由端支撐軸50轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖所示，通過懸掛支撐裝置9，車身M形成前部向下方傾斜的入液姿勢(shì)(圖11的入液姿勢(shì)1)。在此雖然也要根據(jù)車身的形狀，但最大傾斜姿勢(shì)為例如80°。
3)操作臂驅(qū)動(dòng)裝置28、使第一支撐軸22向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，搖臂8向下方轉(zhuǎn)動(dòng)，自由端軸27和自由端支撐軸50沿著垂直軌跡J向下方移動(dòng)。這樣，通過懸掛支撐裝置9，車身M進(jìn)入處理液槽D的處理液中(圖11的入液姿勢(shì)2)。
4)若車身M接近下降限度，則姿勢(shì)調(diào)整裝置60通過懸掛支撐裝置9使車身M返回到水平姿勢(shì)(圖11的浸泡姿勢(shì))。
5)移動(dòng)搬運(yùn)臺(tái)車1，若車身在處理液槽D的處理液中充分浸泡，則姿勢(shì)調(diào)整裝置60通過懸掛支撐裝置9使車身M形成前部向上方傾斜的出液姿勢(shì)。同時(shí)，臂驅(qū)動(dòng)裝置28使第一支撐軸22轉(zhuǎn)動(dòng)，使搖臂8向上方轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)使可動(dòng)軸承座24移動(dòng)，曲軸臂7的自由端軸27和自由端支撐軸50沿著垂直軌跡J向上方移動(dòng)，將車身M從處理液槽D的處理液中拉出(圖11的出液姿勢(shì)1、2)。
6)若曲軸臂7接近上方的轉(zhuǎn)動(dòng)限度、將車身M從處理液槽D的處理液中完全拉出，則姿勢(shì)調(diào)整裝置60通過懸掛支撐裝置9使車身M的前部向下方傾斜、返回到水平的搬運(yùn)姿勢(shì)(圖11的搬運(yùn)姿勢(shì))。
根據(jù)上述實(shí)施例，設(shè)置支撐在第二支撐軸25上的曲軸臂7和支撐在第一支撐軸22上的同時(shí)與曲軸臂7的中間位置連接的搖臂8，使支承第二支撐軸25的可動(dòng)軸承座24可與支承第一支撐軸22的固定軸承座21自由地接近、分離，從而在曲軸臂7的自由端側(cè)，可使設(shè)置在可動(dòng)短連桿43上的自由端支撐軸50沿著大致垂直方向的垂直軌跡J升降移動(dòng)。因此，可使曲軸臂7的自由端軸側(cè)的自由端支撐軸50與懸掛支撐裝置9一起沿著大致垂直方向升降移動(dòng)，通過使車身M的升降軌跡為直線方向，可以容易進(jìn)行車身M的位置控制，用更簡(jiǎn)單的控制就可以實(shí)施用于處理的升降動(dòng)作。并且，也無須延長(zhǎng)處理液槽D的出入口的形狀。
并且，臂部平行連桿機(jī)構(gòu)41可以提高曲軸臂7的強(qiáng)度。而且，通過將自由端支撐軸50設(shè)置在垂直姿勢(shì)的可動(dòng)短連桿43的中間部，可以將車身M抬到高的位置，可以越過移動(dòng)軌道G的分岔部等高的障礙物。并且，通過根據(jù)涂裝線設(shè)備規(guī)格來改變?cè)O(shè)定固定短連桿42的姿勢(shì)，可自由選擇被懸掛支撐裝置9支撐的車身M的高度位置，可擴(kuò)大設(shè)計(jì)自由度。
而且，通過懸掛支撐裝置9的懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)51，使自由端支撐軸50與連接水平姿勢(shì)的上部機(jī)架53兩端的懸掛銷54、54的線分離并設(shè)置在上方，這樣，可使具有車身M的保持件11的連接機(jī)架56的轉(zhuǎn)動(dòng)中心P2接近車身M的重心Gm，或者使它們一致，從而在進(jìn)行姿勢(shì)調(diào)整時(shí)，可以縮小使車身M轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的錯(cuò)位、容易進(jìn)行姿勢(shì)控制。而且，可以減小姿勢(shì)調(diào)整時(shí)以自由端支撐軸50為中心的轉(zhuǎn)矩，可以降低設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)和設(shè)備成本。
而且，由于將懸掛機(jī)架55形成前面看為L(zhǎng)字形，因此，在車身M的上方?jīng)]有障礙物，可以使車身大角度地傾斜。這樣，可以擴(kuò)大車身M的姿勢(shì)控制的允許范圍。并且，在將車身M搬到連接機(jī)架56的保持件11上或從連接機(jī)架56的保持件11上搬出時(shí)，也可以形成足夠的上下升降行程，因此，可以容易且迅速地進(jìn)行操作。
權(quán)利要求
1.一種搬運(yùn)裝置，將移動(dòng)體沿著設(shè)置有處理液槽的處理線可自由移動(dòng)地設(shè)置，在所述移動(dòng)體上設(shè)置保持被搬運(yùn)體的懸掛支撐裝置、使所述懸掛支撐裝置升降的升降裝置、以及使所述懸掛支撐裝置動(dòng)作來調(diào)整所述被搬運(yùn)體姿勢(shì)的姿勢(shì)調(diào)整裝置，對(duì)應(yīng)所述處理液槽來驅(qū)動(dòng)所述升降裝置，使所述懸掛支撐裝置升降、將被保持的所述被搬運(yùn)體浸泡在處理液中進(jìn)行處理，其特征在于，所述升降裝置具有水平方向的第一支撐軸、第二支撐軸、曲軸臂、搖臂以及臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一支撐軸設(shè)置在所述移動(dòng)體移動(dòng)方向的前后的一方，與所述移動(dòng)方向正交；所述第二支撐軸設(shè)置在所述移動(dòng)方向的另一方，與所述第一支撐軸平行且可與第一支撐軸自由地接近、分離；所述曲軸臂的基端部可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述第二支撐軸上，將所述懸掛支撐裝置可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在自由端側(cè)；所述搖臂的基端部固定在所述第一支撐軸上，前端部通過連接軸與所述曲軸臂的中間位置連接；所述臂驅(qū)動(dòng)裝置使所述曲軸臂以所述第二支撐軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)；所述懸掛支撐裝置具有懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)；所述懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)由上部機(jī)架、一對(duì)懸掛機(jī)架以及連接機(jī)架構(gòu)成；所述上部機(jī)架的中間部可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述曲軸臂的自由端側(cè)；所述一對(duì)懸掛機(jī)架從所述上部機(jī)架的兩端側(cè)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地懸掛；所述連接機(jī)架可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述懸掛機(jī)架的下部之間，支撐所述被搬運(yùn)體；所述上部機(jī)架的支撐部與所述上部機(jī)架和所述懸掛機(jī)架的連接部形成三角形。
2.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述上部機(jī)架形成從其支撐部附近向兩側(cè)傾斜延伸的人字形。
3.如權(quán)利要求1或2所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述臂驅(qū)動(dòng)裝置利用第一直線驅(qū)動(dòng)裝置通過第一從動(dòng)桿使第一支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過所述搖臂使所述曲軸臂轉(zhuǎn)動(dòng)；通過可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐所述第二支撐軸的可動(dòng)軸承座，使該第二支撐軸與所述第一支撐軸可自由地接近、分離。
4.如權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述姿勢(shì)調(diào)整裝置具有第二直線驅(qū)動(dòng)裝置、撓帶傳動(dòng)裝置、臂部平行連桿機(jī)構(gòu)、自由端支撐軸以及齒輪裝置；所述第二直線驅(qū)動(dòng)裝置通過第二從動(dòng)桿可使所述第二支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述撓帶傳動(dòng)裝置使所述第二支撐軸與設(shè)置在所述曲軸臂的自由端部的自由端軸連接并使之聯(lián)動(dòng)；所述臂部平行連桿機(jī)構(gòu)由支撐在所述曲軸臂和第二支撐軸上并固定在可動(dòng)軸承座上的固定短連桿、可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述曲軸臂的自由端軸上的可動(dòng)短連桿、以及可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述固定短連桿和可動(dòng)短連桿的連接長(zhǎng)連桿構(gòu)成；所述自由端支撐軸設(shè)置在所述可動(dòng)短連桿的中間部；所述齒輪裝置連接所述自由端軸和自由端支撐軸并使之聯(lián)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明的目的是提供可以使車身更接近垂直線的軌跡進(jìn)行升降的搬運(yùn)設(shè)備。該搬運(yùn)設(shè)備具有曲軸臂(7)和搖臂(8)；曲軸臂(7)的基端部可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在第二支撐軸(25)上并將懸掛支撐裝置(9)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在自由端側(cè)；搖臂(8)的基端部固定在第一支撐軸(22)上，前端部與曲軸臂(7)的中間位置連接；使支承第二支撐軸(25)的可動(dòng)軸承座(24)與支承第一支撐軸(22)的固定軸承座(21)可自由地接近、分離。根據(jù)該構(gòu)成，可使曲軸臂(7)的自由端側(cè)的自由端支撐軸(50)沿著大致垂直方向的垂直軌跡J進(jìn)行升降移動(dòng)。并且，通過懸掛支撐裝置(9)的懸掛部平行連桿機(jī)構(gòu)(51)，使自由端支撐軸(50)從連接上部機(jī)架(53)兩端的懸掛銷(54、54)的線分離、設(shè)置在上方。根據(jù)這樣的構(gòu)成，可使具有車身M的保持件(11)的連接機(jī)架(56)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心P2與車身M的重心Gm接近或與其一致。
文檔編號(hào)B65G49/02GK1891590SQ20061010008
公開日2007年1月10日 申請(qǐng)日期2006年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月29日
發(fā)明者松原出, 京谷尚士 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大氣社, 株式會(huì)社大福