本發(fā)明屬于一種光機(jī)電一體化的應(yīng)用裝置，基于光電傳感器判斷所抓取印刷件的邊緣實(shí)施接通電磁鐵回路，升高搬移至待印刷接件位置，切斷電磁鐵回路，返回到初始狀態(tài)的過(guò)程。

背景技術(shù)：

由于印刷件較大可以提高印刷的成本與印刷效率，例如將四塊毛巾組合成一塊大浴巾進(jìn)行印刷，相當(dāng)于一次印刷就是印四塊毛巾。但是由于大浴巾那么大的待印刷件尺寸大，抓取與鋪平是一個(gè)困難的事，印刷工廠里需要兩個(gè)人不停地用雙手拎起大浴巾那么大毛巾四個(gè)角在恰當(dāng)?shù)奈恢梅畔?，由于這是重復(fù)的勞動(dòng)，愿意承擔(dān)這項(xiàng)工序的人員越來(lái)越少，影響印刷工廠正常印刷，急需要用合適的機(jī)器人進(jìn)行替代。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決了人工重復(fù)地鋪平像大浴巾那么大的待印刷毛巾的問(wèn)題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

技術(shù)構(gòu)思：(a)常用光電傳感器判斷到毛巾邊緣就接通相應(yīng)電磁鐵回路，夾住一層毛巾的一個(gè)角；(b)考慮到待印刷件毛巾四個(gè)角同時(shí)抓取會(huì)抓空，設(shè)計(jì)成一個(gè)光電傳感器對(duì)應(yīng)一個(gè)毛巾角；(c)待四個(gè)光電門都感知到毛巾邊緣并實(shí)施夾住毛巾角后上升旋轉(zhuǎn)搬運(yùn)；(d)到達(dá)待印刷流水線接件位置上方再切斷電磁鐵回路，釋放毛巾待印，裝置高度回到初始狀態(tài)，準(zhǔn)備抓取下一條像大浴巾那么大的毛巾。

設(shè)備發(fā)明：一種四抓點(diǎn)用于傳遞印刷件的裝置。

本專利的有益效果是：該裝置能擬人手抓取像大浴巾那么大的毛巾的四個(gè)角，旋轉(zhuǎn)放置到待印刷的接件位置鋪平。操作簡(jiǎn)單，制作成本較低，經(jīng)濟(jì)價(jià)值可觀。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1裝置俯視圖

圖2夾子的結(jié)構(gòu)爆炸圖

圖3支架與控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

在圖中，1.集成塊，2.夾子一，3.光電傳感器一，4.彈性桿一，5.夾子底板一，6.光電傳感器二，7.夾子二，8.懸桿，9.支架與控制系統(tǒng)，10.夾子三，11.光電傳感器三，12.彈性桿二，13.夾子底板二，14.光電傳感器四，15.夾子四，21.鐵塊，22.絞鏈，23.彈簧，24.夾子底板，25.電磁鐵，81.螺絲，91.帶內(nèi)突起的外軸，92.有外螺旋槽的內(nèi)軸，93.螺旋槽，94.步進(jìn)電機(jī)一的轉(zhuǎn)軸，95.固定螺絲，96.步進(jìn)電機(jī)一，97.步進(jìn)電機(jī)二的轉(zhuǎn)軸，98.步進(jìn)電機(jī)二，99.驅(qū)動(dòng)器，910.控制器，911.電源插座。

具體實(shí)施方式

在圖1中，集成塊(1)與彈性桿一(4)和彈性桿二(12)通過(guò)槽口相連，彈性桿一(4)和彈性桿二(12)呈弧線狀，中間交叉，交叉點(diǎn)與集成塊(1)固定，彈性桿一(4)和彈性桿二(12)內(nèi)有連接光電傳感器一(3)、光電傳感器二(6)、光電傳感器三(11)、光電傳感器四(14)四路電線，光電傳感器一(3)、光電傳感器二(6)、光電傳感器三(11)、光電傳感器四(14)分別與夾子一(2)、夾子二(7)、夾子三(10)、夾子四(14)相對(duì)應(yīng)，即任一個(gè)光電傳感器出現(xiàn)不擋光狀態(tài)，信息傳遞給支架與控制系統(tǒng)(9)，反饋來(lái)的信息接通相應(yīng)夾子中的電磁鐵回路，夾住毛巾的一端。彈性桿一(4)和彈性桿二(12)的左端與夾子底板一(5)相連，夾子一(2)、夾子二(7)分別與夾子底板一(5)的兩端相連。彈性桿一(4)和彈性桿二(12)的右端與夾子底板二(13)相連，夾子三(10)、夾子四(15)分別與夾子底板二(13)的兩端相連。懸桿(8)的一端與集成塊(1)固定，另一端與支架與控制系統(tǒng)(9)固定。彈性桿一(4)和彈性桿二(12)中穿有導(dǎo)線，這些導(dǎo)線用于控制器傳遞接通各光電傳感器的回路。

在圖2中，夾子表示夾子一(2)、夾子二(7)、夾子三(10)、夾子四(14)中的任意一個(gè)。夾子由鐵塊(21)、絞鏈(22)、彈簧(23)、夾子底板(24)和電磁鐵(25)組成，其中絞鏈(22)將鐵塊(21)、彈簧(23)、夾子底板(24)固定在左邊，并且可以繞絞鏈(22)的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。電磁鐵(25)就嵌入夾子底板(24)中，位于鐵塊(21)正上方。

在圖3中，懸桿(9)的一端與集成塊(1)固定，另一端通過(guò)兩個(gè)螺絲(81)與支架與控制系統(tǒng)(9)固定。支架與控制系統(tǒng)(9)包括帶內(nèi)突起的外軸(91)、有外螺旋槽的內(nèi)軸(92)、步進(jìn)電機(jī)一(96)、步進(jìn)電機(jī)二(98)、驅(qū)動(dòng)器(99)、控制器(910)和電源插座(911)組成。其中帶內(nèi)突起的外軸(91)內(nèi)套有外螺旋槽的內(nèi)軸(92)，帶內(nèi)突起的外軸(91)內(nèi)有突起嵌在有外螺旋槽的內(nèi)軸(92)外表面上的槽里，有外螺旋槽的內(nèi)軸(92)通過(guò)固定螺絲(95)與步進(jìn)電機(jī)一的轉(zhuǎn)軸(94)固定，步進(jìn)電機(jī)一(96)固定在步進(jìn)電機(jī)二的轉(zhuǎn)軸(98)上，控制器(910)、驅(qū)動(dòng)器(99)由電源插座(911)接通后提供電能，控制器(910)接收到光電傳感器一(3)、光電傳感器二(6)、光電傳感器三(11)、光電傳感器四(14)中任一個(gè)不擋光信息，就接通相應(yīng)的夾子一(2)或者夾子二(7)或者夾子三(10)或者夾子四(14)中電磁鐵回路，使得相應(yīng)的夾子閉合，抓住毛巾一個(gè)角。當(dāng)四個(gè)角全部被抓住后，啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一(96)，使得的夾子底板一(13)和夾子底板二(13)帶著毛巾一起上升，當(dāng)毛巾離開待印毛巾后，步進(jìn)電機(jī)二(98)轉(zhuǎn)動(dòng)180°，將毛巾正確地放置在印刷的流水線上，慢慢降低帶內(nèi)突起的外軸(91)的高度。

在圖3和圖1之間，步進(jìn)電機(jī)二(98)再轉(zhuǎn)動(dòng)180°，又準(zhǔn)備去抓毛巾的角。步進(jìn)電機(jī)一(96)反向旋轉(zhuǎn)降低帶內(nèi)突起的外軸(91)的高度，當(dāng)夾子底板一(5)和夾子底板二(13)接觸到毛巾堆后，集成塊(1)繼續(xù)將彈性桿一(4)和彈性桿二(12)，向下壓，直到某一個(gè)光電傳感器不擋光接通相應(yīng)夾子中電磁鐵的回路，夾住毛巾的一個(gè)角，以此類推，當(dāng)四個(gè)夾子都夾住了毛巾的四個(gè)角時(shí)，又重復(fù)上升旋轉(zhuǎn)的流程。

成功的實(shí)例，利用彈性桿一(4)和彈性桿二(12)的彈性，在步進(jìn)電機(jī)一(96)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)夾子底板一(5)和夾子底板二(13)接觸到毛巾堆后，集成塊(1)將彈性桿一(4)和彈性桿二(12)向下壓，光電傳感器一(3)、光電傳感器二(6)、光電傳感器三(11)、光電傳感器四(14)先后感知到不檔光，信息傳遞給控制器(910)，控制器(910)發(fā)出接通相應(yīng)的夾子一(2)或者夾子二(7)或者夾子三(10)或者夾子四(14)中的電磁鐵回路，閉合夾子一(2)或者夾子二(7)或者夾子三(10)或者夾子四(14)，正好抓住毛巾的一個(gè)角。集成塊(1)繼續(xù)壓彈性桿一(4)和彈性桿二(12)，直到四個(gè)夾子全部夾住毛巾的四個(gè)角后，控制器(910)發(fā)出指令，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器(98)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一(96)，讓帶內(nèi)突起的外軸(91)上升至上限位置；控制器(910)發(fā)出指令，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器(98)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)二(98)，轉(zhuǎn)動(dòng)180°，位于印刷流水線接物件上方位置，一邊切斷夾子中電磁鐵回路，一邊控制器(910)發(fā)出指令，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器(98)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一(96)，讓毛巾平整地旋轉(zhuǎn)到待印位置?？刂破?910)發(fā)出指令，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器(98)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)二(98)，轉(zhuǎn)動(dòng)180°，一邊逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一(96)，這時(shí)彈性桿一(4)和彈性桿二(12)處于松弛狀態(tài)，當(dāng)夾子底板一(13)和夾子底板二(13)接觸到待印毛巾堆時(shí)，夾子底板一(13)和夾子底板二(13)都不在毛巾邊緣處。繼續(xù)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一(96)，其作用就是集成塊(1)將彈性桿一(4)和彈性桿二(12)向下壓，重復(fù)夾住待印毛巾四個(gè)角后，又上升轉(zhuǎn)動(dòng)180°，以此循環(huán)。其中待印毛巾堆每抓走一塊其厚度會(huì)降低一塊毛巾的厚度，故帶內(nèi)突起的外軸(91)的運(yùn)動(dòng)，只設(shè)置上限位，不設(shè)置下限位。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案，做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。